工业机器人离线编程(FANUC) 课件汇 孟庆波 20-O-F-511(位置偏移与码垛) -26-O-F-621-3(程序控制指令)

码垛仿真及位置偏移指令讲授：孟庆波2025/1/30CONTENTS目录指令及位置偏移1２码垛仿真项目制作位置偏移及相关指令1.1位置寄存器PR[]2025/1/301:PR[11]=LPOS2:PR[12]=PR[11]3:PR[12,1]=PR[11,1]+1004:PR[13]=PR[12]5:PR[13,2]=PR[12,2]+1006:PR[14]=PR[11]7:PR[14,2]=PR[11,2]+1008：JPR[11]100%FINE9：LPR[12]2000mm/secFINE10：LPR[13]2000mm/secFINE11：LPR[14]2000mm/secFINE12:：LPR[11]2000mm/secFINE[END]1.2位置补偿OFFSET与CONDITION条件补偿指令2025/1/30

位置补偿包括条件指令和条件补偿两个部分，它们的格式如下：位置补偿条件指令： OFFSETCONDITIONPR[i]（PR[i]为偏移条件）位置补偿指令： OFFSET1.OFFSETCONDITIONPR[1]2.JP[1]100%FINE3.LP[2]500mm/secFINEoffset

1.JP[1]100%FINE2.LP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]举例2025/1/30例1：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINELP[3]500mm/secFINE举例2025/1/30例2：OFFSETCONDITIONPR[1]JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffsetLP[3]500mm/secFINE例3：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]LP[3]500mm/secFINE1.3暂存器R[]与程序调用CALL2025/1/30暂存器 R[1]=0 R[1]=R[1]+1PICKUP:CALLPICKUP码垛仿真项目制作2025/1/30Group技术的应用2025/1/30谢谢IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江机电职业技术学院电气电子系孟庆波双工业机器人搬运工作站讲授：孟庆波

机器人搬运工作站系统布局如图：流程的形式化和程序化描述：旋转台转动180度把物料搬运到机器人1下方位置，等待机器人1抓取，同时转运托盘沿着传输架回到靠近机器人1导轨的那一侧；机器人1由当前位置往下运动，靠近旋转台物料后开始抓取物料；抓取物料后，机器人1手臂上移，并沿着导轨运动到传输架侧。同时，旋转台旋转180度回到初始位，开始载入另一个物料；机器人1手臂下移，把物料放到转运盘中；物料放入后，机器人1回到靠近旋转台的那一侧，同时，转运盘带着物料沿着传输架运动到靠近机器人2的那侧；机器人2抓取物料，并把物料放置到码放框中的第一个位置，旋转台旋转180度，把另一个物料运送到机器人1下方；重复（2）－（7），分别把物料2、物料3、物料4放到对应的物料码放框位；4个物料码放完毕，两台机器人回到初始位置，完成工作。布景与虚拟设备与虚拟资源的配置：首先，布置虚拟环境的虚拟设备，然后配置虚拟资源；其中，虚拟环境中机器人1、机器人2的控制信号及IO口分配为：旋转台的控制信号为DO[1]（隶属机器人1控制器组），为OFF时，回到初始位，ON时，回到机器人1的取料位，是否到位信号为DI[1]，ON时已到位；转运盘的控制信号为DO[1]（隶属机器人2控制器组），为ON时，回到导轨侧等待机器人1放置物料，DI[11]为ON时，表示已经到达；DO[1]为OFF时，沿传输架回到机器人2侧，DI[12]为ON时，表示已经到位；机器人1组的DO[13]、DI[14]分别与机器人2组的DO[14]、DI[13]同步变化，其中，DO[13]、DI[13]是机器人1是否把物料放置到转运盘和机器人2组中的转运盘是否开始运回物料的联络信号；DO[14]、DI[14]则是转运盘已经开始等待机器人1放置物料的联络信号。机器人的程序流程如图4所示。机器人工作站的设计与仿真运行设计机器人工作站系统的程序流程和协调机器人之间的信号，然后是编程实现与调试过程。

