《工业机器人拼图与装配》考证学习通超星期末考试答案章节答案2024年

《工业机器人拼图与装配》考证学习通超星期末考试章节答案2024年【判断题】控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。()

答案:对【判断题】机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。()

答案:对【判断题】工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。()

答案:对【判断题】工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。()

答案:错【判断题】在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。()

答案:错【判断题】机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。()

答案:错【判断题】机器人的全部控制可由一台微型计算机完成。()

答案:对【判断题】通常,驱动器的选择由电动机的制造厂指定。()

答案:对【单选题】对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。

答案:插补算法【单选题】如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑()。

答案:柔顺控制【单选题】当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择()的电动机比较好。

答案:转动惯量小且转矩系数大【单选题】人们实现对机器人的控制不包括什么?()

答案:反应【单选题】以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是:()

答案:减速装置【单选题】机器人语言是由()表示的"0"和"1"组成的字串机器码。

答案:二进制【单选题】操作机手持粉笔在黑板上写字,在()方向只有力的约束而无速度约束?

答案:Z轴【单选题】一个机器人系统一般由()三大部分组成。

答案:机器人、控制柜、示教器传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。()

答案:对视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。()

答案:错与超声传感器相比,红外测距的准确度更高。()

答案:错用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。()

答案:对格林格雷码被大量用在相对光轴编码器中。()

答案:错超声波式传感器属于接近觉传感器。()

答案:对机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能--对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。()

答案:对多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。()

答案:对超声测距是一种接触式的测量方式。()

答案:错传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。()

答案:错图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。()

答案:对霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。()

答案:对由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。()

答案:对传感器是一种以一定精度将被测量转换为与之有确定对应关系、易于精确处理和测量的某种物理量(一般为电信号)的测量部件或装置。()

答案:对相对而言,红外测距仪测距的准确度不高,测量距离相对较短,但由于价格低,也很适合于机器人应用。()

答案:对运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。()

答案:对结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。()

答案:对电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。()

答案:对光电式传感器属于接触觉传感器。()

答案:错电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。()

答案:对电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。()

答案:错借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。()

答案:错传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时,相应测试结果的变化程度。()

答案:对内部信息传感器是用于检测机器人各部分的内部状况的。()

答案:对位置传感器,能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器。()

答案:对力力矩控制方式的输入量和反馈量是位置信号,而不是力力矩信号。()

答案:错结构型传感器与结构材料有关。()

答案:错激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。()

答案:对具有回射靶的光纤式传感器是()。

答案:回射型力控制方式的输入量和反馈量是()

答案:力(力矩)信号模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。

答案:信道传送的信号不一样通常机器人的力传感器不包括()。

答案:握力传感器利用声波的传递和反射这一原理制作的传感器是()。

答案:超声波传感器()断电失去位置信息,采用电池保存信息,测量位置的差值,超过360度也准。

答案:增量式编码器五位二进制光电编码盘(格雷码编码盘)分辨的最小角度为()

答案:11.25°利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为()。

答案:物性型模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?()

答案:信道传送的信号不一样以下哪种不属于机器人触觉()。

答案:视觉()适用于较长距离和较大物体的探测。

答案:超声波传感器()反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。

答案:线性度把角位移转变成电信号叫()。

答案:码盘多个传感器测量同一数据,择优选取,属于传感器的()。

答案:竞争性()是指传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值。

答案:灵敏度现在的机器人采用压觉传感器一般都是采用(),当受到压力时,产生电流。

答案:压敏材料测速发电机的输出信号为()。

答案:模拟量日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列()传感器。

答案:力/力矩觉()光纤式传感器能检测出透明物体,而且不含有回射靶。

答案:扩散型测量驱动器本身的输出力和力矩,用于控制中的力反馈的传感器是()。

答案:关节力传感器GPS全球定位系统,只有同时接收到()颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置。

答案:4陀螺仪是利用()原理制作的。

答案:惯性以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。()

