《工业机器人现场编程》课件-任务5.3.1-5.3.2 调试焊接机器人程序与运行速度

调试焊接机器人程序与运行速度工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.熟悉弧焊工作站机器人程序逻辑；2.掌握弧焊机器人工作站专用指令应用；3.掌握弧焊工作站运行方法；4.熟悉弧焊软件包的参数与界面。技能目标1.能够对机器人弧焊工作站程序进行编写；2.能够独立调试整个工作站让工作站运行；3.能够进行弧焊软件包参数配置与调节。重点难点1、掌握弧焊工作站程序程序逻辑编写方法；2、熟练掌握工作站整体运行方法；3、掌握弧焊软件包的参数1、弧焊工作站专用指令使用；2、掌握弧焊工作站程序独立编写。ACDB工业机器人弧焊应用程序架构程序逻辑导入程序调试程序本工作站要实现的动作是汽车配件机器人焊接。使用IRB2600机器人双工位工作站实现产品的焊接工作。在之前创建的备份文件中包含了本工作站的RAPID程序模板。此程序模板已能够实现本工作站机器人的完整逻辑及动作控制，只需对位置点进行适当的修改，便可正常运行。可以通过虚拟示教器导入程序模块，也可以通过RobotStudio“RAPID”菜单“程序”中的“加载模块”来导入。这里以软件操作为例来介绍加载程序模块的步骤。

导入焊接机器人程序1、焊接机器人程序调试122）浏览至前面所创建的备份文件夹，备份文件中共有五个文件：①BACKINFO:备份信息。②HOME:机器人硬盘上HOME文件夹。③RAPID：机器人程序代码。④SYSPAR：机器人配置参数，包含I/O配置文件。⑤system.xml:机器人系统信息。1）在“RAPID”菜单中选择“程序”中的“加载模块”。

导入焊接机器人程序

33）之后，依次打开“RAPID”—“TASK1”一“PROGMOD”，找到程序模块“MainMoudle”，选中“MainMoudle.mod”，单击“打开”按钮。

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544）在控制器后方空白方框处点击勾选全部。5）单击“确定”按钮，完成加载程序模块的操作。在RobotStudio中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需要将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在虚拟示教器进行数据修改后，则需要执行“同步到工作站”。反之，则需要执行“同步到RAPID（虚拟控制器）”。

导入焊接机器人程序

导入焊接机器人程序

本工作站要实现的动作是汽车配件机器人焊接。使用IRB2600机器人双工位工作站实现产品的焊接工作。在熟悉了此RAPID程序后，可以根据实际的需要在此程序的基础上做适用性的修改，以满足实际逻辑与动作的控制。具体程序注解请参考课本。2、调试焊接机器人运行速度工作站实例如下图所示（P1到P2为焊接区域）P1P2工作站实例编程如下图所示弧焊设定界面如下图所示调节焊接参数及摆弧参数开启/关闭焊接、摆弧、跟踪、焊接速度手动送丝、送气、触发传感器设置参数调节的增量1①点击主“菜单”，选择“生产屏幕”。2②点击主“ARC”，打开弧焊软件包。③打开弧焊软件包后，选择“调节”，进入焊接参数及摆弧参数调节界面。④打开弧焊软件包后，选择“锁定”，进入开启/关闭焊接、摆弧、跟踪、焊接速度界面。34⑤已关闭的焊接、摆弧、跟踪、焊接速度界面如图所示。⑥打开弧焊软件包后，选择“设置”，进入设置参数调节的增量界面。56⑦打开弧焊软件包后，选择“调节”，选择摆动参数，查看当前参数，准备测试焊接。⑧在软件仿真界面，点击播放，观察当前摆弧参数（用“TCP跟踪”观察摆弧轨迹）。78让涂胶机器人程序运行起来，具体步骤如下：（1）选择软件中选择“仿真”菜单；（2）单击“I/O仿真器”，打开I/O列表；（3）正确设定实线框中的内容；（4）将di06WorkStation1强制为1；（5）确认后单击“播放”按钮；（6）仿真“dio8LoadingOK”，表示产品装夹完成。需要手动强制进行触发，才能启动机器人工作站的程序运行。序号考核内容