机器人1控制器程序流程

机器人２控制器程序流程机器人1程序（PMAIN1）机器人2（PMAIN2）R[1]=0;记录物料个数R[1]=0;记录物料个数PR[1]=LPOS;直角坐标LBL[99]

PR[1,1]=0;初始偏移量为0JP[1]100%FINE;机器人1回到初始位PR[1,2]=0DO[1]=ON;给出信号，让旋转台送料PR[1,3]=0WAITDI[1]=ON;等待送料完毕PR[1,4]=0PR[1,5]=0JP[2]100%FINE;机器人1到抓取位PR[1,6]=0CALLPICKUP1;抓取物料OFFSETCONDITIONPR[1];声明位置补偿条件LP[3]2000mm/secFINE;抓离到上方附近LBL[1]DO[1]=OFF;给信号让旋转台回到初始位JP[1]100%FINE;

回到初始位P1JP[4]100%FINE;把料送到导轨另一端的放置位DO[1]=ON;

给信号让转运盘到取料位WAITDI[14]=ON;等待转运盘到位WAITDI[11]=ON;

等待转运盘到位DO[14]=ON;告诉机器人1，转运盘已在等它放置物料JP[5]100%FINE;机器人1到放置物料WAITDI[13]=ON;等待机器人1放料完毕CALLDROPUP1;放置物料DO[1]=OFF;

转运盘运物料返回DO[13]=OFF;告诉机器人2，机器人1已放料毕WAITDI[12]=ON;等待转运盘返回到位JP[6]100%FINE;离开放置位JP[2]100%FINE；机器人2到抓取位CALLPICKUP2；抓取物料R[1]=R[1]+1;物料个数增1JP[3]100%FINE；抓取后离开IFR[1]<4JMPLBL[99];4个物料是否送毕JP[4]100%FINEOFFSET；把物料运到放置位JP[1]100%FINE;回到初始位CALLDROPUP2；放置物料R[1]=R[1]+1；物料个数增1PR[1,1]=PR[1,1]-210；修改位置偏移量IFR[1]<4,JMPLBL[1]；判断4个物料是否放置完JP[1]100%FINE编程、调试与仿真：运行效果:点击这里谢谢！FANUC机器人的运动指令讲授：孟庆波编程时自动生成当机器人位置与P[i]点所表示的位置基本一致时，该行出现@符号概述：１、运动类型JJoint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动LLinear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动CCircular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

运动类型J（JOINT）：

Eg：1：JP[1]100%FINE

2：JP[2]100%FINE

P[1]P[2]运动类型L（Linear）：Eg：1：JP[1]100%FINE

2：LP[2]2000mm/secFINE

P[1]P[2]运动类型CCircularEg：1：JP[1]100%FINE

2：CP[2]P[3]2000mm/secFINE

注：第三点的记录方法：记录完P[2]后，会出现：

２：CP[2]

P[…]2000mm/secFINE将光标移至P[…]行上，并示教机器人至所需要的P[３］位置上，按SHIFT+F3TOUCHUP记录该点即可。P[1]P[2]P[3]P[]:一般位置

Eg:JP[1]100%FINEPR[]:位置寄存器

Eg:JPR[1]100%FINE2、位置数据类型对应不同的运动类型速度单位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec

