《工业机器人现场编程》课件-任务5.机器人弧焊工作站

认识机器人弧焊工作站工程现场工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.熟悉弧焊工作站布局；2.熟悉弧焊工作站硬件组成；3.熟悉弧焊工作站周边配套设备。技能目标1.能掌握弧焊机器人布局及硬件组成；2.能独立对机器人弧焊工作站进行配置。3.能够理解弧焊工艺知识，为后面的实训做铺垫。重点难点1.熟练掌握弧焊工作站布局与硬件组成连接及；2.熟练掌握弧焊机器人系统配置方法；3.掌握弧焊工艺相关知识，并能够熟练运用；1.熟练掌握弧焊工作站硬件连接与弧焊机器人系统配置；2.弧焊工艺知识的熟练运用。如图所示，机器人在弧焊过程中的，飞溅较大产生的原因是什么？以及弧焊工作站有哪些设备？1、弧焊机器人工作站学习导图2、认识弧焊机器人工作站组成防护装置焊接房送丝机烟尘净化焊枪及防撞装置清枪装置焊接电源变位机焊接工装弧焊工作站

弧焊工作站系统组成如下所示：弧焊工作站

典型ABB弧焊机器人硬件组成如下所示：弧焊工作站

ABB弧焊机器人控制选项配置如下所示：弧焊工作站

焊接电源与机器人控制器的连接如下所示：

弧焊工作站

ABB弧焊机器人硬件连接_通用焊接电源连接方式（DSQC651板卡IO连接）如下所示：弧焊工作站

焊机与送丝机的连接：1）将电缆两端分别接入焊机和送丝机的对应接口；2）焊机端保护气管接到压缩气体接口；弧焊工作站

焊机与送丝机的连接：

焊枪安装：弧焊工作站机器人和焊接电源通讯控制方式：弧焊工作站

ABB机器人如何控制焊接电源（以标准I/O来控制松下焊接电源为实例）：ABB控制松下焊机的基本电路图弧焊工作站

ABB机器人如何控制焊接电源（以标准I/O来控制松下焊接电源为实例）：松下焊机控制的标准接口图弧焊工作站

定义模拟量（AO）信号：ABB机器人I/O板的模拟量输出信号的范围是：0~10V，可以通过购买Beckhoff的板子选择其他范围的模拟量信号（对于松下的焊机，在焊机中有一个拨码开关可以选择电压的范围）0~10V或者0~15V

将7号角拨到On位置，则选择了电压范围为0~10V,其它所有的选择为off

焊接周边配套设备清枪装置变位机焊接工装焊接工装是一种为满足焊接件组装而设计的一种工艺装置，主要作用在于确保组焊元件在组装焊接前后能够达到设计的相对位置公差和形位公差，保证最终组装后的装配精度清枪机构主要是用作清理机器人自动焊接在工作过程中产生的粘堵在焊枪气体保护套内的飞浅物，确保气体长期畅通无阻，有效地阻隔空气进入焊接区，保护焊接溶池提高焊缝质量变位机是专用焊接辅助设备，适用于回转工作的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。焊接周边配套设备焊枪防撞装置防护装置焊接烟尘净化器装置烟尘通过净化器产生的负压同吸气罩吸入烟尘，粉尘的过滤分离在净化室内通过滤芯的分离作用完成，烟尘则被滤芯阻拦在其表面上，净化后的空气经风机排出为防止自动焊接时异常的发生带来严重的损失，在配置机器人自动焊接时，法兰盘与焊枪连接过渡采用防撞反馈装置焊接生产环境恶劣，最主要的是焊接时所产生的弧光，通常焊接区域均采用防护装置进行区域隔离，防护装置通常采用焊接防护屏或封闭的焊接区域标准I/O板配置

ABB标准I/O板下挂在DeviceNet总线上面，弧焊应用常用型号有DSQC651（8个数字输入，8个数字输出，2个模拟输出），DSQC652(16个数字输入，16个数字输出）。

