JIS D0801-2012 智能运输系统-自适应巡航控制(ACC)系统 - 性能要求和试验程序

序文 1 22引用規格 23用語及び定義 24記号及び略語 4 44.2略語 5 5 55.2曲線道路対応能力の種類 66要求事項 66.1基本的制御方針 66.2機能要件 7 96.4作動上の制限 6.5制動灯の点灯(ACCタイプ2システム) 6.6故障時の動作 7性能評価試験方法 7.1環境条件 7.2試験標的規定 137.4目標車両識別試験(6.2.4.3参照) 7.5曲線道路対応能力試験 附属書A(規定)技術情報 18附属書B(参考)参考文献 23この規格は,工業標準化法第14条によって準用する第12条第1項の規定に基づき,公益社団法人自動車技術会(JSAE)から,工業標準原案を具して日本工業規格を改正すべきとの申出があり,日本工業標準調査会の審議を経て,経済産業大臣が改正した日本工業規格である。この規格は,著作権法で保護対象となっている著作物である。この規格の一部が,特許権,出願公開後の特許出願又は実用新案権に抵触する可能性があることに注意を喚起する。経済産業大臣及び日本工業標準調查会は,このような特許権,出願公開後の特許出願及び実川新案権に閃わる確認について,真任はもたない。D高度道路交通システムーIntelligenttransportsystems—Adap序文hì当該車両(ACCシステム装着車)のその車間距離の検知運転者の情報この規格を,ACCシステムに閃するより洋細な規格,例えば,特定の2規定,又は更により高度な機能に関する規定を作成するときのシステムレベルの規格として用いることができる。中両検知,団離センサなどの特定の機能及び性能要件,又は机丘協謝による機能欠現のための通この規格は,ACCシステムに関する,基本的制御方針,機能要件に対する最低要求事項,基本的な運転者インタフェース,故障診断及び故障時の動作に関する最低要求事項並びに性能試験手順を規定する。ACCシステムは基本的には,連続的に走行できる円滑な交通条件下で自動車専用道路(自動車以外の車両及び歩行者の通行が禁止された道路)を走行しているとき,装置を搭載した車両への縦方向制御の提供を注記この規格の対応国際規格及びその対応の程度を表す記号を,次に示す。requirementsandtestprocedures(IDT)なお,対応の程度を表す記号“IDT”は,ISO/IECGuide21-1に基づき,“一致している”こ次に揭げる規格は,この規格に引用されることによって,この規格の規定の一部を構成する。これらの引用規格は,その最新版(追補を含む。)を適用する。JISD0032自動車一操作,計量及び警報装置の識別記号注記対応国際規格:ISO2575,Roadvehicles—Symbolsforcontrols,indicatorsandteUN/ECERegulationNo.13-HUniformprovisionsconcerningtheapprovalofpassengercarswitこの規格で用いる主な用語の定義は,次による。能動的ブレーキ制御(activebrakecontrol)従来形クルーズコントロールシステム(3.5参照)を発展させ,当該車両は,エンジン及びノ又はパワー注記1摩擦ブレーキ(相互に相対的な動きをしている2部品間の摩擦で力が発生するとき),電磁ブレーキ(相互に相対的な動きをしているが接触しているとき),流体ブレーキ(相互に相対的な動きをしている2部品間に位置する液体の作用で力3が発生したとき)及びエンジンブレーキ(車輪に伝達される,人為的に増加させたエンジンのブレーキ作川から発生した力)であってもよい。注記2定義はUN/ECERegulationNo.13-Hによる。注記3このACCシステム規格の目的に照らし,変速制御装置はブレーキとは考えない。従来形クルーズコントロール(conventionalcruisecontrol)前方車両(forwardvehicle)当該車両と同一道路の前方に位置し,同一方向に走行している車両。停車,発進又は緊急プレーキ状態がなく,大量の車両がスムーズに流れている交通状態。車間時間,z(timegap)車両速度v及び車間距離cで,τ=cvによって計算される値。が行われている車両においては,希望最高速度をいう。定常状態(steadystate)パラメータの値が,時間,距離などについて変化がない状態。当該車両(subjectvehicle)ACCシステムを備えた,この規格における車両。ACC停止状態,ACC待機状態及びACC作動状態の3種類のシステムの状態(図2)。4ACCシステ厶が,速度及び/又は車間距離を制御している状態。ACCシステ厶が,設定速度に従って速度を制御している状態。ACCシステムが,選択された車間時間に従って目標車両に対する車間距離を制御している状態。当該車両の前方にあって,停止Lている車両。4記号及び略語表1一記号及び意味意味A照射部の有効面積(m²)照射面積(m²)曲線道路における許容最大横加速度(m/s²)許容最小縱方向加速度=許容最大縦方向滅速度(m/s²)許容最大縱方向加速度(m/s²)曲線道路対応能力試験中の許容最大加速度(m/s²)手動走行中の最大可能減速能力(m/s²)c車間距離,2台の車両間の距離(m)d対象物とセンサとの距離,一般的には距離(m)ここより手前は目標車両の検知を必要としない距離(m)ここより手前は距離測定及び╱又は相対速度の決定を必要としない距離(m)测定目的用の距離(m)光源から照射面Aまでの距離(m)直線道路における最大検知距離(m)曲線道路における最大検知距離(m)E放射照度(W/m²)放射強度(W/sr)所定方向における放射強度(W/sr)1コーナキューブ反射器の短辺の長さ(m)R円の半径,曲線半径(m)5表1一記号及び意味(続き)実際のカーブ半径(m)最小曲線半径(m)