焊接机器人应用与维护课件：电极帽的修磨及更换

焊接机器人的维护与保养电极帽的修磨及更换3.1认识电极帽及修磨器电极帽的修磨目录3.2电极帽的更换3.3认识电极帽点焊机器人在焊接的过程中，电极帽顶部会形成氧化层和污垢，甚至变形。为了保持电极帽良好的导电性，焊出质量合格的产品，需要对电极帽进行定期修磨和更换。平头电极帽

磨损的电极帽认识修磨器电极帽修磨器用于对焊接生产中磨损的电极进行打磨，去除顶端氧化层和污垢，对顶端进行整形，使顶端的形状与初始时的形状保持一致，以改善焊接效果、提高焊接质量。

修磨器电极帽更换工具电极帽更换的工具多种多样，常见的工具有如下图所示的电极帽拆卸扳手和小铁锤。

小铁锤电极帽拆卸扳手焊钳的开合控制点焊焊钳有夹紧、小开口、大开口三种动作方式。夹紧动作用于焊接、修磨以及夹紧测试等操作，小开口常用于一般的打开操作，电极帽更换和机器人在焊接工作的移动过程中避让零件、夹具和设备的干涉时常用大开口方式。表1焊钳的控制信号

序号动作名称对应的信号信号组合1焊钳夹紧DO10置位DO10、复位DO11、复位DO122焊钳张开小开口DO11复位DO10、置位DO11、复位DO123焊钳张开大开口DO12复位DO10、复位DO11、置位DO12电极帽的修磨1.程序的示教编程（1）开机后，点击示教器“一览”按钮，显示程序列表，如下图所示。

（2）新建程序。点击“创建”按钮，创建电极帽修磨程序，输入“XIUMO”,点击“ENTER”，程序新建完成。

电极帽的修磨（3）记录机器人原点。将机器人移动到原点位置，在程序编辑界面插入“J”指令，记录机器人原点位置。

（4）将机器人移动到修磨器附近。将机器人从原点位置移动到修磨器附近，并记录该点。需根据现场情况增加中间过渡点，避免机器人及焊钳与夹具等设备发生碰撞。

电极帽的修磨（5）焊钳张开大开口。插入I/O控制指令，将DO12置位、DO10和DO11复位，观察焊钳是否有动作。（6）移动机器人，将焊钳静臂的电极帽移动到与修磨刀中心对齐位置，电极帽与修磨刀距离约10mm，插入运动指令，记录该点。电极帽的修磨（7）移动机器人，将焊钳静臂的电极帽移动到与修磨刀刚好接触的位置，电极帽与修磨刀中心是否对齐，如不对齐，请微调之。插入运动指令，记录该点。（8）测试夹紧状态。通过I/O控制界面，首先将DO12、DO10复位，DO11置位，控制焊钳张开小开口；然后将DO12、DO11复位，DO10置位，控制焊钳夹紧，观察两侧电极帽是否都与修磨刀片贴合，并且中心对齐，如有偏差，打开焊钳再微调之。（9）插入焊钳夹紧控制指令。插入I/O控制指令，将DO12、DO11复位，DO10置位。（10）插入修磨器启动、停止指令。插入I/O控制指令，启动修磨器，延时0.5秒钟后，关闭修磨器。电极帽的修磨（11）焊钳张开大开口，将焊钳静臂电极帽移动到距离修磨刀10mm的位置，再移动机器人，将焊钳移动到修磨器外面。分别插入运动指令，记录这两个点的位置数据。（12）将机器人移动到原点置位，并插入运动指令，记录该点。可适当加入中间过渡点，避免机器人与其他设备发生碰撞。电极帽的修磨2.程序的调试运行（1）单步运行调试按下示教器“单步”按键，当状态栏“单步”指示灯亮时，机器人进入单步调试模式。打开修磨程序，同时按下示教器使能键、SHIFT和报警复位按钮，清除报警信息，按下“前进”按钮，机器人执行单步运行调试，观察机器人和修磨器运行情况，如遇到各种问题，请及时修改。

电极帽的修磨2.程序的调试运行（2）连续运行调试按下示教器“单步”按键，当状态栏“单步”指示灯熄灭时，机器人进入连续调试模式。打开修磨程序，同时按下示教器使能键、SHIFT和报警复位按钮，清除报警信息，按下“前进”按钮，机器人执行连续运行调试，观察机器人和修磨器运行情况，如遇到各种问题，请及时修改。

电极帽的修磨2.程序的调试运行（3）连续运行调试效果电极帽的更换1.准备工作（2）连续运行调试电极帽更换前准备好同型号的电极帽、拆卸扳手和小锤子，并将焊钳冷却水关闭。

准备好更换工具

关闭焊钳冷却水系统（将红圈阀门扳到与水管垂直的位置）

电极帽的更换2.更换步骤（1）移动机器人，将焊钳移动到距离地面月1.2米。（2）打开示教器I/O控制界面，将焊钳张开大开口。（3）将电极帽卡入拆卸扳手，旋转拆卸扳手，拆下旧的电极帽。（4）将新电极帽安装到相应位置，并用小锤子垂直轻轻敲打电极