答案:电阻器多感觉智能机器人具有()种感觉。

答案:七应用通常的物理定律构成的传感器称之为()。

答案:结构型()是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量。

答案:分辨性利用电涡流现象这一原理制作的传感器是()。

答案:电涡流式传感器()光纤式传感器只能检测出不透明物体,对透明或半透明的物体无法检测。

答案:射束中断型()是机器人用来探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的一种传感器。

答案:接近传感器编码器码盘的作用是()。

答案:处理平行光()是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。

答案:力觉力传感器安装在工业机器人上的位置,通常不会在以下哪个位置()。

答案:机座利用光的传递和反射这一原理制作的传感器是()。

答案:光纤式传感器CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头输出信号为()帧/秒。

答案:25()是指传感器在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时,相应测量结果的变化程度。即是多次测量之间的误差。

答案:重复性增量式光轴编码器一般应用()套光电元件,从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

答案:三用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是()。

答案:滑动觉传感器下面哪种传感器不属于触觉传感器()

答案:热敏电阻测量夹持物体手指的受力情况的传感器是()。

答案:指力传感器设位置的确定精度为0.02mm。滚珠丝杠每转一转,滚珠螺母移动5mm。减速比为Z1/Z2=1/10。则每一转对应的脉冲数应为()。

答案:25个脉冲/转完整的传感器应包括敏感元件、()三个基本部分。

答案:转化元件、基本转化电路把直线位移转变成电信号叫()。

答案:码尺()断电不会失去位置信息,测量位置的变化值,一般超过360度不准。

答案:绝对式编码器编码器的检测部分的作用是()。

答案:A+C传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的()。

答案:分辨率传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的()参数。

答案:灵敏度力觉传感器分为()。

答案:关节力传感器、腕力传感器、指力传感器编码器按照码盘刻孔方式分为()。

答案:增量式编码器和绝对式编码器工业机器人最早出现在美国。()

答案:对承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。()

答案:对机器人的智能和人类的智能一样的。()

答案:错机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。()

答案:错ABB机器人系统的组成部分分别是控制柜、机器人本体和工装夹具。()

答案:错1962年美国AMF公司生产出“VERSTRA错”意思是万能搬运,与U错imatio错公司生产的U错imate一样成为真正商业化的工业机器人,并出口到世界各国,掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。()

答案:对机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。()

答案:错工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。()

答案:错机器人四大家族是发那科,安川电机,abb,库卡。()

答案:对世界上最早出现的工业机器人是FAMULUS。()

答案:错工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。()

答案:对中国的机器人专家从应用环境出发,将机器人分为两大类,即工业机器人和特种机器人。()

答案:对工作空间又叫做可达空间。()

答案:对交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。()

答案:对工作空间又叫做总工作空间。()

答案:对最大工作速度通常指机器人单关节速度。()

答案:错中国科学家对机器人的定义是:“机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器”。()

答案:对根据作业任务要求的不同,机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力力矩控制。()

答案:对ABB1974年研发出第一台全电控式六轴工业机器人。()

答案:对精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。()

答案:对喷漆机器人属于非接触式作业机器人。()

答案:对世界上最早出现的工业机器人是unimate。()

答案:对工业机器人最早出现在日本。()

答案:错阿西莫夫被称为“机器人学之父”。()

答案:对被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。()

答案:错ABB机器人系统由控制柜、机器人本体以及手持式可编程示教器组成。()

答案:对ABB机器人系统由控制柜、机器人本体、工装夹具以及手持式可编程示教器组成。()

答案:错到目前为止,机器人已发展到第四代。()

答案:错按基本动作机构,工业机器人通常可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人等类型()

答案:对工业机器人特点是:可编程、拟人化、自动化、机电一体化。()

答案:错示教盒属于机器人-环境交互系统。()

答案:错现代机器人的研究始于20世纪中期,其技术背景是计算机和自动化的发展,以及原子能的开发利用。()

答案:对ABB机器人系统共有四个组成部分。()

答案:错ABB第一台全电控式工业机器人名为IRB6。()

