《工业机器人技术基础》工业机器人本体的保养与维护同步课件

职业教育工业机器人应用与维护专业规划教材工业机器人技术基础目录01020304

工业机器人基础知识成果及问题工作完成情况工业机器人的管理与维护4工业机器人的管理与维护模块4CONTENT知识目标1．了解机器人的系统结构。2．熟悉机器人主机、控制柜主要部件的工作过程及管理。3．掌握机器人日常检查保养维护的项目。能力目标1．能够进行机器人的日常管理工作。2．能够对机器人进行定期保养维护。3．能够对机器人的简单故障进行维修。任务2工业机器人本体的保养与维护工业机器人的管理与维护工作任务机器人在使用过程中，由于机器人的物质运动和化学作用，必然会产生技术状况的不断变化和难以避免的不正常现象，以及人为因素造成的损耗，如松动、干摩擦、腐蚀等。这是机器人设备形成的隐患，如果不及时处理，会造成机器人的过早磨损，甚至形成严重事故。本任务的内容是通过学习，熟悉机器人本体各部分的维护和保养。

工业机器人的管理与维护模块4一、工业机器人的维护周期为确保机器人正常的工作，必须对其进行维护和保养，表4-2-1列出了机器人各部分的维护及维护周期。任务2工业机器人本体的保养与维护

工业机器人的管理与维护模块4一、工业机器人的维护周期为确保机器人正常的工作，必须对其进行维护和保养，表4-2-1列出了机器人各部分的维护及维护周期。任务2工业机器人本体的保养与维护

工业机器人的管理与维护模块4二、机器人各部件的预期寿命

以ABBIRB6600机器人为例，由于工作强度的不同，预期寿命也会有很大的不同。1．机器人动力电缆机器人动力电缆的寿命约2

000

000个循环。1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度，然后回到标准位置。如果离开这个循环，则寿命会不一样。任务2工业机器人本体的保养与维护2．限位开关及风扇电缆

限位开关及风扇电缆的寿命约2000000个循环。1个循环表示每个轴从标准位置到最小角度再到最大角度，然后回到标准位置。如果离开这个循环，则寿命会不一样。

工业机器人的管理与维护模块4二、机器人各部件的预期寿命

以ABBIRB6600机器人为例，由于工作强度的不同，预期寿命也会有很大的不同。3．平衡设备平衡设备的寿命约2

000

000个循环。而这里的1个循环表示从初始位置到最大角度位置，然后回到初始位置。如果离开这个循环，则寿命会不一样。任务2工业机器人本体的保养与维护4．变速箱变速箱的寿命为40000小时。正常条件下点焊，机器人定义年限为8年（350000个循环每年）。鉴于实际工作的不同，也许每个变速箱的寿命会和标准定义不一样。SIS系统（ServiceInformationSystem）会保存各个变速箱的运行轨迹，如果需要维护的时候，会通知用户。

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测1．轴1变速箱油位的检测轴1变速箱位于骨架和基座之间，如图4-2-1所示。任务2工业机器人本体的保养与维护

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测1．轴1变速箱油位的检测轴1变速箱油位的检测方法及步骤如下。（1）打开油塞，检查油位。（2）最低油位：离油塞孔不超过10mm。任务2工业机器人本体的保养与维护（3）如有需要，则加油。（4）装上油塞（上紧油塞扭矩：24N·m）。

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测2．轴2变速箱油位的检测

在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置，以两种方式存在，早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的；任务2工业机器人本体的保养与维护

之后的设计中，电机附加装置被附到框架上，另外设计一个盖子与电机附加装置配合。轴2的变速箱位于低手臂的旋转中心，在电机附加装置的下面，如图4-2-2所示是后期设计的电机附加装置的位置图。

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测2．轴2变速箱油位的检测

任务2工业机器人本体的保养与维护

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测2．轴2变速箱油位的检测轴2变速箱油位的检测方法及步骤如下。

任务2工业机器人本体的保养与维护

（1）打开加油孔的油塞。（2）从加油孔处测量油位，根据电机附加装置来判断，早期设计的必要油位，大约65±5mm；后期的设计，离加油孔不超过10mm。（3）如有需要，则加油。（4）盖好油塞（上紧油塞扭矩：24N·m）。

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测3．轴3变速箱油位的检测轴3变速箱位于上臂的旋转中心，如图4-2-3所示。任务2工业机器人本体的保养与维护

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测3．轴3变速箱油位的检测轴3变速箱油位的检测方法及步骤如下。（1）将机械手运行到标准位置。（2）打开加油孔的油塞。任务2工业机器人本体的保养与维护