在系统中配置标准I/O板，至少需要设置以下几项参数（不同RobotWare版本设置配置方法不同，具体请参考相对应RobotWare版本使用说明手册）。标准I/O板配置项次参数名称参数注释RobotWare软件版本1NameI/O单元名称RobotWare5.152TypeofUnitI/O单元类型RobotWare5.153ConnectedtoBusI/O单元所在总线RobotWare5.154DeviceNetAddressI/O单元所占用总线地址RobotWare5.155使用来自模板的值I/O单元类型RobotWare6.046NameI/O单元名称RobotWare6.047AddressI/O单元所占用总线地址RobotWare6.04数字I/O和系统I/O配置项次参数名称参数注释RobotWare软件版本1NameI/O信号名称RobotWare5.152TypeofSignalI/O信号类型RobotWare5.153AssignedtoUnitI/O信号所在I/O单元RobotWare5.154UnitMappingI/O信号所占用单元地址RobotWare5.155NameI/O信号名称RobotWare6.046TypeofSignalI/O信号类型RobotWare6.047AssignedtoDeviceI/O信号所在I/O单元RobotWare6.048DeviceMappingI/O信号所占用单元地址RobotWare6.04数字I/O和系统I/O配置

系统输入：可以将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起来，通过输入信号对系统进行控制。例如电动机上电、程序启动等。系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用。例如系统运行模式、程序执行错误等。数字I/O和系统I/O配置项次参数名称参数注释系统I/O类型1SignalName已配置的数字输入I／O信号系统输入2Action定义信号将要触发的系统行动系统输入3Argument1执行系统行动时所需的一个自变数系统输入4SignalName已配置的数字输出I／O信号系统输出5Action为具体的系统行动指定输出信号系统输出6Argument执行系统行动时所需的一个自变数系统输出虚拟I/O板及I/O配置

ABB虚拟I/O板是下挂在虚拟总线Virtuall（针对RobotWare5系列版本）下面的，每一块虚拟I/O板可以配置512个数字输入和512个数字输出，输入和输出分别占用地址是0~511。虚拟I/O的作用就如同PLC的中间继电器一样，起到信号之间的关联和过渡作用。在系统中配置虚拟I/O板，需要设定以下几项参数（不同RobotWare版本设置配置方法不同，具体请参考相对应RobotWare版本使用说明手册）。虚拟I/O板及I/O配置

ABB虚拟I/O板是下挂在虚拟总线Virtuall（针对RobotWare5系列版本）下面的，每一块虚拟I/O板可以配置512个数字输入和512个数字输出，输入和输出分别占用地址是0~511。虚拟I/O的作用就如同PLC的中间继电器一样，起到信号之间的关联和过渡作用。在系统中配置虚拟I/O板，需要设定以下几项参数（不同RobotWare版本设置配置方法不同，具体请参考相对应RobotWare版本使用说明手册）。虚拟I/O板及I/O配置项次参数名称参数注释RobotWare软件版本1NameI/O单元名称RobotWare5.152TypeofUnitI/O单元类型RobotWare5.153ConnectedtoBusI/O单元所在总线RobotWare5.154DeviceNetAddressI/O单元所占用总线地址RobotWare5.155使用来自模板的值I/O单元类型（选择默认）RobotWare6.046NameI/O单元名称RobotWare6.047AddressI/O单元所占用总线地址RobotWare6.04ABB弧焊软件说明RobotWare-Arc使用简单、功能强大，一个指令即可处理机器人定位与工艺监控。可根据具体系统要求，轻松配置I/O信号、定时程序及焊接出错处理。RobotWare-Arc功能组包含下列功能：1、灵活适用各种设备；2、先进工艺监控；3、焊接出错后自动再引弧摆动焊；4、焊丝回烧、回绕程序执行中可微调焊缝寻找、跟踪I/O信号和ABB弧焊软件的关联

可以将定义好的I/O信号与弧焊软件的相关端口进行关联，关联后弧焊系统会自动地处理关联好的信号。在进行弧焊程序编写与调试时，就可以通过弧焊专用的RAPID指令简单高效地对机器人进行弧焊连续工艺的控制。一般地，需要关联的信号如下：I/ONameParametersTypeParametersNameI/0信号注解ao0lWeldREFArcEquipmentAnalogueOutputVoltReference焊接电压控制模拟信号ao02FeedREFArcEquipmentAnalogueOutputCurrentReference焊接电流控制模拟信号do01WeldOnArcEquipmentDigitalOutputWeldon焊接启动数字信号I/O信号和ABB弧焊软件的关联I/ONameParametersTypeParametersNameI/0信号注解do02GasOnArcEquipmentDigitalOutputGasOn打开保护气数字信号do03FeedOnArcEquipmentDigitalOutputFeedOn送丝信号di01ArcEstArcEquipmentDigitalIntputArcEst起弧检测信号di02GasOKArcEquipmentDigitalIntputGasOk保护气检测信号di03FeedOKArcEquipmentDigitalIntputWirefeedOk送丝检测信号I/O信号和ABB弧焊软件的关联

