DB11∕T2329.2-2024车路云一体化信息交互技术要求 第2部分：应用平台与云控平台

车路云一体化信息交互技术要求第2部分：应用平台与云控平台TechnicalrequirenentsforinformtioninteractionofVehicle-Road2024-11-28发布2025-03-01实施北京市市场监督管理局发布I前言 引言 1范围 12规范性引用文件 13术语和定义 14缩略语 15总体架构 26数据交互形式 27数据接口 38数据交互内容 附录A(资料性)建议通信方式 21附录B(规范性)交通流方向 附录C(规范性)交通流转向 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件为DB11/T2329《车路云一体化信息交互技术要求》的第2部分。DB11/T2329已经发布了以下部分：——第1部分：路侧设施与云控平台；——第2部分：应用平台与云控平台。本文件由北京市经济和信息化局提出并归口。本文件由北京市经济和信息化局组织实施。本文件起草单位：北京车网科技发展有限公司、北京市智慧交通发展中心、云控智行科技有限公司、北京绝影智联科技有限公司、国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、北京智能车联产业创新中心有限公司、北京百度智行科技有限公司、中国信息通信研究院、高新兴科技集团股份有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、中信科智联科技有限公司、中汽研软件测评(天津)有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、国汽智图(北京)科技有限公司、京东科技信息技术有限公司、浙江海康智联科技有限公司北京分公司、北京大唐高鸿数据网络技术有限公司、腾讯云计算(北京)有限责任公司、东软集团股份有限公司、北京万集科技股份有限公司。本文件主要起草人：孙宁、宋娟、姜川、霍俊江、高凤飞、王乔、邵航、孙晓琳、马梦丽、苏小平、王艳、郑方丹、董航瑞、吴辉、童盛军、刘浩、葛启彬、杨梦燕、武伟、乌尼日其其格、林强、瓮增强、路宏、雷凯茹、曾少旭、童国炜、杨天、孙文军、张杰、王屯、孙磊、胡心悦、高通、刘思杨、王琦、孟令钊。本文件是为支持北京市高级别自动驾驶示范区扩区建设，以示范区技术方案为基础，复制推广已有技术经验成果，统筹建设全市统一云控平台，接入智能网联路侧设施和车端数据，提供车路云一体化服务，开展自动驾驶车辆运行监管，为智慧城市建设进行数据赋能而制定。考虑到车路云一体化涉及到的路侧设施与云控平台、应用平台与云控平台之间的交互，拟将本文件分为两个部分。——第1部分：路侧设施与云控平台。目的在于规范路侧设施与云控平台之间交互的数据。——第2部分：应用平台与云控平台。目的在于规范应用平台与云控平台之间交互的数据。1车路云一体化信息交互技术要求第2部分：应用平台与云控平台本文件规定了车路云一体化信息交互中，应用平台与云控平台之间的数据交互的总体架构、数据交互形式、数据接口以及数据交互的内容。本文件适用于应用平台与云控平台之间的数据交互。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。DB11/T2329.1车路云一体化信息交互技术要求第1部分：路侧设施与云控平台3术语和定义应用平台applicationplatform为云控平台提供数据或使用云控平台提供的数据进行服务及管理的平台。4缩略语下列缩略语适用于本文件。GCJ:国家测绘地理信息局(GuojiaCehuiJu)HTTP:超文本传送协议(HyperTextTransportProtocol)HTTPS:超文本传送安全协议(HyperTextTransportProtocoloverSecureSocketLayer)JSON:JavaScript对象表示法格式(JavaScriptObjectNotation)MQ:消息队列(MessageQueue)UTC:协调世界时(CoordinateV2X:车载单元与其他设备通信(VehicletoEverything)2DR1/T2329.2—20245总体架构应用平台与云控平台信息交互框架图见图1。应用平台包括地图服务平台、出行服务平台、气象服务平台、车辆管理平台、交通管理平台和其他应用平台。图1应用平台与云控平台信息交互框架示意图6数据交互形式6.1通信方式宜根据各类业务数据特点选用合适的通信方式，建议通信方式见附录A。