答案:对机器人可以做搬运,焊接,打磨等项目。()

答案:对承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。()

答案:错三个工作空间的关系式是:W(p)=Wp(p)+Wp(s)()

答案:错和人长的很像的机器才能称为机器人。()

答案:错工业机器人最早出现在德国。()

答案:错机器人是一种可自由编程并受程序控制的操作机,控制系统、操作设备以及连接电缆和软件也同样属于机器人的范畴。()

答案:对美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。()

答案:对工业机器人运动自由度数,一般()

答案:小于6个作业范围是指机器人()或手腕中心所能到达的所有点的集合。

答案:手臂末端工业机器人按照技术水平分类,第三代工业机器人称为()。

答案:智能机器人在国际上较有影响力的、著名的YASKAWA公司是()的。

答案:日本极坐标型机器人又叫做()。

答案:球面坐标型机器人在国际上较有影响力的、著名的KUKA公司是()的。

答案:德国《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词,剧中机器人“()”这个词一直沿用至今。

答案:Robot在国际上较有影响力的、著名的FANUC公司是()的。

答案:日本当代机器人主要源于以下两个分支()。

答案:遥操作机与数控机床工业机器人按照技术水平分类,第二代工业机器人称为()。

答案:感知机器人工业机器人的额定负载是指在规定范围内()所能承受的最大负载允许值

答案:手腕机械接口处abb机器人属于哪个国家?()

答案:瑞典机器人三原则是由()提出的。

答案:阿西莫夫机器人按照应用类型可分为三类,以下哪种属于错误分类()。

答案:智能机器人按机器人结构坐标系的特点分类,操作灵活性最好的机器人是()。

答案:多关节坐标型机器人机器人的英文单词是()

答案:robot()年戴沃尔与美国发明家约瑟夫•英格伯格联手制造出第一台工业机器人,开创了机器人发展的新纪元。

答案:1959工业机器人按照技术水平分类,第一代工业机器人称为()。

答案:示教再现型机器人下面哪一项不属于工业机器人子系统()。

答案:导航系统()曾经赢得了“机器人王国”的美称。

答案:日本焊接机器人分为点焊机器人和()。

答案:弧焊机器人在国际上较有影响力的、著名的OTC公司是()的。

答案:日本在国际上较有影响力的、著名的ABB公司是()的。

答案:瑞典世界上第一个机器人公司成立于()。

答案:美国用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是()。

答案:重复定位精度国际标准化组织的英文缩写是()。

答案:ISO示教盒属于哪个机器人子系统()。

答案:人机交互系统任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。()

答案:对行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。()

答案:对机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。()

答案:对机械手是机器人机械系统主体,它由众多活动的、相互连接在一起的关节轴组成。()

答案:对手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。()

答案:对六关节机器人的机械结构由四大部分构成:机身、臂部、肘部和腕部。()

答案:错能用于减速的机械传动,常见的有齿轮传动、带传动、链传动、蜗杆传动。()

答案:对机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成,在个别情况下也使用碳纤维部件。()

答案:对机器人二自由度腕部关节有RR、BB、RB三种表示方法。()

答案:错工业机器人的手我们一般称为末端操作器。()

答案:对关节空间是由全部关节参数构成的。()

答案:对描述物体相对于坐标系进行独立运动的数目称为自由度。()

答案:对机器人三自由度腕部关节有RRR、BBR、RBR三种表示方法。()

答案:错机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。()

答案:错齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。()

答案:对机器人可以有六轴以上。()

答案:对因为ABB机器人具有六个轴,所以具有六自由度。()

答案:错腕部的驱动方式分为直接驱动腕部和间接驱动腕部。()

答案:错当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好()

答案:对摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。()

答案:对完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。()

答案:对吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体()

答案:对ABB机器人的每个轴的可转动角度都有一定范围。()

答案:对机器人的自由度数等于关节数目。()

答案:对机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。()

答案:对ABB机器人的每个轴的可转动角度都一样。()

