无排放小车设计手册

目录

序言

第1章、绪论............................................4

1.1参赛主题......................................4

1.2功能分析......................................4

1.3设计措施......................................4

第2章、轨迹和行走机构选型与计算.......................6

2.1轨迹和行走机构选型...........................6

2.2轨迹参数计算..................................7

第3章、控制机构选型与计算............................10

3.1控制机构选型.................................10

3.2放大机构日勺设计...............................12

3.3凸轮日勺设计...................................13

第4章、传动机构选型与计算...........................16

4.1传动机构选型.................................16

4.2齿轮系日勺设计.................................16

4.2尺寸参数校核.................................17

第5章、动力机构选型与计算.............................19

5.1绕绳轮安装位置分析..........................19

5.2力分析.......................................20

5.3前轮转向阻力矩日勺计算........................23

5.4弹簧劲度系数的计算..........................23

5.5尺寸参数日勺获取..............................23

5.6质量属性参数确实定..........................26

5.7参数日勺计算..................................27

5.8绕绳轮最大半径确实定........................29

第6章、微调机构简介..................................30

第7章、误差分析及效率计算............................31

7.1误差分析................................31

设计误差..................................31

参数误差.................................31

加工与装配误差..........................31

7.2传动效率日勺计算...............................32

动力机构效率的计算......................32

传动机构效率日勺计算.....................33

控制机构效率的计算.....................34

第8章、仿真分析......................................35

第9章、综合评价及改善方案............................37

9.1综合评价.................................37

9.2改善方案.................................39

第10章、参照文献....................................40

第11章、附录..........................................40

11.1机构运动简图及装配图............................40

11.2小车三维装配图及爆炸图..........................42

第1章、绪论

1.1参赛主题

第三届全国大学生工程训练大赛日勺竞赛主题为“无碳小车越障

竞赛”。这次竞赛包括两个竞赛项目。第一种项目与往届竞赛相似，

为小车走“s”形线路绕杆。竞赛项目二为小主走“8”字形线路绕

杆。通过商议，我们选择的竞赛项目为项目二。

L2功能分析

根据本次竞赛规定，竞赛项目二是小车在半张原则乒乓球台（长

1525mm、宽1370mm）上，绕相距一定距离日勺两个障碍沿8字形

轨迹绕行，绕行时不可以撞倒障碍物，不可以掉下球台。障碍物为直

径20mm、长200mm的2个圆棒，相距一定距离放置在半张原则

乒乓球台日勺中线上。

小车是在重物下落所带来日勺重力势能的作用下实现运动和转

向。因此，小车需具有能量转换装置、转向控制装置、驱动机构等。

1.3设计措施

在小车的设计过程中，应当充足综合考虑到材料、加工制造、

生产成本等个方面原因，以保证小车口勺设计愈加符合实际，削减理论

