项目四底盘线控驱动系统认知第三节线控驱动系统调试75课件

项目四底盘线控驱动系统认知第三节

线控驱动系统调试学习目标01掌握线控驱动系统的通讯原理02能够将调试数据解析成CAN报文，完成自动驾驶模式下MCU的调试03能够根据当前MCU反馈的信息，计算出VCU向计算平台发送的CAN报文VCU向MCU发送CAN报文协议01手动驾驶VCU向MCU发送CAN报文协议报文ID为0x301，报文周期为100ms，报文长度为8字节字节定义格式Byte0bit0电机控制器工作使能0：未使能；1：使能bit1电机控制器放电使能0：未使能；1：使能bit2-bit3控制模式0：转速模式；1：转矩模式；2：无效bit4-bit7预留\Byte1预留\Byte2低字节油门开度有效值：0-1000，精度0.1%，物理量0%-100.0%Byte3高字节Byte4低字节电机转速命令电机转速命令值=油门有效值×2.7Byte5高字节Byte6挡位状态0x00：P挡；0x01：R挡；0x02：N挡；0x03：D挡Byte7预留\VCU向MCU发送CAN报文协议Byte0：设置电机控制器使能信号和控制模式bit0：设置电机控制器的工作使能状态，bit0=0时，未触发工作使能信号，当bit0=1时，触发工作使能信号bit1：设置电机控制器的放电使能状态，bit1=0时，未触发放电使能信号，当bit1=1时，触发放电使能信号bit2-bit3：设置电机控制器的控制模式，当bit2-bit3=0时，为转速控制模式，当bit2-bit3=1时，为转矩控制模式，当bit2-bit3=2时，为无效信号其余4位：预留位，默认都为0VCU向MCU发送CAN报文协议Byte2~Byte3：设置油门开度，有效值为0-1000，精度是0.1%，物理量为0%-100.0%案例：设置80%的油门开度先计算油门有效值，即80%÷0.1%=800，转换成两字节的16进制数为0x0320，由于Byte2为低字节，Byte3高字节，则Byte2=0x20，Byte3=0x03，则Byte2~Byte3=0x2003VCU向MCU发送CAN报文协议Byte4~Byte5：设置电机转速命令，MCU根据接收的电机转速命令值，驱动电机工作到对应的电机转速，其中电机转速命令值=油门有效值×2.7案例：油门有效值为100电机转速命令值=100×2.7=270，换算成16进制值为0x010E，由于Byte4为低字节，Byte5高字节，则Byte4=0x0E，Byte5=0x01，则Byte4~Byte5=0x0E01Byte6：设置挡位，Byte6=0x00时，表示挂驻车挡（P）；Byte6=0x01时，表示挂倒车挡（R）；Byte6=0x02时，表示挂空挡（N）；Byte6=0x03时，表示挂前进挡（D）Byte1、Byte7：预留字节，默认Byte1=0x00，Byte7=0x00MCU向VCU发送CAN报文协议02手动驾驶MCU向VCU发送CAN报文协议1报文ID为0x3102报文ID为0x3113报文ID为0x312MCU向VCU发送CAN报文协议报文ID为0x310，报文周期为200ms，报文长度为8字节字节定义格式Byte0驱动电机状态0x01耗电状态；0x02发电状态；0x03关闭状态；0x04准备状态；0xFE表示异常；0xFF表示无效Byte1驱动电机控制器温度有效值范围：0~250，数值偏移量-40，物理值-40℃~210℃Byte2驱动电机温度有效值范围：0~250，数值偏移量-40，物理值-40℃~210℃Byte3预留\Byte4预留\Byte5驱动电机故障数精度：1，偏移0，物理值1~50Byte6驱动电机故障代码Byte7预留\MCU向VCU发送CAN报文协议Byte0：反馈当前驱动电机的状态，Byte0=0x01时，表示驱动电机当前处于耗电状态；Byte0=0x02时，表示驱动电机当前处于发电状态；Byte0=0x03时，表示驱动电机当前处于关闭状态；Byte0=0x04，表示驱动电机当前处于准备状态；Byte0=0xFE时，表示当前驱动电机异常；Byte0=0xFF时，为无效信号Byte1：反馈当前驱动电机控制器的温度，有效值范围为0~250，数值偏移量-40，表示-40℃~210℃案例：MCU反馈的报文中Byte1=0x460x46换算成10进制值为70，进行数值偏移计算后为70-40=30，表示当前驱动电机控制器的温度为30℃MCU向VCU发送CAN报文协议Byte2：反馈当前驱动电机的温度，有效值范围为0~250，数值偏移量-40，表示-40℃~210℃案例：MCU反馈的报文中Byte2=0x460x46换算成10进制值为70，进行数值偏移计算后为70-40=30，表示当前驱动电机的温度为30℃Byte5：反馈当前驱动电机的故障数，范围为1~50，精度为1，无偏移案例：MCU反馈的报文中Byte5=0x010x01换算成10进制值为1，表示当前驱动电机反馈的故障有1个MCU向VCU发送CAN报文协议Byte6：反馈驱动电机故障代码代码故障代码故障0x00无故障0x01U相软件过流0x02V相软件过流0x03W相软件过流0x04硬件过流0x05功率模块故障0x06母线过流0x07母线过压0x08母线欠压0x09电机超速0x0A电机过载0x0B控