T-SZRCA 009-2024 拖链型机器人特种线缆技术规范

拖链型机器人特种线缆技术规范深圳市机器人特种线缆行业协会发布I 3 3术语与定义 44产品分类、代号和表示方法 5要求 6-8 附录A(规范性附录)拖链型机器人特种线缆技术规范导体结构要求 附录B(规范性附录)拖链型机器人特种线缆技术规范绝缘材料要求 附录C(规范性附录)拖链型机器人特种线缆技术规范护套材料要求 2-23本标准按照GB/T1.1-2020给出的规则起草。本标准主要起草单位：新雅电线电缆(深圳)有限公司、新亚电子股份有限公司、深圳市优缆电缆陈志平、张守明、林顺豪、张欢、王世军、张迈涛、肖垒垒、黄湘赣、李军31范围本标准规定了额定电压450/750V及以下的拖链型机器人特种线缆(以下简称电缆)的产品分类代号件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T2900.10电工术语电缆GB/T2951.11-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第11部分：通用试验方法—厚度和GB/T2951.12-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第12部分：通用试验方法—热老化GB/T2951.14-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第14部分：通用试验方法一低温试验GB/T2951.21-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第21部分：弹性体混合料专用试验GB/T2951.31-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第31部分：聚氯乙烯混合料专用试GB/T2951.32-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第32部分：聚氯乙烯混合料专用试GB/T3048.4-2007电线电缆电性能试验方法导体直流电阻试验GB/T3048.8-2007电线电缆电性能试验方法交流电压试验GB/T3048.9-2007电线电缆电性能试验方法绝缘线芯工频火花试验GB/T4910-2022镀锡圆铜线GB/T5023.1-2008额定电压450/750V及以下聚氯乙烯绝缘电缆第1部分：一般要求4T/SZRCA0GB/T5023.2-2008额定电压450/750V及以下聚氯乙烯绝缘电缆第2部分：试验方法GB/T6995.1-2008电线电缆识别标志方法第1部分：一般规定GB/T18380.12-2022电缆和光缆在火焰条件下的燃烧试验第12部分：单根绝缘电线火焰垂直蔓延JB/T8137(所有部分)电线电缆交货盘IEC62153-4-3:2013金属通信电缆试验方法第4-3部分：电磁兼容性(EMC)--表面传输阻抗--三维法IEC62153-4-4:2015金属通信电缆试验方法第4-4部分：电磁兼容性(EMC)屏蔽衰减、测量屏ISO1817-2024硫化橡胶或热塑性橡胶—耐液体测定方法3.2电缆拖链次数3.3型式试验(符号T)改变电缆材料或设计会影响电缆的性能，则必须重复进行型式试验。型式试验项目的测试频率一般为13.4抽样试验(符号S)4.1用途种类代号拖链型机器人特种线缆……………TB4.2材料代号5绝缘聚丙烯 P绝缘热塑性弹性体 E V E U 省略扁形(平形) B P 03 05 07 90 2000万次 5000万次 65要求5.1结构5.1.1.2导体可以是多股绞合结构或复绞股线结构。