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文档简介

工业机器人技术应用理论试卷2一、简答题（每小题5分，本大题共30分）1．简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。2．工业机器人手部的特点是什么？可分为哪几类？3．什么叫R关节、B关节和Y关节？什么叫RPY运动？4．机器人的驱动方式有哪些？各有什么特点？5．工业机器人的主要编程方式有哪几种?各有什么特点？6．工业机器人的触觉传感器有哪些？试举例说明触觉传感器的应用。二、论述题（每小题10分，本大题共30分）1．在图1中右侧指出机器人手爪的工作原理，并分析驱动机构和传动机构的优点。若抓取球形物体，该机构是否合适？若不合适指出改进的设计方法。列举出你认为的该机器人手爪最需要的传感器（三类即可）。图12．请为工业机器人和智能机器人给出定义。3．请论述工具坐标系与工件坐标系的区别及其建立方法。三、计算题（每小题10分，本大题共10分）1．求点=1\*GB3①绕z轴旋转90°后的坐标，=2\*GB3②再绕y轴旋转90°后的坐标。四、设计题（每小题15分，本大题共30分）1.请根据轴类零件的加工工序，设计生产线所用机器人系统，画出简易流程图并对机器人进行零部件设计及选型。2．请写出ABB机器人从P10点线性移动至P20点的整体

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