在弧焊的连续工艺过程中，需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小，或焊枪是否需要摆动、摆动的形式和幅度大小等参数。在弧焊机器人系统中用程序数据来控制这些变化的因素。需要设定的三个参数如下。WeldData：焊接参数项次参数名称参数注释1Weld_speed焊接速度，单位是mm/s2Voltage焊接电压，单位是Volt3Current焊接电流，也可以用送丝速度，单位是m/minI/O信号和ABB弧焊软件的关联SeamData：起弧收弧参数项次参数名称参数注释1Purge_time清枪吹气时间2Preflow_time预吹气时间3Postflow_time尾气吹气时间WeaveData：摆弧参数项次参数名称参数注释1Weave_shape摆动的形状3Weave_length一个周期前进的距离4Weave_width摆动的宽度5Weave_height摆动的高度工作站解包1）双击工作站打包文件：Arc.rspag；

22）单击“下一个”按钮；3）单击“浏览”按钮，选定解包后文件所存放的目录（自定义）。4）单击“下一个”按钮。13

43、弧焊机器人工作站实训任务5）机器人系统库RobotWare版本选择“6.04.01”（要求最低版本6.04.01）。6）单击“下一个”按钮。7）单击“完成”按钮。5

6

7工作站解包I/O信号和ABB弧焊软件的关联Weave_shape：定义了摆动形状。

0，无摆动。1，平面锯齿型摆动。2，空间V字型摆动。3，空间三角形型摆动。

Weave_type：定义了机器人实现摆动的模式。

0，机器人所有的轴均参与摆动。1，

仅手腕参与摆动

。2，

表示1，2，3轴参与摆动。3，

表示4，5，6轴参与摆动。I/O信号和ABB弧焊软件的关联dwell_left

（摆动过程中在摆动左边时运动的距离）

dwell_right（摆动过程中在摆动左边时运动的距离）dwell_center（摆动过程中在摆动中间时运动的距离）

weave_dir

（摆动倾斜的角度，焊缝的X方向）

weave_tilt

（摆动倾斜的角度，焊缝的Y方向）

weave_ori

（摆动倾斜的角度，焊缝的Z方向）

weave_bias（摆动中心偏移）以上7项参数很少在焊接过程中起作用。实践目的（1）认识弧焊工作站的系统组成；（2）认识弧焊焊枪的种类和工作原理；（3）认识送丝机构的工作过程；（4）认识孤焊配套变位机、焊接工装、清枪机构、防护装置等设备的配套作用；（5）通过网络查找相关的弧焊设备。实践要求（1）描述弧焊工作站的基本组成；（2）准确描述弧焊工作站配套设备作用和必要性；（3）根据焊接要求初步进行弧焊机器人选型；（4）通过网络手段获取常用的焊接设备信息。实践评价序号考核内容考核分数备注1描述弧焊工作站的基本组成20分2简述弧焊工作站配套设备的作用和常见品牌20分3简述MIG焊控制系统的工作逻辑20分4通过网络手段查询孤焊工作站拓扑图，描述信息流向，制作FPT进行汇报40分总计100分调试焊接机器人程序与运行速度工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.熟悉弧焊工作站机器人程序逻辑；2.掌握弧焊机器人工作站专用指令应用；3.掌握弧焊工作站运行方法；4.熟悉弧焊软件包的参数与界面。技能目标1.能够对机器人弧焊工作站程序进行编写；2.能够独立调试整个工作站让工作站运行；3.能够进行弧焊软件包参数配置与调节。重点难点1、掌握弧焊工作站程序程序逻辑编写方法；2、熟练掌握工作站整体运行方法；3、掌握弧焊软件包的参数1、弧焊工作站专用指令使用；2、掌握弧焊工作站程序独立编写。ACDB工业机器人弧焊应用程序架构程序逻辑导入程序调试程序本工作站要实现的动作是汽车配件机器人焊接。使用IRB2600机器人双工位工作站实现产品的焊接工作。在之前创建的备份文件中包含了本工作站的RAPID程序模板。此程序模板已能够实现本工作站机器人的完整逻辑及动作控制，只需对位置点进行适当的修改，便可正常运行。可以通过虚拟示教器导入程序模块，也可以通过RobotStudio“RAPID”菜单“程序”中的“加载模块”来导入。这里以软件操作为例来介绍加载程序模块的步骤。

