保定学院《机器学习原理》2023-2024学年期末试卷

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《机器学习原理》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的控制器通常在哪个部分实现？（）A.节点B.服务C.动作D.以上都不是2、在ROS中，用于调试节点的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console3、ROS中的动作客户端（ActionClient）需要实现以下哪些回调函数？（）A.active回调函数B.done回调函数C.feedback回调函数D.以上都是4、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是5、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人运动规划信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是6、在机器人操作系统中，用于启动机器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是7、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点8、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR9、ROS中的话题通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点10、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是11、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是12、机器人操作系统中的动作反馈可以包含哪些信息？（）A.任务进度B.中间结果C.状态信息D.以上都是13、以下哪个不是ROS中的决策算法？A.有限状态机B.决策树C.深度优先搜索D.强化学习14、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器校准信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是15、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影16、以下哪个不是ROS中的图像处理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher17、ROS中的坐标变换通常使用（）库来实现。A.TFB.OpenGLC.OpenCVD.Eigen18、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层19、在ROS中，用于执行一次性请求-响应通信的是（）A.话题B.服务C.动作D.节点20、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的自主路径生成？2、（本题10分）解释ROS中如何处理机器人的碰撞检测。3、（本题10分）说明ROS中的机器人系统容错设计方法。4、（本题10分）ROS中的运动控制接口有哪些常见类型？三、设计题（本