工业机器人应用基础知到智慧树章节测试课后答案2024年秋山东交通学院

工业机器人应用基础知到智慧树章节测试课后答案2024年秋山东交通学院第一章单元测试

工业机器人的特点有（）。

A:拟人化

B:智能性

C:通用性

D:独立性

答案:拟人化

；智能性

；通用性

；独立性

1959年，世界上第一台（）的工业机器人Unimate诞生。

A:蒸汽驱动

B:气压驱动

C:电机驱动

D:液压驱动

答案:液压驱动

2005年，日本（）公司推出了产业机器人MOTOMAN-DA20和MOTOMAN-IA20，能够替代人类完成搬运和装配作业

A:川崎

B:发那科

C:安川

D:爱普生

答案:安川

目前全球机器人市场中，占比最大的是（）。

A:特种机器人

B:医用机器人

C:工业机器人

D:服务机器人

答案:工业机器人

日本安川机器人的优势不包括（）。

A:稳定性好

B:性价比高

C:过载能力强

D:精度高

答案:精度高

工业机器人按照结构形式分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、多关节机器人和并联机器人（）

A:错B:对

答案:对并联机器人是一种由固定机座和具有若干自由度的末端执行器、以不少于（）条独立运动链连接形成的机器人。

A:3

B:4

C:2

D:1

答案:2

点焊机器人出现最早的原因是点焊只需要点位控制，对于焊钳的运动轨迹要求不严格，这使得点焊过程相对简单，对焊机器人的精度控制要求比较低。（）

A:错B:对

答案:对通常认为，码垛机器人和搬运机器人的区别在于（）。

A:码垛机器人

B:码垛机器人精度较高

C:码垛机器人自由度较多

D:码垛机器人本体较大

答案:码垛机器人本体较大

涂装机器人适合使用（）。

A:斜交非球形手腕

B:斜交球形手腕

C:正交球形手腕

D:正交非球形手腕

答案:斜交非球形手腕

第二章单元测试

机器人本体一般由以下几部分组成（）。

A:传动装置

B:传感器

C:驱动装置

D:机械臂

答案:传动装置

；传感器

；驱动装置

；机械臂

在任何力的作用下，（）不发生改变的物体称为刚体。

A:形状和密度

B:密度和尺寸

C:体积和形状

D:体积和重量

答案:体积和形状

通常6自由度垂直多关节工业机器人的第一个关节是（）。

A:回转关节

B:球关节

C:移动关节

D:摆动关节

答案:回转关节

机器人运动轴可以分为（）。

A:本体轴和外部轴

B:运动轴和静止轴

C:基座轴和工装轴

D:主轴和次轴

答案:本体轴和外部轴

工业机器人常用的5个运动坐标系不包括（）。

A:工具坐标系

B:关节坐标系

C:工件坐标系

D:连杆坐标系

答案:连杆坐标系

一般来说，码垛机器人有（）。

A:4个自由度

B:2个自由度

C:5个自由度

D:3个自由度

答案:4个自由度

工业机器人的工作精度分为（）

A:编程精度和控制精度

B:定位精度和重复定位精度

C:基础精度和高级精度

D:绝对精度和相对精度

答案:定位精度和重复定位精度

ABB公司生产的人机协作机器人Yumi的额定负载为（）。

A:50kg

B:0.5kg

C:5kg

D:500kg

答案:0.5kg

给定一个位置的集合，机械臂末端有任意个方向(解)可以到达该集合中的位置，那么该集合就是机械臂的（）。

A:灵巧工作空间

B:默认工作空间

C:全部工作空间

D:可达工作空间

答案:灵巧工作空间

工业机器人本体可以看做是一个开链式多连杆机构，（）。

A:始端连杆是机器人的基座，末端连杆与工具相连。

B:始端连杆是机器人的腰部，末端连杆与工具相连。

C:始端连杆是机器人的基座，末端连杆与工件相连。

D:始端连杆是机器人的腰部，末端连杆与工件相连。

答案:始端连杆是机器人的基座，末端连杆与工具相连。

第三章单元测试

大部分工业机器人为关节型机器人，关节型机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。（）

A:对B:错

答案:对六轴垂直多关节机械臂一般由（）组成。

A:手腕

B:基座

C:腰部

D:手臂

答案:手腕

；基座

；腰部

；手臂

以下几种工业机器人驱动方式中，成本最低的是（）。

A:机械驱动

B:液压驱动

C:电动驱动

D:气动驱动

答案:气动驱动

永磁式步进电动机的优点不包括（）。

A:动态性能好

B:效率较高

C:输出力矩大

D:结构简单，成本低

答案:结构简单，成本低

伺服电机与步进电机的最大不同之处在于（）。

A:步进电机功率较小，伺服电机功率较大

B:步进电机转速较低，伺服电机转速较高

C:步进电机成本较低小，伺服电机成本较高

D:步进电机为开环控制，伺服电机为闭环控制

答案:步进电机为开环控制，伺服电机为闭环控制

工业机器人常用的传动装置有（）。

A:减速器

B:同步带

C:线性模组

D:换向器

答案:减速器

；同步带

；线性模组

RV减速器由2级减速机构组成，第一级是（）。

A:摆线针轮减速机构

B:谐波减速机构

C:行星齿轮减速机构

D:蜗轮蜗杆减速机构

答案:行星齿轮减速机构

线性模组，也叫直线模组，是一种将直线运动平台模块化的运动单元，把导轨系统和传动系统进行准确的组装，集成到一个单元中。这种系统集成较大地方便了工程师的设计选型工作，让设备组装变的简单化、模块化。（）

