焊接机器人应用与维护课件：焊钳和机器人的配置

点焊机器人的应用操作

焊钳和机器人的配置1.1焊钳的组成焊钳的配置目录1.2任务实施1.31.1焊钳的组成1.以RTX型焊钳工作缸。RTX型焊钳工作缸属于焊接夹具的一种。这种焊钳工作缸通常由以下几个主要部分组成：缸体：这是焊钳工作缸的主要部分，它是一个密封的容器，可以容纳气体和液体。气缸杆：这是连接缸体和焊钳的部分，它可以通过旋转来控制焊钳的开合。焊钳：这是直接接触工件的部分，它通常由钳口和手柄组成。气动系统：这是控制焊钳工作缸工作的部分，它可以通过调节气压来控制焊钳的开合。1.1焊钳的组成2.焊钳的气路图

气体通常是从空气压缩机开始流动的。空气经过压缩后，被输送到气压调节器，然后进入气缸。在气缸中，气体被压缩并储存能量，然后通过气缸杆传递到焊钳。最后，气体从焊钳流出，完成整个气路循环。1.1焊钳的组成3.冷却水路图

冷却水路图是用于描述冷却水在系统中的流动和交换过程的图表。它通常由一系列的符号和线条组成，用于表示冷却水的走向、各个部件的连接方式以及冷却水在不同部件中的流动方式。1.2焊钳的重心、工具原点参数的配置

重心是指物体各部分所受重力的合力作用点，对于焊钳来说，重心是指焊钳在空载时的几何中心。在焊接过程中，保持焊钳的重心稳定对于提高焊接质量和效率非常重要。

工具原点（也称机械原点）是指机械在做绝对运动定位时的参考点或零点。对于焊钳来说，工具原点通常是一个固定的物理位置，可以作为机械运动和定位的基准。在焊接过程中，通过调整焊钳的工具原点位置，可以实现对焊接轨迹的精确控制。

在焊接操作中，保持焊钳的重心和工具原点稳定是非常重要的。如果重心或工具原点发生偏移或变化，会影响焊接精度和质量，甚至可能导致焊接失败。因此，在进行焊接操作时，需要定期检查和校准焊钳的重心和工具原点位置。1.2焊钳的重心、工具原点参数的配置1.直接输入FANUC机器人工具TCP直接输入方法是一种配置机器人工具坐标系的方法。它允许用户手动输入机器人工具的TCP（ToolCenterPoint，即工具中心点）的坐标值，以便更精确地配置机器人的工具坐标系。这种方法适用于用户使用非标准工具，或者需要频繁更换工具的情况。在这种方法中，用户需要使用机器人的示教器或编程设备手动输入TCP的坐标值，并将其存储在机器人的控制器中。这种方法可以提高机器人工具坐标系的精度和可靠性，从而提高机器人的操作效率和生产效率。1.2焊钳的重心、工具原点参数的配置2.六点法FANUC机器人工具TCP六点法是一种机器人工具坐标系的标定方法。它是指通过测量机器人末端执行器在空间中的六个位置，确定机器人工具坐标系的原点、x、y、z轴的方向。这个过程需要使用专门的标定工具和测量仪器，以确保测量精度和可靠性。通过这种方法标定机器人工具坐标系，可以精确地控制机器人末端执行器的位置和姿态，从而实现高精度的焊接、加工和装配等操作。1.3任务实施一、打开工作气源、冷却水

2.打开工作气源，压力调至0.5Mpa-0.8Mpa。1、打开气源。3.打开水流阀门。1.3任务实施二、配置焊钳参数(具体步骤)1.直接输入根据厂家提供的焊钳参数，可以得出：工具坐标系1：X65Y13Z476；1.3任务实施1.直接输入我们将上面计算出来的数据写入到机器人的工具坐标系内。操作步骤：（1）MENU（菜单）→6，设定→3，坐标系→ENTER（确认）。1.3任务实施1.直接输入（2）进入到坐标系设置界面我们可以看到可以设置10个工具坐标系，我们这里设置两个工具坐标系：工具坐标系1。将光标通过↑、↓键移动1后面（如上图）→点击“细节”。1.3任务实施1.直接输入（3）通过↑、↓键移动到需要修改的数值上，在数字键盘上输入数值→ENTER（确认）（4）单击“PREV（返回）”如下画面，工具坐标系1就设置完成1.3任务实施1.直接输入（5）看看我们程序里面是如何调用两个不同的工具坐标系。1.3任务实施2.六点法（1）将机器人各轴移动到0点位置；（2）在焊钳上找到一个固定点，做为示教指针；（3）在关节坐标下移动机器人5轴和6轴，使指针垂直指向地面；（4）在全局坐标下平动机器人至对点并记录六点法第1点；（5）在全局坐标下保持焊钳姿势，机器人沿Z轴正方向移动远离第1个记录点；2.六点法（6）切换为关节坐标，转动6轴45度左右，切换回全局坐标系，平动机器人至对钳点并记录六点法第2点；（7）抬起焊钳，将机器人移动到第4步中记录的第1点，在全局坐标下保持焊钳姿势，机器人沿Z轴正方向移动远离第1个记录点。（8）切换为关节坐标，转动5轴45度左右（不超过90度），转动4轴45度左右（不超过90度）,切换回全局坐标系，平动机器人至对钳点并记录六点法第3点；1.3任务实施2.六点法（9）抬起焊钳，将机器人移动到第4步中记录的第1点，并记录六点法第4点（原点）；（10）在全局坐标系下，在第9步中记录的第4点位置向X轴正方向移动18英寸左右（视实际情况），并记录六点法第5点（X轴正方向）；（11）将机器人移动到第9步中记录的第4点位置，在全局坐标系下沿Z轴正方向移动18英寸（视实际情况），并记录六点法第6点（Z轴正方向）；1.3任务实施1.3任务实施三、焊接参数调节(通过tp-c编程器操作）编程器操作面板布置图：1.3任务实施三、焊接参数调节(通过tp-c编程器操作）1.焊机开启电源，tp-c会有报警点击reset键进行复位2.初次使用修改语言点击home按键1.3任务实施三、焊接参数调节(通过tp-c编程器操作）3.点击F4选择设置4.此时set灯会亮起进入参数修改模式1.3任务实施三、焊接参数调节(通过tp-c编程器操作）5.点击SHIFT+F1键，进入修改参数页面找到Pa修改为2