与实际之间日勺差距。

小车实现绕“8”字功能，应有对应的轨迹，因此，在进行小车

日勺机构设计时可采用从小车日勺理论轨迹入手，逆向进行机构设计日勺措

施。在进行机构设计时，应采用发散思维，注意机构日勺选型与组合，

应充足考虑到各机构间口勺互相关系以及整体效应，注意及时对机构进

行调整。

小车的设计措施是保证小车技术含量日勺关键，在设计措施上，

我们在关键部分采用参数化组合设计，以保证设计精度和方案口勺可行

性。再设计流程上，我们循序渐进步步为营，同步兼顾全局。下面是

我们口勺设计流程图。

图1-1

第2章、轨迹和行走机构选型及其

计算

2.1轨迹和行走机构的选型

为了获得最优日勺理论轨迹，我们采用列举法，进行逐一筛选。

通过商议，列举了如下几种轨迹：

1、双纽线

2、互补正弦曲线

3、相切圆

4、形“8”字折线

5、其他形似“8”日勺曲线等

双纽线：

其直角坐标以及极坐标方程为：仰+y2)2=2a2(x2-y2),

pA2=aA2*cos20,由此可知极坐标下曲线上任何一点日勺曲率半径

通过度析，双纽线是所有曲线中通过相似距离的俩个桩日勺旅程是

最短日勺，同步双纽线曲率又大变小再变大在变小，再回到出发点，

运动过程没有曲率突变，所有旅程都光滑过渡。不过，由于双纽线自

身日勺复杂性，导致控制机构日勺设计的难度相称大，通过绘图计算，发

现四杆机构不能同步满足转向及时间上日勺控制，而用凸轮机构则导致

凸轮日勺轮廓曲线太过复杂。

互补正弦曲线，相切圆，折线

正弦曲线可以用四杆机构实现，不过由于在端点处存在去两次

曲率突变。相切圆、“8”字折线可以很简答日勺实现，不过也存在曲率

突变口勺问题，这些问题都会严重影响小车口勺稳定性，因此不采用这些

轨迹作为理论曲线。

轨迹敲定：

为了保证小车可以稳定实现八字运动，我们最终确定小车日勺

理论轨迹为俩段圆弧通过俩段公切线连接。这样既保证了小车运动过

程口勺平稳性，又同步使得轨迹规律性强，易于控制。

针对这个想法，我们设定了俩种轨迹分别如图(2-1)、

(2-2)所示。

图2-1

图2-2

考虑到小车口勺行走机构，我们确定了三种小车行走机构日勺方案,

如下：

方案一、后轮单轮驱动，其他俩轮从动

方案二、后轮定期驱动，前轮从动

方案三、后轮同步驱动，前轮从动

针对方案一，左轮与积极轴通过键连接，后轮通过轴承与积极轴

相连，即可实现转弯时日勺差速，简朴有效。

针对方案二，采用齿轮系分别驱动左右后轮，其中用互补日勺日勺不

完全齿轮定期驱动左轮右轮。

针对方案三，通过在后轮积极轴上安装差速器来实现差速。

通过度析，方案一不能实现轨迹图(2-1),方案二不能实现轨迹图

(2-2),方案三则能实现俩种轨迹。由于方案二和方案三需要增长许

多齿轮，大大的增长了成本和机构复杂度。况且，方案二日勺定期控制

难度较大，而根据经验方案三可靠度不高，因此，考虑到经济效益以

及可靠度，放弃了这两种方案。最终选定日勺轨迹如图(2-2)所示，

实现日勺方式为方案一。

2.2轨迹参数计算.

理论轨迹的计算及参数确定：

假设：小车尺寸参数：小车宽为2c,轮距为b,前轮最大

转角为。

轨迹参数：中心距为2p,圆瓠半径为R,直线斜率

为k,

设定不可行区域为直径为200mm的圆。

小车运动场地尺寸：长1525mm,宽1370mm。

根据以上参数，建立直角坐标系，理论轨迹下，可列出如下方程：

2p+2R+2c<1500.............................(2-1)

2(R+2c)<1350................................(2-2)

R>100+c.....................................(2-3)

又小车转弯时左轮曲率半径满足关系：p=上+C.......(2-4)

tana

转弯时，小车曲率半径满足夕=R

根据以上式子，线性规划取合理口勺值，所得成果如下:

p=250mm,2p=600mm,

R=250,a=38.66°

2c=150mm,b=200mm.

根据以上参数，可作出小车左右轮口勺轨迹图（2-1）如图所示:

图2-1

由于左轮驱动，右轮从动，故需计算左轮有关参数，如图粉色曲

线所示。测量计算得：积极轮一种周期走过日勺旅程为

S=3219.23mm,

其中直线旅程为：S1=33L66*2=663.32mm,

弧线旅程为：S2=1278.00*2=2556

第3章、控制机构选型及计算

3.1控制机构选型

根据小车运动口勺轨迹，可知小车前轮转向为间歇运动，因此可

用不完全齿轮机构，槽轮机构，凸轮机构等做小车前轮转向日勺控制机

构。

在假定小车速率恒定运动日勺状况下，设小车驱动轮日勺速率恒定

为V,周期为T。忽视过渡阶段，设小车走直线日勺时间为L，走弧线

日勺时间为t2o根据小主一种周期内的轨迹可绘制出小车运动循环图

表3・1小车运动循环分析

o〜Lr+L〜+L21+L〜2（r+L）

小车启动，走直由直线过渡到轨迹由弧线过轨迹由直线再转

线，前轮转角为曲线，并走直渡到直线，前轮回到弧线，前轮左

。度。线，前轮右转。回转。度。转a度。历时t2后

度。回到起始点。

根据上表分析，由于I"?,故排不采用槽轮机构。不完全齿轮以及凸

轮机构均可实现.

