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文档简介
工业机器人六轴回机械零点转速计数器的更新学习目标掌握工业机器人六轴回机械零点的操作方法
工业机器人在出厂时，对各关节轴的机械零点进行了设定，对应着机器人本体六个关节轴同步标记，该零点作为各关节轴运动的基准。机器人的零点信息是指，机器人各轴处于机械零点时各轴电机编码器对应的读数（包括转数数据和单圈转角数据）。零点信息数据存储在本体串行测量板上，数据需供电才能保存，掉电后数据丢失。机器人出厂时的机械零点与零点信息的对应关系是准确的，但由于误删零点信息、转数计数器掉电、拆机维修或断电情况下机器人关节轴被撞击移位，可能会造成零点信息的丢失和错误，进而导致零点失效，丢失运动基准。
学习内容
通常情况下，机器人六个轴进行回机械零点操作时，各关节轴的调整顺序依次为4-5-6-3-2-1
任务实操
将机器人运动到安全合适的位置，手动操纵下，选择对应的轴动作模式“轴4-6”
学习内容
首先将关节轴4转到其机械零点刻度位置（中线尽量与槽口中点对齐）学习内容
调整机器人，将关节轴5转到其机械零点刻度位置（中心尽量与槽口中点对齐）
学习内容
调整机器人，将关节轴6转到其机械零点刻度位置，（刻度线为亮黑色，需仔细查找）
学习内容
手动操纵下，选择对应的轴动作模式“轴1-3”学习内容调整机器人，将关节轴3转到其机械零点刻度位置（尽量使得中点对齐）学习内容调整机器人，将关节轴2转到其机械零点刻度位置（尽量使得中点对齐）学习内容
调整机器人，将关节轴1转到其机械零点刻度位置（尽量使得中点对齐）
小结
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