3）从加油孔处测量油位，根据电机附加装置来判断，早期设计的必要油位，大约65±5mm；后期的设计，离加油孔不超过10mm。（4）如有需要，则加油。（5）盖好油塞（上紧油塞扭矩：24N·m）。

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测4．轴4变速箱油位的检测轴4变速箱位于上臂的最后方，如图4-2-4所示。任务2工业机器人本体的保养与维护

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测4．轴4变速箱油位的检测轴4变速箱油位的检测方法及步骤如下。任务2工业机器人本体的保养与维护

（1）将机械手运行到标准位置。（2）打开加油孔的油塞。（3）最低油位离加油孔不超过10mm。（4）如缺油，则加油。（5）盖好油塞（上紧油塞扭矩：24N·m）。

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测5．轴5变速箱油位的检测轴5的变速箱位于腕节单元，如图4-2-5所示。任务2工业机器人本体的保养与维护

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测5．轴5变速箱油位的检测轴5变速箱油位的检测方法及步骤如下。（1）转动腕节单元，使所有的油塞向上。（2）打开加油孔的油塞。任务2工业机器人本体的保养与维护

（3）测量油位，最低油位离加油孔不超过30mm。（4）如缺油，则补充油。（5）盖好油塞（上紧油塞扭矩：24N·m）。

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测6．轴6变速箱油位的检测轴6变速箱位于腕节单元的中心，如图4-2-6所示。任务2工业机器人本体的保养与维护

工业机器人的管理与维护模块4三、变速箱油位的检测6．轴6变速箱油位的检测轴6变速箱油位的检测方法及步骤如下。（1）确定进油孔油塞向上。（2）打开加油孔的油塞。任务2工业机器人本体的保养与维护

（3）测量油位，正确油位离加油孔55±5mm。（4）如缺油，则补充油。（5）盖好油塞（上紧油塞扭矩：24N·m）。

工业机器人的管理与维护模块4四、平衡装置的检查

平衡装置在机械手的后上方，如图4-2-7所示。任务2工业机器人本体的保养与维护

如果发现损坏，则应根据平衡装置的型号采取不同的措施。3HAC14678-1和3HAC16189-1需要维修，而3HAC12604-1则需要升级。

工业机器人的管理与维护模块4四、平衡装置的检查

检查平衡装置的方法及步骤如下。（1）检查轴承、齿轮和轴是否协调，确定安全螺栓在正确位置且没有损坏（M16×180，力矩：50N·m）。（2）检查汽缸是否协调，如果里面的弹簧发出异响，则需要更换平衡装置。注意是维修还是升级。任务2工业机器人本体的保养与维护

（3）检查活塞杆，如果听见异常声音，则表明轴承有问题，或里面有杂质，或轴承润滑不够。注意采取维修或升级。（4）检查活塞杆是否有刮擦声，是否受损或者表面不平坦。（5）如发现以上问题，按照维修或者升级包上的说明书来进行维修或升级。

工业机器人的管理与维护模块4四、平衡装置的检查

在进行机器人平衡装置的检查时应注意以下几点。（1）在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤。（2）关掉所有电源、液压源及气压源。任务2工业机器人本体的保养与维护

（3）当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，例如，当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂。（4）要在指定的环境下处理平衡装置。

工业机器人的管理与维护模块4五、动力电缆保护壳的检查1．机器人轴1～4的电缆保护壳的检查机器人的轴1～4的动力电缆分布如图4-2-8所示。任务2工业机器人本体的保养与维护

工业机器人的管理与维护模块4五、动力电缆保护壳的检查1．机器人轴1～4的电缆保护壳的检查（1）做一个全面目测检查，观察是否有损坏。（2）检查电缆连接插头。任务2工业机器人本体的保养与维护

（3）检查电缆夹、衬盘是否松动，另外，检查电缆是否用带子捆住并且没有损坏。如在下臂进口处发现少许磨损，属正常情况。（4）如有损坏，应更换。

工业机器人的管理与维护模块4五、动力电缆保护壳的检查2．机器人轴5～6的电缆保护壳的检查机器人的轴5～6的电缆保护壳位置如图4-2-9所示。任务2工业机器人本体的保养与维护

工业机器人的管理与维护模块4五、动力电缆保护壳的检查2．机器人轴5～6的电缆保护壳的检查其检查方法及步骤如下。（1）做一个全面目测检查，观察是否有损坏。任务2工业机器人本体的保养与维护

（2）检查电缆夹和电缆插头，确