导入焊接机器人程序1、焊接机器人程序调试122）浏览至前面所创建的备份文件夹，备份文件中共有五个文件：①BACKINFO:备份信息。②HOME:机器人硬盘上HOME文件夹。③RAPID：机器人程序代码。④SYSPAR：机器人配置参数，包含I/O配置文件。⑤system.xml:机器人系统信息。1）在“RAPID”菜单中选择“程序”中的“加载模块”。

导入焊接机器人程序

33）之后，依次打开“RAPID”—“TASK1”一“PROGMOD”，找到程序模块“MainMoudle”，选中“MainMoudle.mod”，单击“打开”按钮。

导入焊接机器人程序

544）在控制器后方空白方框处点击勾选全部。5）单击“确定”按钮，完成加载程序模块的操作。在RobotStudio中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需要将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在虚拟示教器进行数据修改后，则需要执行“同步到工作站”。反之，则需要执行“同步到RAPID（虚拟控制器）”。

导入焊接机器人程序

导入焊接机器人程序

本工作站要实现的动作是汽车配件机器人焊接。使用IRB2600机器人双工位工作站实现产品的焊接工作。在熟悉了此RAPID程序后，可以根据实际的需要在此程序的基础上做适用性的修改，以满足实际逻辑与动作的控制。具体程序注解请参考课本。2、调试焊接机器人运行速度工作站实例如下图所示（P1到P2为焊接区域）P1P2工作站实例编程如下图所示弧焊设定界面如下图所示调节焊接参数及摆弧参数开启/关闭焊接、摆弧、跟踪、焊接速度手动送丝、送气、触发传感器设置参数调节的增量1①点击主“菜单”，选择“生产屏幕”。2②点击主“ARC”，打开弧焊软件包。③打开弧焊软件包后，选择“调节”，进入焊接参数及摆弧参数调节界面。④打开弧焊软件包后，选择“锁定”，进入开启/关闭焊接、摆弧、跟踪、焊接速度界面。34⑤已关闭的焊接、摆弧、跟踪、焊接速度界面如图所示。⑥打开弧焊软件包后，选择“设置”，进入设置参数调节的增量界面。56⑦打开弧焊软件包后，选择“调节”，选择摆动参数，查看当前参数，准备测试焊接。⑧在软件仿真界面，点击播放，观察当前摆弧参数（用“TCP跟踪”观察摆弧轨迹）。78让涂胶机器人程序运行起来，具体步骤如下：（1）选择软件中选择“仿真”菜单；（2）单击“I/O仿真器”，打开I/O列表；（3）正确设定实线框中的内容；（4）将di06WorkStation1强制为1；（5）确认后单击“播放”按钮；（6）仿真“dio8LoadingOK”，表示产品装夹完成。需要手动强制进行触发，才能启动机器人工作站的程序运行。序号考核内容考核分数备注1正确设定实线框中的内容20分2正确配置I/O信号20分3拍摄并提交演示视频30分4提交涂胶机器人运行调试总结30分总计100分焊接机器人工程素养工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.熟悉机器人熔化极气保焊的关键要点；2.了解ABB机器人焊接故障案例；3.了解一般弧焊产品加工缺陷。技能目标1.能够正确实施机器人熔化极气保焊；2.能够根据现场焊接产品缺陷进行分析解决处理问题。重点难点1.熟悉机器人熔化极气保焊；2.了解一般弧焊产品加工缺陷；1.焊接故障案例分析；2.根据现场焊接产品缺陷进行分析解决处理问题。ACDB工业机器人弧焊应用机器人熔化极气保焊焊接故障案例分析焊接机器人工艺焊接产品缺陷解决措施机器人熔化极气保焊实施的关建点焊枪目标角一般地，使用前进法焊接时，行进角度较大时，熔融金属被吹向电弧的前方，熔深较浅，飞减较大。使用后退法焊接时，熔融金属被吹向电弧的后方，直接与母材产生电弧，熔深较深，焊缝余高易形成。在开坡口、易产生熔融金属被吹向前方的场合采用后退法焊接。机器人熔化极气保焊实施的关建点机器人熔化极气保焊实施的关建点焊枪目标位置是指为了达到焊丝的尖端点在焊缝上的所指向的位置。焊丝直径与适用电流间的关系。焊丝种类焊丝直径（mm）适用的电流范围（A）实芯焊丝0.640-900.850-1200.960-1501.070-1801.280-3501.6300-500药芯焊丝1.280-3501.6200-450机器人熔化极气保焊实施的关建点机器人熔化极气保焊实施的关建点焊接电流与焊接电压，这两个参数是焊接规范的主要参数，它们之间的匹配性直接影响着电弧的稳定性，从而也就影响着焊接质量。电弧热能不仅熔化母材，还要熔化焊丝，还有热能损耗。J=I2Rt焊接电流越高、焊接电压越高、焊接速度越慢（焊接持续