制器过载0x0C电机过热0x0D控制器过热0x0E电机温度传感器故障0x0F控制器温度传感器故障0x10电机编码器故障0x11电机堵转故障0x14实时故障10x15相电流传感器故障0x16母线电流传感器故障0x17电机失控0x1C转向信号故障0x1D通讯故障0x28实时故障20x29实时故障3MCU向VCU发送CAN报文协议Byte3、Byte4、Byte7：预留字节，默认Byte3=0x00，Byte4=0x00，Byte7=0x00MCU向VCU发送CAN报文协议报文ID为0x311，报文周期为200ms，报文长度为8字节字节定义格式Byte0低字节驱动电机转速有效值范围：0~65531，数值偏移量-20000，表示-20000r/min~45531r/min最小计量单元：1r/min，0xFF,0xFE表示异常，0xFF,0xFF表示无效Byte1高字节Byte2低字节驱动电机转矩有效值范围：0~65531，数值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m最小计量单元：0.1N·m，0xFF,0xFE表示异常，0xFF,0xFF表示无效备注：前进时转矩为正值，倒车时转矩为负值Byte3高字节Byte4电机旋转状态0x01：电机反转（R挡）；0x02：电机无转速（N挡）；0x03：电机正转（D挡）Byte5bit0预留\bit1控制模式0：转速模式（默认为转速模式）；1：转矩模式bit2-bit5预留功能升级中，值未定义bit6-bit7预留\Byte6~Byte7预留\MCU向VCU发送CAN报文协议Byte0~Byte1：反馈当前驱动电机的转速，有效值范围为0~65531，数值偏移量-20000，表示-20000r/min~45531r/min，最小计量单元为1r/min案例：MCU反馈的报文中Byte0~Byte1=0x08520x0852进行高低字节变换后，MCU反馈的驱动电机转速的16进制值为0x5208，换算成10进制值为21000，进行数值偏移计算后为21000-20000=1000，表示当前驱动电机转速为1000r/min当Byte0=0xFF、Byte1=0xFE，表示出现异常；当Byte0=0xFF、Byte1=0xFF，表示反馈的信号无效MCU向VCU发送CAN报文协议Byte2~Byte3：反馈当前驱动电机的转矩，有效值范围为0~65531，数值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m，其中正值为前进时的转矩，负值为倒车时的转矩，最小计量单元为0.1N·m案例：MCU反馈的报文中Byte2~Byte3=0x524E0x524E进行高低字节变换后，MCU反馈的驱动电机转矩的16进制值为0x4E52，换算成10进制值为20050，进行数值偏移计算后为20050-20000=50，表示当前汽车正在向前行驶，且此时驱动电机的转矩为50×0.1N·m=5N·m当Byte2=0xFF、Byte3=0xFE，表示出现异常；当Byte2=0xFF、Byte3=0xFF，表示反馈的信号无效MCU向VCU发送CAN报文协议Byte4：反馈当前电机旋转状态，Byte4=0x01时，电机反转（R挡）；Byte4=0x02时，电机无转速（N挡）；Byte4=0x03时，电机正转（D挡）Byte5：反馈当前驱动电机的控制模式bit1：bit1=0时，当前驱动电机为转速控制模式，该模式为默认的模式，bit1=1时，当前驱动电机为转矩控制模式bit2-bit5：预留位，功能升级中，每位的值未定义其余3位：预留位，默认值都为0Byte6~Byte7：预留字节，默认Byte6=0x00，Byte7=0x00MCU向VCU发送CAN报文协议报文ID为0x312，报文周期为500ms，报文长度为8字节字节定义格式Byte0低字节电机控制器输入电压有效值范围：0~60000，表示0V~6000V最小计量单元：0.1V0xFF,0xFE表示异常，0xFF,0xFF表示无效Byte1高字节Byte2低字节电机控制器直线母线电流有效值范围：0~20000，数值偏移量-10000，表示-1000A~+1000A最小计量单元：0.1A0xFF,0xFE表示异常，0xFF,0xFF表示无效Byte3高字节Byte4~Byte7预留\MCU向VCU发送CAN报文协议Byte0~Byte1：反馈当前电机控制器的输入电压，有效值范围为0~60000，表示0V~6000V，最小计量单元为0.1V案例：当前MCU反馈的报文中Byte0-Byte1=0x58020x5802进行高低字节变换后，MCU反馈的电机控制器输入电压的16进制值为0x0258，换算成10进制值为600，表示当前电机控制器的输入电压为600×0.1V=60V当Byte0=0xFF、Byte1=0xFE，表示出现异常；当Byte0=0xFF、Byte1=0xFF，表示反馈的信号无效MCU向VCU发送CAN报文协议Byte2~Byte3：反馈当前电机控制器的直线母线电流，有效值范围为0~20000，数值偏移量-10000，表示-1000A~+1000A，最小计量单元为0.1A案例：MCU反馈的报文中Byte2~Byte3=0x3C280x3C28进