济南大学《机器人建模与仿真》2021-2022学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页济南大学《机器人建模与仿真》

2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新？（）A.参数服务器APIB.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）C.命令行参数D.以上都不是2、以下哪个命令用于查看ROS节点的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo3、在ROS中，用于发布图像数据的话题类型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是4、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人导航状态信息的消息类型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是5、在机器人操作系统中，用于启动机器人自主导航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是6、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是7、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是8、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++9、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是10、在ROS中，用于创建工作空间的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit11、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是12、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任务完成状态信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是13、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人视觉识别信息的消息类型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是14、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller15、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV16、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是17、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是18、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是19、ROS中的任务分配通常采用（）策略。A.贪心算法B.动态规划C.遗传算法D.随机分配20、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存储代码和数据B.执行任务C.进行通信D.控制机器人二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）描述ROS在教育机器人中的作用。2、（本题10分）说明如何在ROS中创建一个新的节点。3、（本题10分）简述ROS中的消防救援快速响应机器人中的响应时间优化。4、（本题10分）解释ROS中的医疗机器