答案:错工业机器人末端操作器是手部.()

答案:对ABB机器人机械手本体共有六个轴。()

答案:错对于执行特殊作业的机器人有多余的自由度成为冗余自由度机器人。()

答案:对机器人的臂部又分为大臂和小臂。()

答案:错关节i的坐标系放在i-1关节的末端。()

答案:错机器人的自由度数大于关节数目。()

答案:错一般工业机器人手臂有4个自由度。()

答案:错机器人机座可分为固定式和履带式两种。()

答案:错一般ABB机器人的机械手本体共有六个轴。()

答案:对机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置。()

答案:对机器人的自由度大于轴关节数。()

答案:错机器人都具有空间六自由度。()

答案:错机器人单自由腕部有B、R、P三种表示方法。()

答案:错机器人腕部的单自由度有偏转、俯仰和翻转。()

答案:错柔性手属于仿生多指灵巧手。()

答案:对柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。()

答案:对在机器人坐标系的判定中,我们用食指指向()。

答案:X轴常见机器人手部分为()三类。

答案:机械式夹持器、吸附式执行器、专用工具对于移动(平动)关节而言,关节变量是D-H参数中的()。

答案:横距J4、J5、J6为(),主要用于改变手腕姿态,称之为姿态机构。

答案:定姿关节RV减速器具有2个曲柄轴,那么它有()个行星轮。

答案:2RV减速器的行星轮有多种数量,常见的是()。

答案:2个和3个腕部的关节轴线与臂部的纵轴线共线,回转角度不受结构限制,可以回转360°以上,该运动用()表示。

答案:R虎克铰关节用字母()表示。

答案:T柔轮有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种,其齿轮齿为()。

答案:外齿谐波减速器传动比范围大,一般传动比i为()。

答案:75--500ABB1410型号的机器人具有()个自由度。

答案:6物体在三维空间有()个自由度。

答案:6在谐波减速器中,一般刚轮比柔轮()。

答案:多二齿机械结构系统:由机身、手臂、手腕、()四大件组成

答案:末端执行器工业机器人手腕的运动中,通常把手腕的俯仰,用()表示。

答案:PRV减速器通过()把力传递给机器人关节。

答案:输出盘球面关节允许两连杆之间有三个独立的相对转动,这种关节具有()个自由度。

答案:3腕部关节轴线与臂部及手的轴线在另一个方向上相互垂直,回转角度受结构限制,通常小于360°。该运动用()表示。

答案:B对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的()。

答案:关节角物体在三维空间中,旋转移动的自由度有()个。

答案:3机械式夹持器按照夹取东西的方式不同,分为()两种。

答案:内撑式夹持器和外夹式夹持器移动关节允许两相邻连杆沿关节轴线做相对移动,这种关节具有()个自由度

答案:1常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种()。

答案:丝杠螺母机构在机器人坐标系的判定中,我们用拇指指向()。

答案:Z轴在机器人坐标系的判定中,我们用中指指向()。

答案:Y轴工业机器人的手部也称末端执行器,由()和手指三部分组成,是一个独立的部件。

答案:驱动机构、传动机构RV减速器具有()级减速。

答案:2当传动比i>1,其传动是()。

答案:减速机器人的吸附式执行器分为()。

答案:磁吸式执行器、气吸式执行器转动关节用字母()表示。

答案:R气吸式执行器又可分为()三类。

答案:真空气吸、喷气式负压气吸、挤压排气负压气吸RV减速器的摆线轮在()中进行进行偏心运动。

答案:针齿转动关节允许两相邻连杆绕关节轴线做相对转动,这种关节具有()个自由度。

答案:1虎克铰关节允许两连杆之间有二个相对转动,这种关节具有()个自由度

答案:2波发生器由一个()和一个轴组成。

答案:椭圆环形钢轮()指末端执行器的工作点。

答案:TCP移动关节用字母()表示。

答案:P直线驱动机构中,传动效率最高的是:()

