《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 4-项目十 工业机器人安全与维护 任务一 工业机器人的报警处理；任务二 工业机器人常见故障与诊断

第四篇

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编：蒋正炎项目七异形芯片分拣与安装项目八PCB产品安装与入库项目九PCB产品生产效率与优化项目十工业机器人安全与维护第四篇

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思政小故事——抗击疫情类全力以“复”同心抗疫

——疫情防控的最后一公里疫情期间，防控任务十分艰巨。各地深入贯彻习近平总书记关于疫情防控的重要指示精神，坚定不移执行“动态清零”总方针，压实各方责任、强化组织协调，破除难点堵点，从严从紧落实各项防控措施，坚决打通疫情防控“最后一公里”，尽快实现社会面清零目标。疫情当下，致敬所有奋战在疫情一线的医务工作者，万众一心，一定会打赢这场疫情阻击战。任务一工业机器人的报警处理【任务要求】工业机器人的急停报警是由示教器上的急停信号和RC5Compact控制柜的急停信号产生。能掌握解除急停信号的方法，会解除示教器和RC5Compact控制柜的急停信号

【任务目标】1.掌握解除急停信号的方法。2.能解除示教器的急停信号。3.会解除IRC5Compact控制柜的急停信号。

任务一

工业机器人的报警处理任务准备：一、知识点准备1.紧急停止的定义（1）紧急停止是优先于所有其他机器人控制操作的状态，将会导致所有受控的危险停止，从机器人起动器消除电机供电，在重置前一直保持有效，并且只能通过手动操作来重置。（2）紧急停止状态意味着从机器人断开除手动制动释放电路外的所有供电。您必须执行还原步骤，即重置紧急停止按钮并按下“电机开启”按钮，以恢复正常操作。（3）机器人系统可以配置为让进击停止产生以下任一效果：①0类停止，通过停止电机供电立即停止机器人操作。②1类停止，停止机器人操作，同时保持电机供电以便保持机器人路径。完成后电机供电停止。任务一

工业机器人的报警处理任务准备：（4）默认设置为0类停止。但是由于1类停止可以避免机器人的不必要磨损以及将系统恢复生产所需附加操作，推荐选择1类停止。请咨询工厂或查询单元文档以了解您的机器人系统的配置情况。2.紧急停止的分类（1）规范自动设备和机器人设备的安全标准规定了不同类型停止适用的类别：任务一

工业机器人的报警处理任务准备：

3.紧急停止按钮（1）在机器人系统中有多个紧急停止按钮可用于实现紧急停止。在FlexPendant和控制器机柜上有紧急停止按钮，另外您的机器人上可能也有其他类型的紧急停止按钮。请咨询工厂或查询单元文档以了解您的机器人系统的配置情况。二、技能点准备1.能解除示教器的急停信号。2.会解除IRC5Compact控制柜的急停信号。三、设备准备1.按下示教器上的紧急停止按钮。2.按下IRC5Compact控制柜上的紧急停止按钮。3.工作站准备就绪。【任务实施】一、解除示教器急停信号1.找到示教器急停按钮，如图所示。2.将急停按钮顺时针方向旋转大约45°后松开，如图所示。任务一

工业机器人的报警处理【任务实施】3.按下机器人电机上电按钮，如图所示。4.示教器信息显示栏无错误信息，急停状态解除，如图所示。任务一

工业机器人的报警处理【任务实施】二、解除IRC5Compact控制柜急停信号1.找到控制柜急停按钮，如图所示。2.将急停按钮顺时针方向旋转大约45°后松开，如图所示。任务一

工业机器人的报警处理【任务实施】3.按下机器人电机上电按钮，如图所示。4.示教器信息显示栏无错误信息，急停状态解除，如图所示。任务一

工业机器人的报警处理【思考与练习】1.解除示教器的紧急停止信号。2.解除IRC5Compact控制柜紧急停止信号。任务一

工业机器人的报警处理致

谢第四篇

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编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目七异形芯片分拣与安装项目八PCB产品安装与入库项目九PCB产品生产效率与优化项目十工业机器人安全与维护第四篇