A:错B:对

答案:对以下哪种传感器不能用于测量工业机器人关节位移（）。

A:旋转变压器

B:激光测距仪

C:电位器式传感器

D:光电编码器

答案:激光测距仪

视觉传感器是指通过对摄像机拍摄到的图像进行图像处理，来计算对象物体的（）等特征量。

A:长度

B:位置

C:面积

D:重心

答案:长度

；位置

；面积

；重心

第四章单元测试

工业机器人控制器的主要功能包括（）。

A:记忆功能，示教功能

B:位置伺服，故障诊断

C:联系功能，坐标设置功能

D:人机交互，传感器接口

答案:记忆功能，示教功能

；位置伺服，故障诊断

；联系功能，坐标设置功能

；人机交互，传感器接口

机器人数学模型的复杂性体现在哪些方面？（）。

A:变参数

B:多变量

C:非线性

D:实时性

答案:变参数

；多变量

；非线性

按照功能作用的不同，工业机器人控制器可以分为主控制模块、（）、电源模块、辅助模块。

A:驱动模块

B:通信模块

C:无线模块

D:运动控制模块

答案:驱动模块

；通信模块

；运动控制模块

工业机器人控制器按照控制方式可以分为哪几类？（）

A:神经网络控制

B:自适应控制

C:分布式控制

D:集中式控制

答案:分布式控制

；集中式控制

以下关于工业机器人集中式控制器优点的描述，正确的是？（）

A:硬件成本较低

B:易于实现系统的最优控制

C:实时性较好

D:整体性和协调性较好

答案:硬件成本较低

；易于实现系统的最优控制

；整体性和协调性较好

某产品在系统发生故障后，其后果不会造成重大影响的性能称为（）。

A:实时性

B:安全性

C:灵活性

D:可靠性

答案:安全性

IRC5控制器是ABB公司生产的工业机器人控制器，具有如下特点：（）。

A:性能可靠

B:安全性高

C:高速精准

D:成本低

答案:性能可靠

；安全性高

；高速精准

库卡KRC4小型控制器的防护等级为IP54，表示（）。

A:完全防止粉尘进入，并且用水冲洗无任何伤害

B:完全防止粉尘进入，并且液体由任何方向泼到外壳没有伤害影响。

C:可以防止有害的粉尘堆积，并且用水冲洗无任何伤害

D:可以防止有害的粉尘堆积，并且液体由任何方向泼到外壳没有伤害影响。

答案:可以防止有害的粉尘堆积，并且液体由任何方向泼到外壳没有伤害影响。

以下关于库卡KRC4系列工业机器人控制器特点的描述中，正确的是（）。

A:支持高级PLC

B:软件集成度更高

C:提高CNC加工性能

D:安全控制系统完整集成

答案:支持高级PLC

；软件集成度更高

；提高CNC加工性能

；安全控制系统完整集成

以下关于发那科R-30iBMate型工业机器人控制器特点的描述中，正确的是（）。

A:降低功耗，安全节能

B:集成了视觉功能

C:功能强大，提供先进的网络通信、集成和运动控制功能

D:减少了体积，节省空间，结构紧凑

答案:降低功耗，安全节能

；集成了视觉功能

；功能强大，提供先进的网络通信、集成和运动控制功能

；减少了体积，节省空间，结构紧凑

第五章单元测试

发那科的示教器主要由（）组成，可由操作人员手持移动。

A:示教器开关

B:显示屏

C:鼠标

D:操作按键

答案:示教器开关

；显示屏

；操作按键

示教器的显示屏大多为彩色显示屏，显示区域可以分为哪几部分？（）。

A:人机对话显示区

B:菜单显示区

C:通用显示区

D:状态显示区

答案:人机对话显示区

；菜单显示区

；通用显示区

；状态显示区

示教器急停开关一旦按下，机器人将停止运行，如何解除紧急停止状态？（）

A:逆时针方向旋转

B:再按一次开关

C:顺时针方向旋转

D:拔起开关

答案:顺时针方向旋转

示教器有效开关的主要功能是选择将示教器置于有效或无效状态，在无效状态下，点动进给、程序创建、测试执行均无法进行。（）

A:对B:错

答案:对示教器安全开关的使用，可以达到（）的效果。

A:绝对安全

B:失效安全

C:被动安全

D:主动安全

答案:失效安全

以下关于工业机器人示教器缺点的描述中，正确的是（）。

A:安全性差

B:使用不便

C:功能不全

D:通用性差

答案:使用不便

；功能不全

；通用性差

工业机器人目前普遍采用的示教方式是？（）。

A:在线示教

B:人工牵引示教

C:离线示教

D:主动示教

答案:在线示教

工业机器人在线示教的步骤包括？（）。

A:记录满足作业要求的数据

B:通过示教器对机器人各轴的相关操作，反复调整程序点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺条件

C:操作人员观察机器人及其末端执行器相对于作业对象的位姿

D:手动拖动机器人末端执行器达到指定位置

答案:记录满足作业要求的数据

；通过示教器对机器人各轴的相关操作，反复调整程序点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺条件