3、速度单位FINECNT（0～100）

Eg:1:JP[1]100%FINE2:LP[2]2000mm/secCNT1003:JP[3]100%FINE[END]4、终止类型运动速度一定

R-J3/R-J3iB/R-J3iC控制柜：

CNT值一定R-J3/R-J3iB控制柜：R-J3iC控制柜：

机器人手腕关节动作指令 Wjnt加减速倍率指令 ACC跳转指令 Skip,LBL[i]位置补偿指令 Offset直接位置补偿指令 Offet,PR[i]工具补偿指令 Tool_Offset直接工具补偿指令 Tool_Offset,PR[i]增量指令 INC附加轴速度指令（同步） EVi%附加轴速度指令（非同步） Ind.EVi%路径指令 PTH预先执行指令 TIMEBEFORE/TIMEAFTER5、动作的附加指令谢谢IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江机电职业技术学院电气电子系孟庆波FANUC运动指令的编辑讲授：孟庆波1）示教2）修改默认运动指令格式3）修改位置点运动指令的编辑画面1画面2方法一：将TP开关打到ON（开）状态；移动机器人到所需位置；按住SHIFT键+F1POINT（教点资料）键；编辑界面内容将从画面1变为画面2；示教（1）画面1画面2注：以后通过SHIFT+POINT（教点资料）记录的运动指令都会是当前所选的格式。方法二：进入编辑界面按F1POINT（教点资料），出现画面1；移动光标选择合适的运动指令格式，按ENTER（回车）

确认；编辑界面内容将从画面1变为画面2，将当前机器人的位置记录下来；示教（2）画面1画面2进入编辑界面；按F1POINT（教点资料）出现画面1；按F1ED_DEF(标准指令)出现画面2；移动光标至需要修改的项，按F4CHOICE（选择）修改或者用数字键输入数值进行修改；完成修改后按F5DONE（完成）确认修改并退出修改界面。修改默认运动指令格式PositionhasbeenrecordedtoP[2]注：有些版本的软件在更新位置信息时，只显示@符号或只显示PositionhasbeenrecordedtoP[2]

（现在的位置P[2]记忆完成）。

方法一:示教修改位置点

步骤:进入程序编辑界面；移动光标到要修正的运动指令的行号处；示教机器人到需要的点处；按下SHIFT键再按F5TOUCHUP（点修正）

键，当该行出现

@符号，同时屏幕下方出现：PositionhasbeenrecordedtoP[2]（现在的位置P[2]记忆完成）

时，位置信息已更新。修改位置点（1）方法二:直接写入数据修改位置点步骤:进入编辑界面(画面1)；移动光标到要修正的位置号处;按下F5POSITION（位置）显示位置数据子菜单(画面2);按F5REPRE（形式）切换位置数据类型

Cartesian（直线）:直角坐标系；Joint（关节）:关节坐标系；默认的显示是直角坐标系下的数据输入需要的新值;修改完毕,按F4DONE(完成)退回画面1界面。

画面2画面1修改位置点（2）P[2]：位置号UF：用户坐标系UT：工具坐标系位置数据位置数据；通过F5REPRE切换数据类型执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与P点所记录的坐标信息一致。修改位置点（3）谢谢IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江机电职业技术学院电气电子系孟庆波FANUC的寄存器指令讲授：孟庆波寄存器指令Registers寄存器支持“＋”,“－”,“＊”,“／”四则运算和多项式常用寄存器的类型寄存器计算指令R[i]位置寄存器PR[i]PR[i,j]其中,i=1,2,3……，为寄存器号。

R[i]=Constant

常数

R[i]

寄存器的值

DI[i]信号的状态

Timer[i]程序计时器的值R[i]支持＋加－减＊乘／除MOD两值相除后的余数DIV两值相除后的整数寄存器计算指令R[i]位置寄存器PR[i]

PR[i,j]位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器计算指令类似。其中,i=1,2,3……，为寄存器号。Lpos：j=1X，j=2Y，j=3Z，j=4W，j=5P，j=6RJpos：j=1J1，j=2J2，j=3J3，j=4J4，j=5J5，j=6J6位置寄存器查看寄存器计算指令值步骤：1）按Data（资料）键，出现画面1；2）按F1TYPE(类型)出现以下内容：

Registers：寄存器计算指令；

PositionReg：位置寄存器；3）移动光标选择Registers（寄存器计算指令），按ENTER（回车）键，出现画面2；4）把光标移至寄存器号后，ENTER（回车）键，输入注释；5）把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。画面1画面2注释值查看寄存器值（1）步骤：1）按Data（资料）

键，出现画面1；2）按F1TYPE(类型)出现以下内容：

Registers：寄存器计算指令；

PositionReg：位置寄存器；3）移动光标选择PositionReg（位置寄存器），按ENTER（回车）键，出现画面2；4）把光标移至寄存器号后，按ENTER（回车）键

