河北地质大学《机器学习与人工智能》2022-2023学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页河北地质大学《机器学习与人工智能》

2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人操作系统中，用于启动多个节点的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是2、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy3、以下哪个不是机器人操作系统中的核心组件？（）A.节点管理器B.消息传递系统C.用户界面D.功能包管理器4、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是5、在ROS中，用于启动ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit6、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是7、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是8、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt9、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层10、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是11、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制12、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）A.命令行参数B.环境变量C.ROS参数服务器APID.以上都不是13、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点14、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport15、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow16、机器人操作系统中的动作反馈可以包含哪些信息？（）A.任务进度B.中间结果C.状态信息D.以上都是17、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是18、在ROS中，用于创建工作空间的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit19、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode20、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）A.重发机制B.错误处理C.两者皆有D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）解释ROS中的动作（Action）机制。2、（本题10分）解释ROS中的清洁机器人中的路径规划优化。3、（本题10分）说明ROS中的可重构机器人系统设计。4、（本题10分）如何将外部算法集成到ROS系统中？三、设计题（本大题共2个小题，共2