令：T=60s,后轮半径R|=70mm,前轮R?=20mm,左轮周长C=2码

则：左轮一周期内所转过的圈数为：a4

V-

半个周期内，走直线所需圈数：一吟

走曲线所需圈数：r、吟

代入数据即可求得:'=7.3194r

r2=0.754lr

r3=2.9262r

根据以上计算，可知，假如用不完全齿轮，在保证一定精度日勺

状况下，导致齿轮过大，且须附加锁止机构，因此成本科及复杂度较

高。而小车实现理论轨迹所需控制简朴，只需在必要的时候驱动前轮

转向即可，而不需考虑转向这个过程。假如用凸轮摇块机构，只需凸

轮有四段圆弧即可，因此，凸轮轮廓曲线简朴，加工难度大大减少，

加工精度也可对应提高。

因此，可初步设计出凸轮摇块机构如图所示：

图3-1

3.2放大机构的设计

由2.1可知，S=8.00mm,推程过大，导致凸轮过渡区域过大，严

重影响控制精度。为此，设计一种放大机构来保证控制精度。故须增

长放大机构。

为了后续设计日勺以便，我们对整个控制机构做了逐渐分析计算以确定

其大体尺寸参数。如图所示；

5

图3-3

设四杆长度依次为：a,b,c,d,各杆的方向向量为：;，右，

根据几何关系有：

a+b=c^d............................................(3-1)

axcos。"+Z?xcos^21=t7xcos^41-cxcos^3l.....................(3-2)

4XCOS%+Z?XCOS^23=c/xcos^43-excos%.....................(3-3)

Wa...............................................(3-4)

b2+(a+c)2=d2............................................(3-5)

4=OExtan%............................................(3-6)

3=DExtan%............................................(3-7)

根据小车尺寸，考虑到安装问题，选定合适参数，令

a=20mm,DE=20mm,又a=38.66°,可求得控制机构各尺寸参数如下：

b=30mm,c=84mm,=3.76mm,6=4.08mm。

3.3凸轮的设计：

凸轮推程为H=3.76mm,回程&=4.08mm,凸轮基圆半径为外,偏距

e=0oT=60s,小车走直线所对应凸轮日勺转角为4=[x】80=36.88。，走

弧线所对应口勺凸轮口勺转角为4=180-4=143.12。。则推杆口勺运动规律

如下表所示：

表3-2凸轮运动循环分析

序号凸轮运动转角推杆运动规律

10〜36.88如图位置2所示，前

轮转角位0,推杆处在

推程为名的位置。

236.88—180推杆由&上升到

用+&,之后保持远休

3180—216.88,回程，通过圆弧过渡，

回到房位置，并保持

休止

4216.88°〜360,推杆继续回程，推程

变为0后保持休止状

态

根据推杆的运动规律，为了提高精确度,减少过渡时间，并且

保证过渡平滑减少冲击，同步考虑到整体尺寸，设定凸轮基圆半径

夕0=33.92mm,滚子半径为7mm，则大圆弧半径为8=38〃w?,小圆弧半

径为.=30.20〃〃〃，可设计图轮轮廓曲线如下图（3・4）所示：

根据以上设计，可绘制控制机构总体布署如图（3-5）所示:

图3-5

第4章、传动机构及计算

4.1传动机构的选型

重物下落产生日勺动力需要通过一定日勺传动机构调速后传动到凸

轮以驱动前轮转向机构使前轮转向。凸轮做整周定速运转，这就规定

传动机构末端构件能做整周圆周运动，而传动机构前端也是整周运转

构件，因此，可以考虑使用带轮、齿轮、链轮为传动主机构。由于小

车整体尺寸比较小，传动距离较短，因此带轮以及链轮机构不能体现

其优势，并且这俩种机构传动效率低，精度不俗高。再考虑到构造方

面，齿轮机构是最佳的选择。

4.2齿轮系的设计

C

左轮转速：4=—=7.3606/7W/

凸轮转速：n2=\rpm

总传动比为：/,2=7.3606®

因此，传动机构由两级直齿圆柱齿轮传动。

考虑到小车整体尺寸以及加工精度和难度问题，取齿轮的模数为

m=l.5o原则齿轮h；=\,c=0.25洛齿轮参数如下表:

表4-1齿轮参数

序号MZAlpha（压d/毫da/毫df/毫db/毫b（齿

力角）/度米米米米宽）/

毫米

11.5202030.0033.0026.2528.1920

21.5502075.0078.0071.2570.4810

31.5202030.0033.0026.2528.1920

41.5592088.5091.5084.7583.1610

4.3齿轮尺寸校核：

各齿轮模数等参数都一致，且Z*=17,假如齿数最大的齿轮满足齿

厚条件，则其他各齿轮也将满足条件。

m=1.5,z=59,alpha=20,///=l,c*=0.25

则，分度圆齿厚：s=?

