《鸿蒙机器人编程》课件-3-实践课 - 运行第一个ROS程序

运行第一个ROS程序turtlesim小乌龟仿真程序这是一个经常被用来展示ROS程序特点的小例子安装ROS通常就已经自带了turtlesim这个程序，如果没有，可通过下面的命令进行安装：$sudoapt-getinstallros-noetic-turtlesim2©NXROBO2022第一步启动ROS管理器:roscore打开一个终端，输入以下命令：roscore将启动:aROS

MasteraROS

ParameterServera

rosout

loggingnode$roscore3©NXROBO2022第二步运行功能包：rosrun打开一个新的终端，并输入以下命令启动turtlesimdemo4$rosrunturtlesimturtlesim_node(语法:rosrun<package><executable>)©NXROBO2022第三步查看话题：rostopiclist显示ROS节点所发布的所有话题5$rostopiclist©NXROBO2022第四步自己手动发送单个话题：

rostopicpub目的：让海龟以0.2m/s爬行方法：发布cmd_velmessage给/turtle1/cmd_vel的x:完整命令简化命令6$rostopicpub/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.2,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0}}'$rostopicpub/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.2}}'©NXROBO2022连续自动发送给话题：

rostopicpub参量：-r单位Hz(defaultis10Hz)例如让海龟连续转圈圈7$rostopicpub/turtle1/cmd_vel-r10geometry_msgs/Twist'{linear:{x:0.2,y:0,z:0},angular:{x:0,y:0,z:0.5}}'©NXROBO2022海龟转起来8©NXROBO2022消息格式定义使用rosmsg工具查看geometry_msgs/Twist消息格式定义9$rosmsgshowgeometry_msgs/Twist©NXROBO2022第五步记录ROSTopic：rosbagrecord记录所有topic（-a）在同一终端按Ctrl+C结束记录回放cmd_vel_record.bag

(先Ctrl+C停止原来转圈命令的topic发布)你会发现海龟会像先前的记录装态重新转起来！10$rosbagrecord-a-Ocmd_vel_record$rosbagplaycmd_vel_record.bag©NXROBO2022使用rqt_graph打开rqt_graph可以看到数据在几个node之间的传递。11$rqt_graph©NXROBO2022使用ROSservice可使用rosservice命令调用一只新的海龟也可使用rqt中的servicecaller在rqt窗口的工具栏选择Plugins->Services->ServiceCallerService栏选中/spawn1