；操作人员观察机器人及其末端执行器相对于作业对象的位姿

工业机器人普遍采用在线示教的主要原因是（）。

A:示教过程中可充分测试与外围设备联系的一些功能

B:在线示教方式工作效率较高

C:操作人员具有专业知识和操作技能

D:利用机器人重复定位精度高的优点，降低了系统误差对机器人精度的影响

答案:利用机器人重复定位精度高的优点，降低了系统误差对机器人精度的影响

以下关于工业机器人示教再现的描述，正确的是（）。

A:柔性制造系统中，在线示教能方便的与CAD数据库相连接，实现工业应用中的CAD/CAM/Robotics一体化

B:机器人在线示教的精度完全靠操作人员的经验决定，对于复杂运动轨迹示教效果较差。

C:示教过程烦琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿，占用了大量的工作时间，时效性较差。

D:要求操作人员具有专业知识和操作技能

答案:机器人在线示教的精度完全靠操作人员的经验决定，对于复杂运动轨迹示教效果较差。

；示教过程烦琐、费时，需要根据作业任务反复调整末端执行器的位姿，占用了大量的工作时间，时效性较差。

；要求操作人员具有专业知识和操作技能

第六章单元测试

以下关于工业机器人末端执行器特点的描述，正确的有（）。

A:末端执行器是附加到工业机器人手腕上的独立部件

B:形态各异，末端执行器可以具有手指或无手指，可以有手爪或作业工具

C:一个机器人有多个末端执行器，因此末端执行器必须是可拆卸且容易拆卸

D:一种末端执行器往往只能执行一种作业任务，不同工具之间很难通用

答案:末端执行器是附加到工业机器人手腕上的独立部件

；形态各异，末端执行器可以具有手指或无手指，可以有手爪或作业工具

；一个机器人有多个末端执行器，因此末端执行器必须是可拆卸且容易拆卸

；一种末端执行器往往只能执行一种作业任务，不同工具之间很难通用

以下几种末端执行器中，哪一种不属于夹持式末端执行器。（）

A:真空吸盘式

B:夹板式

C:抓取式

D:夹钳式

答案:真空吸盘式

固定V形手指的夹持式末端执行器，适用于夹持哪种工件。（）

A:方形工件

B:圆柱形工件

C:球形工件

D:不规则形工件

答案:圆柱形工件

滚珠V形手指的夹持式末端执行器，适用于夹持哪种工件。（）

A:旋转中的球形工件

B:旋转中的圆柱形工件

C:旋转中的三角形工件

D:旋转中的方形工件

答案:旋转中的圆柱形工件

具有平面指的夹持式末端执行器，适用于夹持哪种工件。（）

A:球形工件

B:圆柱形工件

C:方形工件

D:不规则形工件

答案:方形工件

夹持式末端执行器的手指指面形式有（）。

A:光滑指面

B:齿形指面

C:平面指面

D:柔性指面

答案:光滑指面

；齿形指面

；柔性指面