导体结构中允许加入芳纶丝、纤维或类似材料。5.1.1.3导体性能应符合附录A及GB/T3956-2008中第5种、第6种或更柔软导体的规定。5.1.1.4导体的结构参数可参考附录A。5.1.2绝缘5.1.2.2绝缘的厚度应符合附录B中B.2的规定值。5.1.2.3绝缘的机械性能，符合GB/T2951.31-2008的要求。5.1.3填充5.1.4内衬层5.1.5屏蔽5.1.6护套5.1.6.2护套应均匀挤包在缆芯外面，应不粘连绝缘线芯。根据产品需要，护套可嵌入成缆线芯芯线5.1.6.3护套厚度应符合GB/T9330-2020的要求，见附录C。5.2标志5.2.2标志连续性5.2.3标志耐擦性5.2.4标志清晰度75.2.5芯线识别5.2.5.1优先推荐使用以下颜色，如客户有特殊要求，可由供需双方协商确定芯线颜色。5.2.5.2电源类芯线识别5.2.5.2.1电缆的绝缘线芯应用着色绝缘或其他合适的方法进行识别，除用黄/绿组合色识别的绝电缆的每一绝缘线芯应只用一种颜色。任一多芯电缆均不应使用不是组合色用的绿色和黄色。5.2.5.2.2颜色色谱——三芯电缆：黄/绿色、蓝色、棕色，或是棕色、黑色、灰色；——四芯电缆：黄/绿色、棕色、黑色、灰色，或是蓝色、棕色、黑色、灰色；——五芯电缆：黄/绿色、蓝色、棕色、黑色、灰色，或是蓝色、棕色、黑色、灰色、黑色。各种颜色应能清楚地识别并耐擦，耐擦性能应按GB/T5023.2-2008中1.8规定的试验进行检查。5.2.5.2.3黄/绿组合色黄/绿组合色绝缘线芯的双色分配应符合下列条件(按IEC60173:1964)对每一段长15mm的双色绝缘线芯，其中一种颜色应至少覆盖绝缘线芯表面的30%,且不大于70%,而另一种颜色则覆盖绝缘线芯的其余部分。5.2.5.2.4五芯以上用数字识别五芯以上芯线(数字间距不大于50mm)宜采用黄/绿与黑色芯线带连续白色数字编号，成缆时在最内层从1开始，黄/绿芯线在最外层。5.2.5.3非电源类芯线识别5.2.5.3.1导体截面积在0.5mm²及以上非电源类芯线颜色宜采用黑色带连续白色数字编号进行识别。5.2.5.3.2导体截面积在0.5mm²以下非电源类芯线宜采用彩色与双色进行识别。芯线颜色应按表1顺序进行组合：表1芯线色谱表1紫间黑色23465.2.5.2.3数据传输电缆对绞芯线颜色应采用一芯为主色，另一芯为主色加辅色的不同组合形式实现颜8色区分。常用15对芯线颜色顺序应符合表2。1红色/红间白色6蓝间白色/蓝间红色2蓝色/蓝间黑色7绿间白色/绿间红色384956.1.1试验一般要求6.1.2试验温度和湿度6.1.3试验电压6.1.4取样6.1.5预处理6.2结构、标志和线芯识别6.3电气性能6.3.1导体电阻导体电阻检查应在长度至少为1m的电缆试样上对每根导体进行测量，并测定每根电缆试样的长度。若有必要，可按GB/T3956—2008附录A将电阻值修正到20℃时和1km长度的电阻值。折算后的测试装置及测试方法应满足GB/T3048.4—2007。6.3.2成品电缆电压测试施加在所有连接在一起的导体和金属层或水之间。试样长度、水温、浸水时间、9(交流V)电压时间115不击穿215不击穿315不击穿415不击穿6.3.5绝缘线芯火花试验法进行，要求本体电源线缆护套的最大外径变化率小于12%。6.5机械寿命6.5.1U型拖链试验6.5.1.1本试验应使用图1所示设备进行。试验方法按团体标准T/SZRCA002-2022《机器人特种线缆测试技术规范》中7.4规定进行。6.5.1.2试验的实施从成品上取长度为1.5米的三个试样(行程大于1米的按行程长度合理调节),按照图1将试样两端固定，弯曲半径“r”依据产品柔软特性参照T/SZRCA002-2022标准3.8要求。