时间越长），焊接过程的热输入量就越高，如何使用这些参数，就必须首先了解所要焊接的对象。焊丝干伸长是指从焊枪导电嘴的前端到焊丝尖端的长度。机器人熔化极气保焊实施的关建点焊枪喷嘴的直径的选择要与焊接电流及焊接电压相匹配。保护气流量应随接头形状及焊接电流来调整增减，一般情况下按：【合适的气体流量（L/min)=焊丝直径（mm）+0-5】进行调整。机器人熔化极气保焊实施的关建点焊接保护气的特性:二氧化碳气体（CO2）在电弧电压升高时，电狐的吹力增大，易使熔滴颗粒变大，从而产生较大的飞溅。但是提高热输入量可得到宽、深的焊缝。氩气（Ar)由于电离的潜能小，又易电离，可以保证起弧并维持其稳定性。并且，非活性气体可避免氧化物的产生，可以得到优良机械性能的焊缝。但是在高电流密度下，电孤易集中，得到窄深的焊缝。氦气（He)作为添加气体使用。电离的潜能、热传导性都比较大，可以取得高的热输入量，并改善熔合效果，可实现高速度焊接。另外，与氩气相比，电弧较宽，可得到平整的焊缝。氧气（02）少量添加可提高电孤的稳定性。电磁收缩的作用使得焊丝前端的熔滴呈小颗粒过渡。同时降低熔池金属的表面张力，改善熔池的润湿性，从而得到比较美观的焊缝。氢气（H2)的热传导性好，少量加入可提高热输入量，改善熔合效果，提高焊接速度。机器人熔化极气保焊实施的关建点通过以下检查方法实践可以排除此故障：1、检查弧焊检测数字输入信号DiArcEst是否设置正确。（在系统配置信号界面进行检查此信号是否正确设置，主要是信号分配的正确性等）ABB机器人焊接故障案例分析进入设置界面进行检查地址分配是否关联正确（信号板是否正确设置）ABB机器人焊接故障案例分析通过以上故障还存在的需要手动强制触发弧焊输出信号DO01WeldOn（如下图），观察与验证弧焊输入信号是否有反馈。ABB机器人焊接故障案例分析如果触发有反馈，说明此处正常。（如下图进行触发测试验证）ABB机器人焊接故障案例分析如果上面这些仍然没有解决故障，进行检查主程序中子程序焊接指令的用法是否正确（如下图，一般程序中起弧和焊接结束需要将程序段拐弯半径设置为FINE，没有设置的进行设置进行验证）ABB机器人焊接故障案例分析经过上面的故障排除依然还有报警RobotWareArcError，进行如下操作（在系统配置界面进入PROC界面进行设置）ABB机器人焊接故障案例分析找到并点击进入弧焊设备属性ArcEquipmentPropertiesABB机器人焊接故障案例分析继续点击ABB机器人焊接故障案例分析进入如下界面ABB机器人焊接故障案例分析下拉查看IgnitionTimeout(起弧超时响应时间)ABB机器人焊接故障案例分析默认时间一般为0.9，修改为2-3秒。然后进行验证，故障解除！ABB机器人焊接故障案例分析结论：说明此类问题主要是起弧响应时间过短，未能及时反馈而出现的故障，可以通过修正设备系统参数进行优化。同时也说明控制系统存在的缺陷，ABB控制器计算机在处理速度上仍然需要进行提升，尽管当前ABB计算机（主与轴计算机）进行主从分级算法，但是这些工业计算机集群在MPI环境中并行实现时，仍然存在滞后响应等问题，合理调配各数据流节点的计算能力尤为重要，并行处理效率依然无法满足多环境应用。