乙

齿顶圆半径I与

基圆半径%=与

齿顶圆压力角：%=arcco］：）

invaa=tanaa-au

inva=tana—a

则齿顶厚度：S"=sX2-2/X(invaa-inva)

r

求得：a”=24.65°,/>/va=0.0149,/A?va(f=0.0287

代入式：得.=1.173〃〃“满足齿厚条件条件。

因此，所有齿轮都不会有齿廓变尖的状况。整顿设计后日勺齿轮系传动

机构如下图所示：

4

K///13

TTKW)

1K///I

图4-1

第5章、动力机构选型及计算

动力机构是驱动小车运动以及驱动前轮转向的原动力机构，其

输入能量为铁块下落所提供日勺重力势能，输出为驱动轴日勺转动动能。

就机构日勺实现形式而言，用绕绳轮直接连接驱动轴作为动力输出机构

最为简便，能量损耗最低。因此，动力机构口勺关健在于绕绳轮的设计。

小车的运动过程分为启动—稳定运转一停止三个阶段，在启动

阶段，小车需要较大曰勺驱动力矩来推进小车前进，稳定运转阶段规定

小车的加速度很小，即驱动轮日勺转速基本稳定不变，停车阶段重要是

能量消耗完毕，动能逐渐减少的零，是自动的过程。因此，需要初步

计算出小车的启动驱动力矩以及稳定运驱动转力矩。

5.1绕绳轮安装位置确实定

理论上，绕绳轮安装在任何一根轴上都能实现小车口勺驱动和转

向，不过，考虑到传动效率以及车体稳定性问题，把绕绳轮安装在驱

动轮轴上最合适。

理由如下：如图（4-1）定轴齿轮系

设：后轮驱动阻力矩为：Mrl,前轮转向阻力矩为：

1、假设绕绳轮桩在齿轮2的轮轴上，重物下落通过绕绳轮产生的驱

动力矩为M,，则传递到齿轮1所在轮轴上口勺力矩变为:M=&凡，因

此齿轮副转动存在扭矩变化口勺问题，而YM”，若果绕绳轮不安

装在驱动轮轮轴上的话，会导致齿轮系传力负荷过大，首先会减少传

动效率，另首先会加速齿轮磨损，并且对齿轮的各方面性能

规定更高。因此，把绕绳轮安装在驱动轮轮轴最合适。

5.2控制过程力分析

根据小车的轨迹，前轮转向机构一种周期共分为四个阶段，只

有在过渡阶段存在力的变化，

转向力矩日勺计算；

前轮转向阻力矩为：加，2。

摩擦系数：各构件材料均采用5AO5铝合金，滑动摩擦系数为：

工=0.14,与木板日勺滚动摩阻系数：必=0.36/mm,摩擦圆半径为P，

各构件长为：4,转动副销钉半径为R,弹簧的劲度系数为k,推杆

最大推程P，暂态推程为Xo

对转向控制机构做力分想，析:

阶段4:

图5-1

过渡阶段4,各构件目勺状态如图（5-1）所示，对构件分别做力分析

受力分析图（5-3）如下

B

图5-2-1

图5-2-2

图5-2-3图5-2-4图5-2-5

对构件1有：

FRMX(/[XCOS。1+p)=M,2............................................................................................(5-1)

对构件2有：

FR12=/2..........................................................................................................................................(5-2)

对构建3有：

；

X(/Xcos/+。)=FK43X/J............................................(5-3)

对构件4有:

FmXCOS^J+工十/sin“=FNSA......................(5-4)

对构件5有：

Me5=^R45X(J.......................................(5-5)

联立上述5式，求得：

M,2(4XCDS。；+p)cos/92+

=/也…+夕),...................(56)