测试设备以表4对应的速率、行程长度测试运行，达到规定要求次数。表4拖链型机器人特种线缆U型拖链试验要求弯曲半径行程长度依T/SZRCA002-202230次/分钟20次/分钟B图1拖链型机器人特种线缆U型拖链试验示意图6.5.1.3试验结果的判定U型拖链试验的等级按表6要求。若试样拖链次数达到标准要求次数，且未发生导通报警情况：a)将试样取下，进行直流电阻测量，方法按本标准6.3.1中规定的方法进行，并且比对未进行试验前的直流电阻数值，直流电阻变化率应小于10%;测试装置及测试方法应满足GB/T3048.4—2007b)将试样进行绝缘耐压试验，方法按本标准6.3.2中规定的方法进行，试样应不击穿。测试装置及测试方法应满足GB/T3048.8-2007c)检查试样表面，如出现裂纹、护套开裂、裸露半成品或芯线，则视为不合格。若试样拖链次数未达到标准要求次数，已经出现导通报警、护套开裂的现象，则判定不合格。当3根试样出现不多于1根试样不合格时，则应另取3根试样进行重复试验，且试验结果均需达到标6.5.2弯曲试验6.5.2.1本试验应使用图2所示设备进行。试验方法按团体标准T/SZRCA002-2022《机器人特种线缆测试技术规范》中7.1规定进行。弯曲半径试样重物图290度弯曲试验示意图6.5.2.2试验的实施取最少5条长度为1.1m的试验样品，所有芯线导体串联起来，一端按照图2的要求单端固定在弯曲试验机上，另一端按表5悬挂相应重量的砝码，选择合适的弯曲半径，以正负90度的摇摆角度，以一定的速率进行弯曲测试，实验到规定要求次数(一个来回为一次)后，电缆任一芯线不得发生短路及断路现象，并且绝缘及护套不发生龟裂破损的异常现象。10倍线径7.5倍线径6.5.2.3试验结果的判定弯曲试验的等级按表6要求。若试样弯曲次数达到标准要求次数，且未发生导通报警情况：a)将试样取下，进行直流电阻测量，方法按本标准6.3.1中规定的方法进行，并且比对未进行试验前的直流电阻数值，直流电阻变化率应小于10%;T/SZRCA0b)将试样进行绝缘耐压试验，方法按本标准6.3.2中规定的方法进行，试样应不击穿。c)检查试样表面，如出现裂纹、护套开裂、裸露半成品或芯线，则视为不合格。当5根试样出现不多于1根试样不合格时，则应6.5.3弯折及旋转试验6.5.3.1本试验应使用图3所示设备进行。试验方法按团体标准T/SZRCA002-2022《机器人特种线缆测试技术规范》中7.2规定进行。固定距离L6.5.3.2试验的实施6.5.3.3试验结果的判定弯折及旋转试验的等级按表6要求。a)将试样取下，进行直流电阻测量，方法按本标准6.3.1中规定的方法进行，并且比对未进行试b)将试样进行绝缘耐压试验，方法按本标准6.3.2中规定的方法进行，试样应不击穿。c)检查试样表面，如出现裂纹、护套开裂、裸露半成品或芯线，则视为当3根试样出现不多于1根试样不合格时，则应6.5.4垂直扭转试验6.5.4.1本试验应使用图4所示设6.5.4.2试验的实施取最少3条长度为1.5m的试验样品，如图3所示，将样品固定在垂直扭转测试仪上。下固定点与转子之间的距离为30*D±5%mm,不小于30cm,下固定点和转子之间的样品长度为距离的1.05倍，以避免在极端位置发生纵向拉伸，旋转角度高达±180°的转子以每分钟40±2圈的速度旋转，一个循环在360°范围内移动，达到规定要求次数。6.5.4.3试验结果的判定垂直扭转试验的等级按表6要求。若试样垂直扭转次数达到标准要求次数，且未发生导通报警情况：a)将试样取下，进行直流电阻测量，方法按本标准6.3.1中规定的方法进行，并且比对未进行试验前的直流电阻数值，直流电阻变化率应小于10%;测试装置及测试方法应满足GB/T3048.4-2007b)将试样进行绝缘耐压试验，方法按本标准6.3.2中规定的方法进行，试样应不击穿。