ABB机器人焊接故障案例分析一般焊接机器人的工艺过程及相关问题制造焊接机器人焊接结构的产品，需要考虑备料，装配、点固焊预热、焊接、焊后热处理、检验等工序，也有一些需要注意的硬件和材料事宜。一、备料备料工序包括钢材的矫正、划线与号料、下料、边缘加工、制孔等。（1）矫正。由于钢材在轧制过程中加热和冷却不均匀，或由于装运、存放不当等原因，使得钢材表面有不平整，弯曲，扭曲等缺陷。如果这些缺陷超出允许范围，必须矫正。（2）划线与号料。要制造一个零件，首先需要把加工零件按图纸尺寸，用作图方法画到钢材上，这种工作叫划数线。划线是生产中较为复杂而又细致的工作。它要保证零件具有正确的尺寸和形状，做到钢材合理使用。当遇到有曲面的零件时，还需进行展开。直接在钢板上逐一划线，浪费工时，因此仅在单件生产或重复次数不多时采用。若生产量较大或成批生产，则应制出样板，用样板在钢板上划线。用样板在钢板上划线叫号料。一般焊接机器人的工艺过程及相关问题制造新产品时，划线前为了检查图纸尺寸是否正确，并以此来确定某些零件下料尺寸等，就须进行放样。就是用1：1的比例，把构件原样画下来，以检查图纸的正确性。（3）钢材的下料。下料就是将钢材上所画的轮廓线切割下来，一般有机械切割和火焰切割两种方法。（4）边缘加工。准备焊缝的坡口，可用气割、碳弧气创或刨床刨削。（5）滚板和弯管。在锅炉，船舶和化工容器制造中，须将很多钢板和钢管卷成圆形或弯曲成一定形状。钢材在常温下弯曲叫冷弯，加热后弯曲叫热弯。当弯曲半径大时，可冷弯，若弯曲半径小时，应热弯。一般焊接机器人的工艺过程及相关问题二、装配，点固焊，预热，焊接，焊后热处理一个焊接构件产品有许多焊缝，而焊缝（尤其是主要焊缝）质量的优劣，直接决定产品质量好坏。若要获得高质量的焊缝，除了正确选择焊接材料，工艺方法、工艺规范外采用何种施焊方式也很重要。生产实践说明，平焊（尤其是船形焊）焊缝的质量最易保证，缺陷少。而仰焊、立焊等，既不易操作，又难保证质量。这就需要利用胎夹具，把要焊接的地方，在施焊时调整到平焊位置，以保证焊缝质量。同时，利用夹具，对焊件进行定位和夹紧，可以减小变形。利用转胎就可以减小翻转工作的辅助时间，也可以保证施焊过程的稳定性，这对于保证焊缝质量和实现装配、焊接的机械化和自动化都有利。构件在组装好后应加以点固，还应根据具体情况确定是否需要预热。焊接完后还要考虑是否要进行焊后热处理。一般焊接机器人的工艺过程及相关问题三、焊接接头的质量检验焊接质量检验，在焊接结构产品中占有很重要的地位。它可以及时发现产品中的缺陷，找出缺陷产生的原因，从而在材料，焊接工艺等方面采取相应措施，减小废品率，保证出厂产品的质量。直最示定公器路。焊接产品的检验，除了用肉眼直接观察外，还有磁性探伤法，荧光检验法，超声波探伤法，以及X射线和γ射线探伤法。这些探伤法是互相补充的。每一种探伤法都并非万能。用肉眼观察只能发现产品表面的一些严重缺陷，如咬边，焊瘤，表面气孔等。磁性探伤适用于薄壁件或焊缝表面裂缝的检验，也能检验出一定深度和大小的未焊透。但难于发现气孔、夹渣以及隐藏在深处的缺陷。一般焊接机器人的工艺过程及相关问题