COSI95-/xsin^3

忽视摩擦口勺状况下：

同样对各构件分别做力分析可求得：

吃2(，；xcos6；)cos2+F

A4/f(/,XCOS<9,)+"K-

ML-------------------------------------"d......................(5-7)

其中：

夕gx/xR................................................(5-8)

代入数值得：/?=0.66mm...................................(5-9)

F“=kxx..............................................(5-10)

5.3前轮转向阻力矩的计算：

前轮在车体重力日勺作用下发生变形，由于力很小，前轮变形极

小，故可假设前轮与地面接触面为二分之一径为R深为刖口勺圆柱。

则，前轮转动日勺阻力矩为：

/Wr2=f(Mx2b2x/)"〃

.................................(5-11)

积分得：

M2=.............................................................(5-12)

其中：氏=、生.....................................(5-13)

丫%]

5.4弹簧劲度系数的计算:

为了保证第二过渡阶段弹簧能驱动前轮转向，其劲度系数与阻

力矩满足如下关系：

xA6><-U2..................................................................................(5-14)

2

Mn4-T~..........................................................................................(5-15)

5.5参数的获取：

在过渡阶段，前轮日勺转角处在渐变阶段，为了获取合适日勺

参数，我们采用作图法来获取特殊点参数，以求得最大日勺驱动力矩。

由于实际加工与装配过程中会有较大口勺误差，因此，这些理论计算日勺

出日勺数据只能作为一种参照，实际绕绳轮日勺大小也许还需通过一定日勺

调整。如下图(5-4)所示:

通过作一系列日勺辅助线，量取对应日勺尺寸即

可。凸轮转动中心到对应位置滚子曰勺转动中

心日勺距离即连心线长为％,到滚子与凸轮接触处切线日勺法线日勺距离为

d,连心线与法线日勺夹角为名。

图5・3

测得阶段四与阶段二的参数如下表：

表5-1阶段四数据

6

%d0\仇3

8.6013.0119.841.4811.9024.301.47

39.6410.0614.702.466.3514.984.65

表5-2阶段二数据

/)

h,d又毋43

42.9513.4118.121.692.9815.744.85

43.989.9313.052.722.7626.177.82

5.6质量有关参数确实定:

通过三维造型，设计好零件并组装成装配图之后，定义了各个零

件口勺质量属性，通过proe分析测量，获得了小车日勺质量，重心（如

图（5-5）线圈内的坐标系）等数据，记录如下：

图5-4

体积=5.75()2203e+05毫米八3

曲面面积=3.0700972e+05毫米八2

平均密度=4.0046427e-09公吨/毫米八3

质量=2.3027578e-03公吨

根据PRT_CSYS_DEF坐标边框确定重心：

XYZ4.996280le+011.5108786e+027.8382376e+01毫

米

5.7参数确实定

根据以上参数，可以计算出，在加上铁块后，各个轮子所受正

压力：设，前轮为C,后轮左轮为A,右轮为B。如图（5-6）所示:

Y

c

Ax

图5-5

参照坐标系在m处，测得小车重心坐标系在n处。对小车整体受力

分析有：

匕+0+E=G.....................................................................................(5-16)

Fx

GX)，G=cyc.........................................................................................(5-17)

GXXG=FRXXR.......................................................................................(5-18)

4=150,%=200,%=79,)b=50，G=22.57N

代入数值，求得：

Fc=5.CAN

6=11.87N

FA=5.06N

代入式：A/,?=0.0003N・m(R=0.089mm)................................(5-19)

△0=38.66。,第四过渡阶段伪=4.08mm,第二过渡阶段%=3.74mm,

k=24.32N/m

左轮日勺滚动摩阻：Mr=6x(产八+七+及),代入数值：得M“=8.13Nmm

第四阶段：A/,,=58.20Nmm55.75Nmm

第二阶段：x=4.08+SFn=0.140/V0.165NA/^5=72.06Nmm

68.56Nmm

因此，加在绕绳轮上日勺最大阻力矩为：MR=XU.19Nmm...............(5-20)

5.8绕绳轮最大半径确实定:

如图所示：绕绳轮日勺半径为与

铁块重力为G=9.8N

平衡状态下绕绳轮日勺受力关系满足下式:

GxR、=MR

代入数据，解得：

&=8.18mm

图5-6

至此，所车体有构件尺寸均已确定。

第6章微调机构简介

由于存在加工误差和转配误差，并且，小车转向存在过渡阶段，

因此，小车实际运动轨迹将会与理论轨迹有一定日勺偏差，为了是小车

尽可地能实现尽量多的完整8字绕行，必要的微调机构是比不可少

口勺。

小车转弯的曲率半径由车体尺寸以及前轮转角决定，不过，车子

一旦加工完毕，车体尺寸无法改动，因此，可以通过变化前轮转角来

调整小车口勺形势轨迹。如图所示:

图6-1

控制前轮转向日勺摇杆通过螺钉固定连接，不过螺钉相对于摇杆日勺位置

式可调日勺，通过变化其相对位置来变化摇杆口勺长度，从而调整前轮日勺

转角。

第7章、误差分析及效率计算

7.1误差分析

设计误差

在进行小车口勺设干时，添加了某些理想化设计，如在假定小车做

匀速运动口勺状况下完毕整个轨迹，据此选定和似日勺参数，设计出了前

轮转向控制机构。实际中，小车不也许做完全的匀速运动，必然会有

速度口勺波动，此外，由于小车在转弯时，不也许突变，过渡阶段很关

键地影响着小车的运动轨迹，虽然，我们通过放大机构来提高精度，

不过，任然存在一定的误差，因此，在控制机构的设计上存在误差。

7.1.2参数误差

在第5章所进行的力分析时，采用了参数化设计，波及到许多

H勺参数，如铝合金与木板H勺滑动摩擦原因以及滚动摩阻系数等，在计

算前轮日勺变形时，使用日勺尼龙许用应力也与现实存在一定日勺差距。因

此，在绕绳轮日勺设计上存在一定的误差，不过这个误差可以通过更换

绕绳轮来日勺待处理。

加工误差及装配误差

加工误差和装配误差日勺存在，必然会导致小车运动口勺偏差，然而

这个误差是可以调整日勺。在进行构造设计时，我们考虑到加工日勺问题,

使设计出口勺零件尽量地易于加工，减少成本，因而大大口勺减少了加工

误差。然而，对装配日勺误差考虑较少，导致整体构造不够紧凑，装配

误差比较大。因此，在后续口勺过程程中，应当对整体构造做对应日勺调

整优化。

7.2效率的计算

小车主体由动力机构、传动机构和转向控制机构串联而成。令各

机构日勺机械效率为“、小、/，则小车整体口勺机械效率为：

〃总二〃|X%X%

动力机构的机械效率

如图所示，绕绳轮与后轮转轴直接固定连接，绳子与定滑轮

以及绕绳轮只存在滚动摩擦(或者存在很少许日勺滑动摩擦，故可忽视

不计)，因此能量口勺损耗只在于滑轮与滑轮轴之间曰勺摩擦损耗。滑轮

和滑轮轴E勺材料都是采用5A05铝合金，其滑动摩擦因数为f=0.14,

滑轮半径8=22mm,滑轮与滑轮轴构成日勺转动副日勺摩擦圆曲率半径为

p—0.66”〃〃o

对滑轮受力分析如下图(7-1)所示:

图7・1

对转动中心由平衡条件可得：

TxR]+£xp=GxR]...................................................................(7-1)

Fr=G+T.....................................................................................(7-2)

联立可求得：

T=GX^J1£.........................................................................(7-3)

.+P

忽视摩擦日勺状况下，同理可求得：

V=G....................................................................................(7-4)

又，小牙........................................................................................(7-5)

联立代入数据，求得：7.=95.9%(7-6)

传动机构效率的计算

查阅资料可知，8级精度日勺直齿圆柱齿轮在有席油润滑日勺状况下

口勺传动效率为97%。由于，传动机构为两级齿轮副传动，因此，可计

算出传动机构日勺总机械效率为：

%=97%x97%=94.1%...................................(7-7)

转向控制机构传动效率的计算

过渡阶段，前轮转向控制机构口勺传动效率可有式计算可得。

联立式有：

Mes

%~..........................................(7-8)

取最大传动力矩位置的参数做计算，求得：

%=93.6%.................................................(7-9)

综合式(7-6)、(7-7)、(7-9)可得：

77总=84.5%................................................(7-10)

第8章、仿真分析

通过对小车进行机构连接，我们对小车做了运动仿真分析。

输出了仿真动画，以及小车前轮日勺转速，角加速度和角位移图象，如

下图所示：