若工件为毛坯或者半成品，为增加夹持工件的摩擦力，一般使用具有何种指面的末端执行器夹取（）。

A:柔性指面

B:光滑指面

C:齿形指面

D:平面指面

答案:齿形指面

以下哪种末端执行器适用于拿取整箱工件进行码垛作业（）。

A:抓取式末端执行器

B:夹板式末端执行器

C:夹持式末端执行器

D:真空吸附式末端执行器

答案:夹板式末端执行器

；真空吸附式末端执行器

工业机器人安全保护装置多种多样，最为常见的方式为安全围栏，通常使用不锈钢制造，用于将工业机器人作业区域隔离。（）

A:对B:错

答案:错滑移平台是一种辅助机器人移动的行走系统，可以（）。

A:实现全面自动化生产

B:扩大机器人的作业范围

C:提高机器人使用效率

D:降低机器人使用成本

答案:实现全面自动化生产

；扩大机器人的作业范围

；提高机器人使用效率

；降低机器人使用成本

第七章单元测试

根据行业安全操作规程，当电气设备起火时，应如何灭火？（）

A:使用二氧化碳灭火器

B:使用泡沫灭火器

C:使用水基灭火器

D:使用清水灭火

答案:使用二氧化碳灭火器

对工业机器人进行示教时，必须佩戴手套，防止污染和触电。（）

A:对B:错

答案:错以下关于示教和操作机器人时的安全操作规程描述，正确的是？（）

A:操作人员进入机器人工作区域时，须随身携带示教器，以防他人误操作。

B:手动操作机器人时，要采用较低的速度倍率以增强对机器人的控制

C:示教前，需仔细确认示教器的安全防护装置是否能够正常工作，如【急停键】、【安全开关】等。

D:在按下示教器上的【轴操作键】之前要考虑到机器人的运动趋势，判断机械臂是否能碰撞到周边物体

答案:操作人员进入机器人工作区域时，须随身携带示教器，以防他人误操作。

；手动操作机器人时，要采用较低的速度倍率以增强对机器人的控制

；示教前，需仔细确认示教器的安全防护装置是否能够正常工作，如【急停键】、【安全开关】等。

；在按下示教器上的【轴操作键】之前要考虑到机器人的运动趋势，判断机械臂是否能碰撞到周边物体

工业机器人处于（）时，严禁进入机器人本体动作范围。

A:停止模式

B:手动模式

C:示教模式

D:自动模式

答案:自动模式

以下关于机器人再现和生产运行时的安全操作规程描述，正确的是？（）

A:一定不要认为机器人停止移动，其程序就已经完成，此时机器人很可能是在等待让它继续移动的输入信号

B:必须知道所有能影响机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态

C:必须知道机器人控制器和外围控制设备上的【急停键】的位置，准备在紧急情况下按下这些按钮

D:在运行作业程序时，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务

答案