项目五 工业机器人感觉系统认知

项目五工业机器人感觉系统认知传感器是一种以一定精度测量出物体的物理、化学变化（如位移、力、加速度、温度等），并将这些变化转换成与之有确定对应关系的、易于精确处理和测量的某种电信号（如电压、电流、频率）的检测部件或装置，通常由敏感元件、转换元件、转换电路和辅助电源四部分组成。

一、工业机器人传感器的定义任务一

工业机器人传感器技术及分类二、工业机器人传感器的分类任务一

工业机器人传感器技术及分类三、传感器的性能指标灵敏度线性度测量范围精度重复性分辨率响应时间抗干扰能力任务一

工业机器人传感器技术及分类三、传感器的性能指标灵敏度线性度测量范围精度重复性分辨率响应时间抗干扰能力任务一

工业机器人传感器技术及分类灵敏度：s=Δa/Δx

应根据机器人的要求选择大小适中的传感器灵敏度

三、传感器的性能指标灵敏度线性度测量范围精度重复性分辨率响应时间抗干扰能力任务一

工业机器人传感器技术及分类输出信号y与输入信号x之间的线性关系可表示为：或三、传感器的性能指标灵敏度线性度测量范围精度重复性分辨率响应时间抗干扰能力任务一

工业机器人传感器技术及分类响应时间是传感器的动态性能指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号随之变化并达到一个稳定值所需要的时间。一、位置和位移传感器任务二工业机器人内部传感器一、位置和位移传感器1.电位器式位移传感器按照传感器的结构不同分类：任务二工业机器人内部传感器一、位置和位移传感器2.光电编码器根据测出的信号不同，编码器可分为：任务二工业机器人内部传感器二、速度传感器1.测速发电机测速发电机是应用最广泛，能直接得到代表转速的电压且具有良好实时性的一种速度测量传感器。直流测速发电机的工作原理基于法拉第电磁感应定律，当通过线圈的磁通量恒定时，位于磁场中的线圈旋转使线圈两端产生的感应电动势与线圈转子的转速成正比：

任务二工业机器人内部传感器二、速度传感器2.增量式光电编码器增量式光电编码器在工业机器人中既可以用来作为位置传感器测量关节相对位置，又可以作为速度传感器测量关节速度。

任务二工业机器人内部传感器三、力觉传感器差动变压器压电效应测量扭力电阻丝的阻值变化任务二工业机器人内部传感器一、触觉传感器柔性好，可靠性高任务三工业机器人外部传感器柔性好，可装于机械手臂面处，但滞后较大使用方便，结构简单二、应力传感器应力定义为“单位面积上所承受的附加内力”。应力应变是应力与应变的统称。最简单的应力应变传感器就是电阻应变片，直接贴装在被测物体表面就可以，应力是通过标定转换应变来的。物体受力产生变形时,特别是弹性元件,体内各点处变形程度一般并不相同。用以描述一点处变形程度的力学量是该点的应变。应力应变式传感器是利用电阻应变片将应变转换为电阻变化的传感器。

任务三工业机器人外部传感器三、接近度传感器接近度传感器是检测物体接近程度的传感器。接近度传感器的制造方法有多种，可分为磁感应器式和振荡器式两类。

任务三工业机器人外部传感器多种灵活的结构形式

线圈和金属板四、其他传感器任务三工业机器人外部传感器声觉传感器主要用于感受和解释在气体（非接触式感受）、液体或固体（接触式感受）中的声波。温度传感器有接触式和非接触式两种，均可用于工业机器人。滑觉传感器主要检测物体的滑动。现在应用的滑觉传感器主要有两种：一是利用光学系统滑觉传感器，二是利用