X射线探伤法对焊缝厚度小于30毫米的工件，显示缺陷的灵敏度较高。射线的穿透能力比X射线大，用γ射线探伤法能检验300毫米厚的钢板，但用它来检验厚度小于50毫米以下的钢板则灵敏度较低。X射线最高灵敏度为1%，γ射线最高灵敏度为2%。但缺陷厚度小于工件厚度的1.5%时，不管其缺陷面积有多大，X和γ射线检验都无法发现。超声波探伤法适用于厚度大于40毫米的工件的探伤，它比X射线和γ射线检验的灵敏度要高。但超声波探伤辨别缺陷性质的能力较差，而且要求被检验的工件表面光洁、平滑。用超声波对重要产品的缺陷性质判断不清时，应配合采用X射线或γ射线拍片加以校对。

荧光探伤法用来检验非磁性材料——不锈钢、铜、铝及其合金的各种表面缺陷。此法也可用来检查焊缝的致密性。检验时把零件浸在煤油和矿物油的混合液中数分钟，然后取出干燥，使混合液渗入缺陷内部。再在零件上撒上氧化镁粉末，有缺陷处粉末渗入内部，多余粉末用喷吹法吹除。即可在暗室中用紫外线照射，缺陷处呈清晰的黄绿色图形。课堂总结（1）机器人熔化极气保焊实施的关键要点；（2）ABB机器人焊接故障案例分析；（3）焊接接头的质量检验。课后作业1机器人熔化极气保焊时需要注意什么？(40分)2.列举一种焊接产品常见的缺陷？并对应的提出解决措施（60分）配置焊接机器人模拟量信号工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.了解模拟信号的属性；2.掌握工业机器人模拟信号配置方法；技能目标1.能熟练配置工业机器人弧焊系统相关模拟量信号；2.能够根据项目要求合理选择和分配模拟信号；重点难点1.掌握工业机器人模拟信号配置方法1.能够根据项目要求合理选择和分配模拟信号模拟信号概述

模拟信号是指用连续变化的物理量表示的信息。其信号的幅度或频率，或相位随时间作连续变化，或在一段连续的时间间隔内，其代表信息的特征量可以在任意瞬间呈现为任意数值的信号。

模拟信号传输过程中，先把信息信号转换成几乎“一模一样”的波动电信号（因此叫“模拟”），再通过有线或无线的方式传输出去，电信号被接收下来后，通过接收设备还原成信息信号。实例：配置机器人DSQC651板卡模拟输出信号ao1，该板卡名称为board11。参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号在系统中的名字，可以以“ao+序号或信号功能”进行命名Typeof

SignalAnalogOutput设定信号类型为：模拟输出信号，模拟输入信号为：AnalogInputAssignedto

Deviceboard11设定信号所存在的I/O板名称Device

Mapping0-15设定信号所占用的地址。每个模拟信号占16位，如0-15或16-31。

定义模拟量具体步骤步骤1:首先定义焊接电流的名称为AoWelding

Current，选择信号类型为模拟量输出，信号从属于Board10板。步骤2:在DeviceMapping参数定义IO信号的地址，编辑地址为0-15。步骤3:在DeviceMapping参数定义IO信号的地址，编辑地址为0-15。步骤4:选择编码种Unsigned。Unsigned用于从0向上递增的I/O信号;如果具体某个I/O信号的物理模拟范围以0为中心前后对称就很可能编码为Twocomplement。步骤5:焊机最大的电流输出值350A即设定最大逻辑值为350。机器人输出最大电压值为10V即设定最大物理值为10。步骤6:设定最大物理极限值为10。设定最大位置值为65535。因为一个模拟量的通常在计算机中占16为转换为十进制的值就是65535。步骤7:焊机输出最小电流30A即最逻辑值为30。同时设定小物理值即机器人输出的电压值0，最小物理极限值和最小位置均为0。步骤8:点击“确定”重启后生效。至此完成地址为1-15的模拟量输出输入AoWeldingCurrent信号的配置。松下YD-350GR3信号焊接电源，最大电流输出350A,最小电流输出30A,机器人I0板输出电压值最大为10伏，配置模拟输出信号(30分)，并测出当电流输出为190A时，机器人I0板的输出电压(30分)。序号考核内容考核分数备注1信号接线20分2配置模拟输出信号20分3当电流输出为190A，测试I/O板输出电压。30分4总结模拟量信号的设置方法及易错点30分总计100分认识焊接工作站常用指令工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标1.熟悉弧焊软件中各窗口界面；2.掌握弧焊软件常用指令；3.熟悉弧焊程序数据各功能使用。技能目标1.能掌握弧焊软件中各窗口界面功能；2.能掌握弧焊指令进行编程任务。3.能够掌握弧焊指令与弧焊数据的使用方法。重点难点1.熟练掌握弧焊软件窗口功能；2.熟练掌握弧焊专用指令的使用方法；1.弧焊程序数据各功能使用；2.掌握弧焊指令与弧焊数据的使用方法。ABB机器人弧焊指令与数据简介分析任何焊接程序都必