黑龙江大学《机器学习》2022-2023学年期末试卷

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2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人操作系统中，用于启动机器人模拟环境的工具除了Gazebo还有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是2、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是3、在机器人操作系统中，用于启动机器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是4、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是5、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点6、ROS中的任务规划通常基于（）算法。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是7、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是8、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是9、在ROS中，用于启动ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit10、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs11、以下哪个不是ROS中的语音识别库？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL12、在ROS中，用于查看话题类型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub13、以下哪个是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是14、以下哪个不是ROS中的仿真环境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL15、机器人操作系统的开发通常遵循哪种软件开发模式？（）A.瀑布模型B.敏捷开发C.迭代开发D.以上都不是16、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。A.命令行参数B.参数服务器C.两者皆有D.以上都不是17、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是18、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行远程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是19、机器人操作系统中的参数服务器（ParameterServer）主要用于存储什么类型的数据？（）A.常量B.变量C.配置参数D.以上都不是20、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的传感器驱动程序如何编写？2、（本题10分）描述ROS在教育机器人中的作用。3、（本题10分）简述ROS中的系统配置管理方法。4、（本题10分）ROS中的目标分配算法。三、设计题（本大题共2个小题，共20