，输入注释。画面1画面2注释值5）把光标移到值处，按F4POSITION（位置）键，显示具体数据信息（画面1）；（若值显示为R，则表示记录具体数据，若值显示为*，则表示未记录任何数据。）6）按F5REPRE（形式）

键，并按ENTER（回车）键

，可以切换数据形式；

Cartesian：直角坐标；Joint：关节坐标7）把光标移至数据，可以用数字键直接修改数据。画面1画面2PR数据UF：FUT：F表示可以在任何工具和用户坐标系中执行。查看寄存器值（2）画面1步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）键（画面1）；3）选择Registers（寄存器计算指令），按ENTER（回车）键确认（画面2）；4）选择所需要的指令格式,按ENTER（回车）

键确认（画面3）；5）根据光标位置选择相应的项，输入值即可。画面2画面3如何在程序中加入寄存器指令？Eg：Test1

1:PR[1]=LPOS2:PR[2]=PR[1]3:PR[2,1]=PR[1,1]+1004:PR[3]=PR[2]5:PR[3,2]=PR[2,2]+1006:PR[4]=PR[1]7:PR[4,2]=PR[1,2]+1008:JPR[1]100%FINE9:JPR[2]100%FINE10:JPR[3]100%FINE11:JPR[4]100%FINE12:JPR[1]100%FINE[END]步骤提示:：创建程序:Test1;进入编辑界面,按F1INST（指令）键；1至7行：选择Registers（寄存器计算指令）项，按ENTER（回车）

键确认进行指令框架选择；8至12行：用SHIFT+POINT（教点资料）记录任意位置后，把光标移到P[]处，通过F4CHOICE（选择）键选择PR[]，并输入适当的寄存器位置号。谢谢IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江机电职业技术学院电气电子系孟庆波子程序的创建与调用讲授：孟庆波呼叫指令CALLCall(Program)Program:程序名1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）键；3）选择CALL（呼叫指令），按ENTER（回车）

确认，进入画面2；4）选择1CALLprogram（调用程序），按ENTER（回车）

键；5）再选择所调用的程序名，按ENTER（回车）

键即可。在程序中输入CALL指令步骤：画面1画面2例1：创建子程序

点击主菜单Teach→AddSimulationProgram，输入程序名，然后在弹出的仿真程序编辑器里面编写程序代码。

输入的子程序名为：PICK

程序指令代码为：Pickup('Part1')From('Machine1:Link1')With('UT:1(Eoat1):Link1')例1：调用子程序

在主程序中的调用命令为：

CALLPICK ;抓取物料谢谢IndustryRobotSimulationComputeraidedtechnology浙江机电职业技术学院电气电子系孟庆波FANUC机器人的控制指令讲授：孟庆波条件比较指令IFIF(variable)(operator)(value)(Processing)

变量运算符值行为可以通过逻辑运算符“or”（或）和“and”（与）将多个条件组合在一起，但是“or”（或）和“and”（与）不能在同一行中使用。例如： IF〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的 IF〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的R[i]I/O>>==<=<<>Constant(常数)R[i]ON(1)OFF(0)JMPLBL[i]Call(program)Eg1:IFR[1]<3,JMPLBL[1] 如果满足R[1]的值小于3的条件,则跳转到标签1处。Eg2:IFDI[1]=ON,CALLTEST 如果满足DI[1]等于ON的条件,则调用程序TEST。Eg3:IFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2] 如果满足R[1]的值小于等于3及

DI[1]不等于ON的条件,则跳转到标签2处。Eg4:IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2

如果满足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的条件,

则调用程序TEST2。举例:条件选择指令SELECT注：只能用寄存器计算指令进行条件选择。SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)Value:值为R[]或Constant(常数)Processing:行为:JMPLBL[i]Call(program)Eg:SELECTR[1]=1,CALLTEST1满足条件R[1]=1,调用TEST1程序

=2,JMPLBL[1]满足条件R[1]=2,跳转到标签1处

ELSE,JMPLBL[2]否则,跳转到标签2处画面11）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）

键（画面1）；3）选择IF/SELECT，按ENTER（回车）键