工业机器人操作与编程 项目二 KUKA机器人的输入输出介绍与配置

工业机器人操作与编程（KUKA）项目二、KUKA机器人的输入/输出目录CONTENTS知识准备任务实现1.1WorkVisual软件介绍1.2KUKA机器人输入/输出接口的介绍1.3数字量输入/输出介绍1.4模拟量输入/输出介绍1.5系统信号与输入/输出的关联

2.1WorkVisual软件安装2.2使用WorkVisual配置数字输入/输出2.3输入/输出信号的监控与操作2.4配置外部自动运行接口的输入/输出端1.1WorkVisual软件介绍知识准备数字输入/输出模块数字输入/输出模块由以下组件组成：①KEI接口②EK1100EtherCAT总线耦合器A30③EL1809输入端子A34④EL2809输出端子A35⑤EL9011总线末端端子模块1.2KUKA机器人输入/输出接口的介绍数字输入/输出接线方式KUKA机器人I/O口为PNP型，即高电平有效，所以输入为高电平输入，输出的也是高电平。知识准备EL1809数字输入端口介绍EL1809提供16个通道的数字量输入信号，直流24V。1.3数字量输入/输出介绍知识准备EL2809数字输出端口介绍EL2809提供16个通道的数字量输出信号，如下图所示，直流24V，输出电流最大为0.5A，驱动负载时电流若大于0.5A，有可能损坏输出点位，使用时应特别注意。知识准备1.4模拟量输入/输出介绍模拟量输入我们以KL3064为例，KL3064提供4个通道的模拟量输入，模拟量电压范围为0～10V。如果需要模拟量输入类型为电流，KL3054提供了4个通道的模拟量输入，模拟量电流范围为4～20mA。模拟量输出我们以KL4004为例，KL4004提供4个通道的模拟量输出，模拟量电压范围为0～10V。知识准备1.5系统信号与输入/输出的关联1.5.1系统输入事件序号名

称说

明值1PGNO当前程序号2PGNO_TYPE程序号类型3PGNO_LENGTH程序号位字节宽度4PGNO_FBIT程序编号第一位5PGNO_PARITY奇偶位6PGNO_VALID程序编号有效7$EXT_START程序启动8$MOVE_ENABLE运行开通9$CONF_MESS错误确认10$DRIVES_OFF驱动器关闭11$DRIVES_ON驱动装置接通12$I_O_ACT激活接口知识准备1.5.2系统输出事件①启动条件序号名

称说

明值1$RC_RDY1控制器就绪2$ALARM_STOP紧急关断环路关闭3$USER_SAF操作人员防护装置关闭4$PERI_RDY驱动装置处于待机运行状态5$ROB_CAL机器人已校准6$I_O_ACTCONF接口激活7$STOPMESS集合故障8$ALARM_STOP_内部紧急关断②程序状态序号名

称说

明值1$PRO_ACT程序激活2PGNO_REQ程序编号请求3APPL_RUN应用程序正在运行4$PRO_MOVE程序移动激活知识准备③机器人位置④运行方式序号名

称说

明值1$IN_HOME位于起始位置2$IN_HOME1第一个起始位置3$IN_HOME2第二个起始位置4$IN_HOME3第三个起始位置5$IN_HOME4第四个起始位置6$IN_HOME5第五个起始位置7$ON_PATH机器人在轨迹上8$NEAR_POSRET机器人在轨迹附近9$ROB_STOPPED机器人不在运行序号名

称说

明值1$T1测试1运行2$T2测试2运行3$AUT自动运行4$EXT外部自动运行知识准备2.1WorkVisual软件安装任务实现2.2使用WorkVisual配置数字输入/输出2.3输入/输出信号的监控与操作1.配置数字输入信号2.配置数字输出信号操作步骤:①在主菜单中选择显示>输入/输出端>数字输入/输出端。②为显示某一特定输入端/输出端：■点击按键“至”，即显示“输入编号”的对话框；■在“输入编号”对话框中输入其编号，然后用回车键确认。显示将跳至带此编号的输入/输出端。◀数字输入端◀数字输出端任务实现2.1WorkVisual软件安装任务实现1）配置数字输入信号2）配置数字输出信号2.2使用WorkVisual配置数字输入/输出任务实现2.3输入/输出信号的监控与操作任务实现操作步骤:①在主菜单中选择显示>输入/输出端>数字输入/输出端。②为显示某一特定输入端/输出端：■点击按键“至”，即显示“输入编号”的对话框；■在“输入编号”对话框中输入其编号，然后用回车键确认。显示将跳至带此编号的输入/输出端。◀数字输入端◀数字输出端2.4