6.21云控平台向应用平台推送数据流程a)应用平台在云控平台申请注册，云控平台收到注册信息后分配客户端标识、公钥及密钥；b)应用平台携带客户端标识、公钥及密钥从云控平台获取信令(token)及token过期时间，并在过期之前重复此步骤；c)应用平台携带token和回调地址发送数据订阅请求；d)云控平台向应用平台返回订阅信息；e)云控平台向应用平台推送数据。6.22应用平台向云控平台推送数据流程a)应用平台在云控平台申请注册，云控平台收到注册信息后分配客户端标识、公钥及密钥；b)应用平台携带客户端标识、公钥及密钥从云控平台获取信令(token)及token过期时间，并在过期之前重复此步骤；c)应用平台携带token和数据推送到云控平台；d)云控平台返回数据推送结果。36.2.3应用平台查询云控平台数据流程流程如下：a)应用平台在云控平台申请注册，云控平台收到注册信息后分配客户端标识及客户端密钥；b)应用平台携带客户端标识、公钥及密钥从云控平台获取信令(token)及token过期时间，并在过期之前重复此步骤；c)应用平台携带token发起数据查询请求；d)云控平台返回数据到应用平台6.2.4云控平台查询应用平台数据流程流程如下：a)云控平台在应用平台申请注册，应用平台收到注册信息后分配客户端标识及客户端密钥；b)云控平台携带客户端标识、公钥及密钥从云控平台获取信令(token)及token过期时间，并在过期之前重复此步骤；c)云控平台携带token发起数据查询请求；d)应用平台返回数据到云控平台。6.3.1云控平台向应用平台提供数据流程流程如下：a)应用平台在云控平台申请注册，云控平台收到注册信息后分配客户端标识、公钥、密钥及主题的只读权限；b)应用平台携带客户端标识、密钥从对应主题获取数据。6.3.2应用平台向云控平台提供数据流程流程如下：a)应用平台在云控平台申请注册，云控平台收到注册信息后分配客户端标识、公钥、密钥及主题的写入权限；b)应用平台携带客户端标识、密钥项对应主题写入数据。6.4信息通信传输加密6.4.1当云控平台与应用平台之间的数据通信传输为加密状态时，应明确加密方式。6.4.2加密应采用校验技术或密码技术保证通信过程中数据的完整性。6.4.3加密应采用密码技术保证通信过程中数据的保密性。7数据接口7.1.1访问接口URL地址建议见表1。4IR1/T2329.2-2024车辆总线数据车辆实时数据订阅车辆实时数据订阅取消V2X实时数据订阅V2X实时数据订阅取消路侧感知数据订阅路侧感知数据订阅取消字段名字段说明说明是是应用密钥是授权范围是云控平台对于应用平台访问的请求响应应符合表3的规定。表3访问请求响应字段名字段说明说明否值否过期时间否否5DR1/T2329.2-2024字段名字段说明说明是是发送消息是字段名字段说明说明否否7.1.4车辆总线数据发送请求与响应字段名字段说明说明是是发送消息是 字段名字段说明说明否否7.1.5车辆实时数据订阅与取消字段名字段说明说明是是回调接口是6表9车辆实时数据订阅请求响应字段名字段说明说明否否车辆实时数据订阅取消应用平台从云控平台取消订阅车辆实时数据，车辆实时数据订阅取消的请求参数应符合表10的规表10车辆实时数据订阅取消请求参数字段名字段说明说明是是 车辆实时订阅取消请求响应应符合表11的规定。表11车辆实时数据订阅取消请求响应字段名字段说明说明否否7.1.6V2X实时数据订阅与取消v2X实时数据订阅应用平台从云控平台订阅V2X类数据，V2X实时数据订阅的请求参数应符合表12的规定。表12VX实时数据订阅请求参数字段名字段说明说明是是订阅的数据类型是回调接口是V2X实时数据订阅请求响应应符合表13的规定。7DR1/T2329.2-2024表13VX实时数据订阅请求响应字段名字段说明说明否否V2X实时数据订阅取消应用平台从云控平台取消订阅V2X类数据，V2X实时数据订阅取消的请求参数应符合表14的规定。表14V2X实时数据订阅取消请求参数字段名字段说明说明是是是V2X实时数据订阅取消请求响应应符合表15的规定。表15V2X实时数据订阅取消请求响应字段名字段说明说明否否7.1.7路侧感知数据订阅与取消路侧感知数据订阅应用平台从云控平台订阅路侧感知数据，路侧感知数据订阅的请求参数应符合表16的规定。表16路侧感知数据订阅请求参数字段名字段说明说明是是回调接口是路侧感知数据订阅请求响应应符合表17的规定。8表17路侧感知数据订阅请求响应字段名字段说明说明否否路侧感知数据订阅取消应用平台从云控平台取消订阅路侧感知数据，路侧感知数据订阅取消的请求参数应符合表18的规表18路侧感知数据订阅取消请求参数字段名字段说明说明是是 路侧感知数据订阅取消请求响应应符合表19的规定。表19路侧感知数据订阅取消请求响应字段名字段说明说明否否7.1.8视频数据查询与响应7.1.81实时视频实时视频的查询应先获取视频数据通道信息，再通过通道信息获取实时视频数据。