2任务二 工业机器人本体 - ys

1任务二工业机器人本体一、工业机器人本体介绍

工业机器人本体是工业机器人系统组成的一部分，机器人本体主要通过伺服电动机驱动控制机器人本体的运动轨迹。2任务二工业机器人本体任务二工业机器人本体二、工业机器人主要技术参数

工业机器人主要技术参数包括自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力、原点等参数。31、自由度（Degreeoffreedom）

自由度又称坐标轴数（轴数），是指描述物体运动所需要的独立坐标数。它是衡量机器人适应性和灵活性的重要指标。自由度越高，机器人的灵活性也是相应的增加，功能也是会相应增加，但是自由度越高，控制越复杂，而且随着关节的增加，调试的复杂程度也会相应增加，系统潜在的机械共振点也不成比例的增加。4任务二工业机器人本体笛卡尔坐标系1、自由度（Degreeoffreedom）

手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。一般根据机器人的作业任务决定其自由度数。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。冗余自由度机器人：在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，亦简称冗余度机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。5任务二工业机器人本体1、自由度（Degreeoffreedom）

手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。一般根据机器人的作业任务决定其自由度数。工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。冗余自由度机器人：在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，亦简称冗余度机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。6任务二工业机器人本体7任务二工业机器人本体8任务二工业机器人本体

底座1轴2轴9任务二工业机器人本体3轴4轴5轴2、定位精度（Positioningaccuracy）

指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。

该指标对于非重复型的任务非常重要，与机器人制造工艺、驱动器的分辨率和反馈装置有关。10任务二工业机器人本体3、重复定位精度（Repeatability）

工业机器人在同一条件下用同一方法操作时，重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。往复运动的物体，每次停止的位置与设定次数取得的平均值之间角度或长度的差值，差值越小，精度越高。11任务二工业机器人本体3、重复定位精度（Repeatability）

从同样的初始位置开始，采用同样的程序，载荷和安装设定，机械臂能够回到初始位置时的距离。一般情况下，重复定位精度是呈正态分布的。描述方式：±0.08mm。与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关，受到进给系统的间隙与刚性以及摩擦特性等因素的影响。12任务二工业机器人本体13任务二工业机器人本体（a）重复定位精度的测定；（b）合理定位精度，良好重复定位精度；（c）良好定位精度，很差重复定位精度；（d）很差定位精度，良好重复定位精度4、最大速度

在各轴联动的情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。对于更长距离的运动，最大速度受伺服电动机的总线电压或最大允许的电动机转速所限制。对于大型机器人，典型的末端执行器峰值速度可高达20m/s。

14任务二工业机器人本体5、承载能力

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。不仅决定于负载的质量，还必须将末端执行器的质量和惯性力列入考虑范围。承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。15任务二工业机器人本体任务二工业机器人本体三、工业机器人安全标识介绍

机器人和控制器都贴有数个安全和信息标签，其中包含产品的相关重要信息。这些信息对所有操作机器人系统的人员都非常有用，如安装、检修或操作期间。所以有必要维护好信息标签的完整。了解工业机器人的安全标识是使用工业机器人的必须步骤，关乎使用者和设备的安全。

以ABB的IRB1200工业机器人为例，该机器人在4轴顶端安装有安全灯，橙色。该灯在“电机开启”模式下亮起，在UL/UR批准的机器人上需要安装安全灯。161、闪电符号

针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。17任务二工业机器人本体2、高温符号

在正常运行期间，许多机器人部件都会发热，尤其是驱动电机和齿轮箱。某些时候，这些部件周围的温度也会很高。触摸它们可能会造成不同程度的灼伤。环境温度越高，机器人的表面越容易变热，从而可能造成灼伤。在控制柜中，驱动部件的温度可能会很高。A.在实际触摸之前，务必使用测温工具对组件进行温度检测确认。B.如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，或者采用其他方式处理。18任务二工业机器人本体

工业机器人的机械限位主要用于限制轴运动范围以满足应用中的需要，为了安全要定期点检所有的机械限位是否完好，功能是否正常。19任务二工业机器人本体四、工业机器人轴机械限位20任务二工业机器人本体四、工业机器人轴机械限位1轴2轴3轴21任务二工业机器人本体四、工业机器人轴机械限位1轴轴1机械止动装置（摇摆）机械停止轴1（底座）22任务二工业机器人本体四、工业机器人轴机械限位2轴轴2机械止动装置（摇摆）机械停止轴2（下臂）机械停止轴323任务二工业机器人本体四、工业机器人轴机械限位3轴轴3机械止动装置（摇摆）24任务二工业机器人本体五、工业机器人轴机械原点2轴1轴3轴25任务二工业机器人本体五、工业机器人机械原点4轴5轴6轴26任务二工业机器人本体五、工业机器人机械原点4轴5轴6轴27任务二工业机器人本体六、工业机器人接口介绍BreakRelease制动器释放连接气管，编号4，最大5bar，软管内径4mm连接（R1）R4.Ethernet，客户以太网，编号8，100/10Base-TX连接（R1）R1.SMB，与控制柜XS2接口连接，信号电缆，用于将编码器数据从电源传输到编码器接口板连接（R1）R4.CP/CS，客户电力/信号，编号10，49V，500mA连接R1.MP，与控制柜XS1接口连接，电源电缆，用于将驱动电力从控制机柜中的