无人机装调检修技术与人工智能应用课件：调节参数示范

动脑思考探索新知

调节参数示范动脑思考探索新知6.4.1“PID”参数1）

比例微分积分控制器（PID）是一种线性控制器，主要根据给定值和实际输出值构成控制偏差，然后利用偏差给出合理的控制量。动脑思考探索新知6.4.1“PID”参数2）

在主流开源飞控中，采用“PID”控制算法，来实现无人机的姿态和轨迹控制，见表6-4。

表6-4“PID”参数的解释参数P（Proportion）I（

Integration）D（Differentiation）解释比例积分微分动脑思考探索新知6.4.2打开飞控软件1）

打开飞控开源调参软件“BETAFLIGHT”。2）

打开“Setup”界面。

动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调1）

计算机与穿越机进行联调，如图6-18所示。

图6-18计算机与穿越机进行联调

动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调2）

调试水平状态电动机，如图6-19所示。

图6-19调试水平状态的电动机动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调3）调试偏状态电动机，如图6-20所示。图6-20调试偏状态电动机动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调4）调试接收机/天线，如图6-21所示。图6-21调试接收机/天线动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调5）调试电调/电动机，如图6-22所示。图6-22调试电调/电动机动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调6）

测试电调/电动机旋转方向，如图6-23所示。图6-23测试电调/电动机旋转方向动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调7）

测试三个方向的运动，如图6-24所示。

图6-24测试三个方向的运动动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调8）

选择接收模式，如图6-25所示。

图6-25选择接收模式动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调9）添加飞控功能，如图6-26所示。图6-26测试三个方向的运动（1）动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调9）添加飞控功能，如图6-26所示。图6-26测试三个方向的运动（2）动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调

10）

打开软件“BETAFLIGHT”。11）回到“Setup”界面。

动脑思考探索新知6.4.3软件与穿越机进行联调12）选择动力及电池的界面，如图6-27所示。

图6-27选择动力及电池的界面动脑思考探索新知6.4.4调节“PID”1）选择“PID”界面，调整“PID”参数，如图6-28所示。

图6-28选择“PID”界面，调整“PID”参数动脑思考探索新知6.4.4调节“PID”2）

调整”PID”参数，如图6-29所示。

图6-29调整“PID”参数动脑思考探索新知6.4.5与遥控器联调1）调整接收机参数，如图6-30所示。

图6-30调整接收机参数动脑思考探索新知6.4.5与遥控器联调2）

连接遥控器。3）打开遥控器教练线的端口，如图6-31所示。图6-31打开遥控器教练线端口动脑思考探索新知6.4.6对频1）

信号对频，如图6-32所示。2）

穿越机上灯亮了，对频成功，如图6-33所示。

图6-32信号对频

图6-33穿越机上灯亮了，对频成功动脑思考探索新知6.4.7遥控器设置1）

设置遥控器通道，如图6-34所示。2）

调整遥控器参数，如图6-35所示。图6-34设置遥控器通道图6-35调整遥控器参数动脑思考探索新知6.4.7遥控器设置3）

检查遥控器信号，如图6-36所示。图6-36检查遥控器信号动脑思考探索新知6.4.7遥控器设置4）选择飞行模式，如图6-37所示。图6-37选择飞行模式（1）动脑思考探索新知6.4.7遥控器设置4）

选择飞行模式，如图6-37所示。图6-37选择飞行模式（2）动脑思考探索新知6.4.7遥控器设置5）检查电动机的旋转方向和自由度，如图6-38所示。6）

连接锂电池，如图6-39所示。图6-38检查电动机的旋转方向和自由度图6-39锂电池插头连接动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调1）穿越机与计算机进行联调，检查电动机旋转方向及自由度，如图6-40所示。图6-40穿越机与计算机进行联调动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调2）

逐个检查电动机旋转方向及自由度，如图6-41所示。图6-41逐个检查电动机旋转方向及自由度（1）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调3）调试电调，如图6-42所示。图6-42调试电调动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调4）

连接“Betaflight”软件，如图6-43所示。图6-43连接“Betaflight”软件（1）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调4）连接“Betaflight”软件，如图6-43所示。图6-43连接“Betaflight”软件（2）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调5）逐个确定电动机与电调的旋转方向，如图6-44所示。图6-44逐个确定电动机的与电调旋转方向（1）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调5）

逐个确定电动机与电调的旋转方向，如图6-44所示。图6-44逐个确定电动机的与电调旋转方向（2）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调5）逐个确定电动机与电调的旋转方向，如图6-44所示。图6-44逐个确定电动机的与电调旋转方向（3）动脑思考探索新知6.4.8穿越机与计算机再次进行联调6）

测试各个电动机，如图6-45所示。

图6-45