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思政小故事——抗击疫情类全力以“复”同心抗疫

——疫情防控的最后一公里疫情期间，防控任务十分艰巨。各地深入贯彻习近平总书记关于疫情防控的重要指示精神，坚定不移执行“动态清零”总方针，压实各方责任、强化组织协调，破除难点堵点，从严从紧落实各项防控措施，坚决打通疫情防控“最后一公里”，尽快实现社会面清零目标。疫情当下，致敬所有奋战在疫情一线的医务工作者，万众一心，一定会打赢这场疫情阻击战。任务二工业机器人常见故障与诊断【任务要求】通过本任务，简单了解工业机器人常见故障，能正确诊断工业机器人故障并解决。

【任务目标】1.掌握机器人碰撞后的处理方法。2.能消除机器人保养到期提示。3.会解决机器人运转时出现反常声音现象或颤动现象。4.掌握机器人开机故障解决方法。

任务二工业机器人常见故障与诊断任务准备：一、IRB120工业机器人碰撞周边设备当碰撞发生时，机器人会立即停止。程序停止运行并显示错误报警。机器人依然保持上电。二、ABB机器人保养时间提示信息ABB机器人自带保养周期提示信息，如果在系统自带的保养周期内系统没有显示保养，就会提示操作人员进行机器的保养维护，但这个提示信息不影响机器使用。如果想关掉这个提示信息，ABB机器人里自带有服务例行程序serviceinfo,可以通过调用例行程序来复位掉这个提示。【任务实施】一、机器人的碰撞现象1.机器人安装完轮廓涂胶工具到工位上进行轮廓涂胶时涂胶工具撞到了一号工位，如图所示。2.示教器弹出如图所示画面。任务二工业机器人常见故障与诊断【任务实施】3.机器人发生碰撞时的解决方案（1）按住示教器上的使能装置，然后尝试向碰撞的反方向移动示教器上的操纵杆，看能不能让机器人离开碰撞位置，当机器人处于自动模式下，需要按下控制柜上的电机上电按钮。（2）先托住机器人头部不要松开，找到一个人帮忙按住控制柜上抱闸按钮不要松手，将机器人从碰撞位置手动移到一个空旷的位置上，移好以后先不要松手继续托住机器人，再叫下面按住抱闸按钮的人松手，一定要按按钮的人先松手，托住机器人的人才能放手。任务二工业机器人常见故障与诊断【任务实施】二、机器人保养到期现象1.示教器弹出如图所示画面。2.示教器保养到期解决方案（1）在例行程序里把指针放在任意一行，如图所示。（2）点击“调用例行程序...”按钮，如图所示。任务二工业机器人常见故障与诊断【任务实施】（3）“调用例行程序...”页面里点击“ServiceInfo”按钮，如图所示，示教器显示画面，如图所示。（4）按住使能键并按下播放键，示教器显示“清除”画面，如图所示。（5）点击“清除”按钮，示教器显示“信息服务系统”画面，如图所示。任务二工业机器人常见故障与诊断【任务实施】（6）点击“1”按钮，示教器显示“日历时间”画面，如图所示。（7）松开使能键，示教器显示画面，如图所示。（8）点击“取消调用例行程序”按钮，如图所示。任务二工业机器人常见故障与诊断【任务实施】三、机器人运转时出现反常声音或颤动现象1.伺服配线：运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。2.伺服参数：伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。3.机械体系：衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。任务二工业机器人常见故障与诊断【任务实施】四、机器人开机，示教器一直显示正在连接现象1.示教器弹出如图所示画面。2.示教器弹出正在连接画面解决方案上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：（1）机器人主机故障。（2）机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障。（3）示教器到主机之间的网线松动等。处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。2.检