答案:滚珠丝杠工业机器人手腕的运动中,通常把手腕的偏转,用()表示。

答案:Y物体在三维空间中,水平移动的自由度有()个。

答案:3常见的码垛机器人是()。

答案:四轴()指连接在机器人末端法兰上的工具。也就是指机器人的手部。

答案:末端执行器当传动比i=1,其传动是()。

答案:等速()指总工作空间边界面上的点所对应的机器人的位置和姿态。

答案:奇异形位工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分:()

答案:手掌工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序()的专用机器人。

答案:固定不变刚轮是一个刚性齿轮,其齿轮齿为()。

答案:内齿RV减速器具有()个摆线轮,并相距180°。

答案:2工业机器人一般需要()个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。

答案:6电动机通过()把力传递给RV减速器的行星轮。

答案:中心轮我们把动力输入的轮称为主动轮,把输出动力的轮称为从动轮,而传动比i就等于()。

答案:主动轮转速比上从动轮转速谐波减速器的结构组成是()。

答案:刚轮、柔轮、波发生器MOVC是直线运动()

答案:错ABB机器人ICR5具有三种运动模式。()

答案:对MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。()

答案:对出现错误信息在不确认的情况下可以操作。()

答案:错工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多,操作的动作就越简单。()

答案:错Robotstudio适用于ABB、库卡等机器人的离线编程、参数配置和仿真。()

答案:错ABB机器人世界坐标系的坐标原点位于机器人足部中心。()

答案:对MOVL指令的运动轨迹是可预测的。()

答案:对ABB机器人的工件坐标系最多建立32个。()

答案:对ABB的运动指令包括MOVL/MOVJ/MOVC/SET等等。()

答案:错MOVJ指令的运动轨迹不可预测。()

答案:对示教器显示急停报警的解决方法是将急停按钮松开并按下报警确认。()

答案:对任何复杂的运动都可以分解为由多个平移绕轴转动的简单动作。()

答案:对使用世界坐标系的优点:机器人的动作始终可预测。()

答案:对IF指令只能判断信号值。()

答案:错示教器面板上的摇杆是用于调节速度。()

答案:对顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。()

答案:对MOVJ是点到点运动。()

答案:对ABB机器人世界坐标系的坐标原点位于法兰中心。()

答案:错ABB机器人的工件坐标系最多建立16个。()

答案:错工件坐标的测量方法有:3点法。()

答案:对基坐标系和世界坐标系只能在一个点,且方向一致。()

答案:错使用世界坐标系的优点:可用3D鼠标直观操作。()

答案:对ABB机器人的数字信号用于接收外部传感器的信号。()

答案:对手动模式下机器人的最大手动执行速度是250mm/s。()

答案:对使用世界坐标系的优点:对于经过零点标定的机器人始终可用世界坐标系。()

答案:对工业机器人内部程序和数据备份不是很重要。()

答案:错运动指令的基础速度单位是mm/s。()

答案:对修改示教点的工件坐标系之后,该点位不会有变化。()

答案:错机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。()

答案:对“WAIT”在程序中是等待时间的意思。()

答案:错事件日志中始终包括日期和时间,以便为研究相关事件提供准确的时间。()

答案:对运动指令的基础速度单位是m/s。()

答案:错使用世界坐标系的优点:动作始终是惟一的,因为原点和坐标方向始终是已知的。()

答案:对右手定则确定机器人的笛卡尔坐标系方向。()

答案:对工件坐标系的创建方法只有3点法。()

答案:错机器人运动仅在手动运行模式下才能手动移动。()

答案:对程序模块只能有一个。()

答案:错事件日志可通过按“确认”按键手动取消。()

答案:错摇杆鼠标用于平移、转动这两种运行方式。()

答案:对示教器在插入20秒后,紧急停止和确认开关才重又恢复功能。()

答案:错修改机器人程序之后,需要在手动模式下低速测试。()

答案:对ABB机器人模拟信号用于开关量信号的采集。()

答案:错机器人不用定期保养。()

答案:错ABB机