实时视频数据请求参数应符合表20的规定。表20实时视频数据请求参数字段名说明是是实时视频数据回应应符合表21的规定。表21实时视频数据回应字段名说明是0:成功(发送URL地址);其他：失败(发送错误提示)是9字段名说明是7.1.82历史视频当从云控平台获取历史视频数据时，应先获取视频数据通道信息，再通过通道信息获取视频数据。历史视频数据请求参数应符合表22的规定。表22历史视频数据请求字段名说明开始时间是视频开始录制的东八区UTC时间结束时间是视频结束录制的东八区UTC时间是是历史视频数据回应应符合表23的规定。表23历史视频数据回应字段名说明是1:成功(发送URL地址);是URL地址是7.2.1云控平台数据订阅应用平台通过订阅云控平台中的TOPIC获取数据，基于MQ通信协议的数据TOPIC定义建议见表24。表24云控平台服务订阅数据TOAC建议说明说明可变车道消息绿波路口方案下发状态消息表26车辆实时数据消息集字段名说明是字符串，车辆编号需在云控平台中进行登记注册，不可缺省是表示缺省是表示缺省是是纬，单位：°,保留7位小数，339.49672是是是航向角是当前车速是655.35表示缺省油门开度是字段名说明是缺省是方向盘转角是是纵向加速度是是是度是态是按位定义，应符合表29的规定喇叭状态是是所有座位都无人；255:缺省是燃油车剩余油量是百公里平均油耗是655.35表示缺省电池剩余电量是百公里平均电耗是字段名说明是255表示缺省是255表示缺省信息是底盘和自动驾是动驾驶系统的故障，3:1&2同时存在，255表示缺省险是已发生碰撞，255表示缺省是缺省速否否示缺省制动主缸压力否否表示缺省否表示缺省否表示缺省否表示缺省否否否否DR1/T2329.2-2024字段名说明否否否否否否省否雨刮状态否表示缺省态否发动机故障灯亮),255表示缺省否否否表示缺省否表27车辆信号状态字段定义功能说明左转灯0:关闭；1:打开右转灯0:关闭；1:打开自动灯光控制白天行车灯0:关闭；1:打开雾灯0:关闭；1:打开表27车辆信号状态字段定义(续)功能说明喇叭0:有效；1:车灯状态字段全部无效(或未获取数据)预留0:预留预留0:预留预留0:预留预留0:预留预留0:预留81.2V2X实时数据应用平台从云控平台订阅的BSM、RSM、RSI、SPAT、MAP数据的消息集应符合DB11/T2329.1。81.3路侧感知数据应用平台从云控平台订阅的感知事件数据的消息集应符合DB11/T2329.1。8.2应用平台数据821车辆静态参数车辆静态参数描述车端准静态参数的数据，软硬件版本、坐标系类型等，消息集应符合表28的规定。表28车辆静态参数消息集字段名说明是是本否长度为N的字符串，其中N为车辆软件版本号长度，当车载终端设备软件版本号长度为255时不传输本项自动驾驶系号长度是自动驾驶系否实现自动驾驶功能的相关硬件型号，长度为N,其中N为自动驾自动驾驶系号长度是自动驾驶系号否DR1/T2329.2-2024字段名说明型否时间同步方式否4:互联网NTP时钟同步，5:其他同步方式，否留，不可缺省自定义字段否自定义字段内容否自定义数据字段，长度为N,其中N为自定义字段长度，当自定义字段长度为0时不传输本项字段名说明时间戳是是是事件列表应符合表30的规定表30巡检事件列表字段名说明是一间戳是是在，或者是障碍物已经移除(如施工物体被灯恢复正常) 是表征物体形状及位置的多边形，是一个列表的规定表31物体形状及位置字段名说明经度是是否是障碍物体类型，可以是以下几种值之一：故障类型否为以下的字符串之一：824道路交通事件发布/下线消息信息发布平台通过消息中间件与云控平台进行数据交互，包括生产和消费，保证消息的实时性和安全性。消息集应符合表32的规定。表32道路交通事件发布/下线消息集字段名说明是是 是 是一是是发车辆类型否事件级别是是力的影响是表32道路交通事件发布/下线消息集(续)字段名说明道否行方向是开始时间是结束时间是否是否是最少小数点后7位，格式："经度，纬度"是否上/下线标示是数据类型是8.2.5可变车道消息交通管理平台通过消息中间件与云控平台进行数据交互，包括生产和消费，保证消息的实时性和安全性。消息集应符合表33的规定。表33可变车道消息集字段名说明是路口编唯一号，间戳是是0:正常，1:掉线否11:特殊控制-关灯；12:特殊控制-全红；13:特殊控制-黄闪；21:单点多时段控制；22:单点感应控制；23:打点自适应控制；31:线协调控制；41:区域协调控制；51:干预控制-手动控制；表33可变车道消息集(续)字段名说明否52:干预控制-锁定阶段控制；53:干预控制-指定方案；是车道灯色数组应符合表34的规定。表34车道灯色数组字段名说明是是转向是车道类型否交通管理