测试装置及测试方法应满足GB/T3048.8—2007c)检查试样表面，如出现裂纹、护套开裂、裸露半成品或芯线，则视为不合格。若试样垂直扭转次数未达到标准要求次数，已经出现导通报警、护套开裂的现象，则判定不合格。当3根试样出现不多于1根试样不合格时，则应另取3根试样进行重复试验，且试验结果均需达到标准要求。6.5.52D扭转试验6.5.5.1本试验应使用图5所示设备进行。试验方法按团体标准T/SZRCA002-2022《机器人特种线缆测试技术规范》中7.5规定进行。T/SZRCA009-扭转距离试样6.5.5.2试验的实施取至少3根长度为2.5m的试样，将电缆两端脱皮50mm,同时将试样两端的绝缘芯线脱皮15mm,并将每两根绝缘芯线串联，最后空闲一个或两个线头无需接通，整根电缆的绝6.5.5.3试验结果的判定2D扭转试验的等级按表6要求。若试样2D扭转次数达到标准要求次数，且未发生导通报警情a)将试样取下，进行直流电阻测量，方法按本标准6.3.1中规定的方法进行，并且比对未进行试验前的直流电阻数值，直流电阻变化率应小于10%;测试装置及测试方法应满足GB/T3048.4-2007b)将试样进行绝缘耐压试验，方法按本标准6.3.2中规定的方法进行，试样应不击穿。测试装置及测试方法应满足GB/T3048.8-2007若试样2D扭转次数未达到标准要求次数，已经出现导通报警、护套开裂的现象，则判定不合格。当3根试样出现不多于1根试样不合格时，则应另取3根试样进行重复试验，且试验结果均需达到6.5.63D扭转试验试技术规范》中7.6规定进行。试样四定6.5.6.2试验的实施在0到90°的范围内弯曲。将样品的另一端固定在转盘(测试仪的下部)上，转盘在0至±180°范围内6.5.6.3试验结果的判定3D扭转试验的等级按表6要求。a)将试样取下，进行直流电阻测量，方法按本标准6.3.1中规定的方法进行，并且比对未进行试b)将试样进行绝缘耐压试验，方法按本标准6.3.2中规定的方法进行，试样应不击穿。当3根试样出现不多于1根试样不合格时，则应7.1以上各项试验按拖链型机器人特种线缆的耐拖链等级分类，表6规定了不同耐拖链等级线缆所表6试验标准要求测试项目500万弯曲试验100万500万弯折及旋转试验100万500万500万500万100万500万f)标准编号；7.3.1检验批应由同时提交的若干相同型号的单位产品组成，这些单位产品应是在同一连续生产期内(例如1天或1周)、采用相同的材料和工艺制造的产品。7.3.2成品应由制造厂检验合格后方可出厂，出厂产品导体截面积(mm2)11/0.08+抗拉丝19/0.06+抗拉丝13/0.08+抗拉丝33/0.05+抗拉丝19/0.08+抗拉丝7/19/0.06+抗拉丝7/26/0.06+抗拉丝7/41/0.06+抗拉丝7/28/0.08+抗拉丝7/37/0.08+抗拉丝7/43/0.08+抗拉丝7/58/0.08+抗拉丝19/27/0.08+抗拉丝19/43/0.08+抗拉丝19/64/0.08+抗拉丝37/55/0.08+抗拉丝37/87/0.08+抗拉丝注：1.以上导体结构仅供参考，一切以试验结2.抗拉丝可以为目前市场常见的纤维丝、尼龙丝、芳纶丝T/SZRCA0试验项目聚氯乙烯聚乙烯聚丙烯乙烯-四氟乙烯共聚物1原始性能断裂伸长率，最小中间值%) 空气老化箱老化后性能℃时间h率，最小中间值(%)一余率，最小中间直(%)2时间3时间11一1111一一4刀口上施加的压力载荷下加热时间见GB/T2951.31-2008中8.1.5℃一一一一一试验项目聚氯乙烯聚乙烯聚丙烯