最大减速度に至るまでの最小時N(S)v当該車両の対地速度(m/s)所定の横加速度alateralmax仁なる曲粽路上の最高速度(m/s)曲線半径Rのカープに進入するときの車両速度(m/s)自動加速が許可される最低速度(m/s)車両設定速度(m/s)選択可能な最高設定速度(m/s)選択可能な最低設定速度(m/s)试験終了時の中両速度(m/s)最高車両速度(m/s)試験開始時の車両速度(m/s)a視野の半角λ波長(m)t小沿時問(s)速度vにおける定常状態での最大車間時間(s)選択可能な最大車間時間(s)速度vにおける定常状態での最小車間時間(s)選択可能な最小車間時間(s)ΦΩ立体角(sr)光源の立体角(sr)照射立体角(sr)6能動的プレーキ制御要不要不要不要要要不要要能動的プレーキ制御を行い,かつ,クラッチペダルをもつ車両(タイプ2a)においては,クラッチが自動的に切れない場合は,明確かつ期にブレーキとエンジン·アイドル制御との干渉の可能性について告知されなければならない。実際的で明白な干渉を避ける手順が運転者に提供されなければならない(6.3.1性能クラス曲線道路対応能力I曲線への対応能力は要求されないⅡ曲線半径500m以上Ⅲ曲線半径250m以上曲線半径125m以上6要求事項ACCシステムは少なくとも,次の基本的動作(追従制御及び状態遷移)を提供しなければならない。度を維持するか,いずれか低い方で自動的に制御する。両制御モードの切替えは,ACCシステムによ一定常状態における車間距離は,システムが自動調整するか,又は運転者が調整可能であってもよい一当該車両の速度が最低作動速度vow以下のときは,ACC待機状態から,ACC作動状態への遷移は禁止一2台以上の前方車両が存在する場合は,追従すべき車両を自動的に選択する(6.2.4.3参照)。7速度制御ACC作動追従制御作動開始作動休止だ円の中の文は,システムの状態を表す。注の自己診断の後,手動及びノ又は自動で遷移。手動による遷移とは,スイッチによってACC機能を待機状態又は停止状態にすることを意味する。故障時は,自動停止してもよい。6.2機能要件両制御モード(追従制御又は速度制御)間の遷移は,自動的に行う。6.2.2当該車両の速度ACCシステムは当該車両の速度を決定できなければならない。6.2.3静止目標物ACCシステムが静止「標物の存在に反応するように没汁されることは要求小頭ではない。システムが静止目標物に反応しないように設計されている場合は,このことを少なくとも車両取扱説明書に記載し,運転者に知らせなければならない。6.2.4追従能力minは,全ての速度vに対する定常状態での追従制御モード中に迷択可能な最小M時問とする。minは,0.8秒以上とする。1.5秒～2.2秒までの範囲内の車間時間zを最低限一つ設定できなければならない。定常状態の条件下では,最小川団離はtmin×vとする。過渡状態においては,車間距離は一時的に最小車間距離未満に接近しても差し支えない。そのような状況が発生した場合は,システムは車間距離が要求車間距離に戻るように調節しなければならない。ACCシステムは6.2.4.2～6.2.4.4に示す検知範囲,目標車両識別及び曲線道路対応能力をもたなければな6.2.4.2直線道路における検知範囲(性能クラスI,I,II及びIV)前方車両がd₁とdmxとの間に存在するときは,ACCシステムは前方車両と当該車両間との車間距離を測定しなければならない(図3参照)。前方車両がd₀とd₁との間にあるときは,ACCシステムは車両の存在を検知しなければならない。しか8d₀=MAX[2,(0.2CC 一直線道路(性能クラスI,Ⅱ,Ⅲ及びIVに適用)一曲線半径が500mまで:Rmin,n=500m(性能クラスⅡ,Ⅲ及びIVに適9ここに,autenlmax:曲線使用する数值は,alateralalateralm図5一平均的運転者の横加速度6.3.1.1ACCシステムは,運転者が希望する設定車速を選定できる手段を備えていなければならない。6.3.1.2少なくとも,運転者によって発生されたブレーキ力要求が,ACCシステムが発生したブレーキカより大きいときは,運転者によるプレーキ操作にるときであっても,運転者のブレーキペダルによる介入りに対して,一時的なブレーキカの大幅な減少が6.3.1.3ACCシステムのタイプla及び2aにおいては,運転者がクラッチペダルを踏み込んだときは,一時的に作動を保するが,ACC作動状態にとどまるか,又はACC待機状態に移行しなければならない。システムがプレーキを開放した後は,運転者のクラッチ押下げに対応して,システムはACC制御を再開運転者からのエンジン出力要求がACCシステムからの要求より大きい場合は,直ちにブレーキカを開放して,自動ブレーキを解除しなければならない。アクセルペダルによる運転者の介入は,その運転者の長い時間,車輪をロックさせてはならない。これは,ABSシステムの装備を要求しているわけではない。リップを生じさせてはならない。これは,トラクション制御の装備を要求しているわけではない。6.3.1.7ACCシステムは,運転環境(悪天候など)に対応するため,運転者が行う操作なしに自動的に車間距離を調節してもよい。しかし,その調節した車間距離は,運転者が選定した最小車間距離以下になっ6.3.1.8ACCシステムで,運転者が希望する車間時間を選択できる場合は,選定方法は次のいずれかに従!図2に示すように,ACC停止状態になった後,最後に選定された車間時間を保持している場合は,少なくともACCシステムが作動を開始すると同時に,その車間時間を明確に運転者に表示しなければhì図2に示すように,ACC停止状態になった後,最後に選定された車間時間を保持していないときは,一運転者にフィードバックする最低限の情報には,ACCシステムが作動状態に速を含めなければならない。これらを複合的に表示すること,例えば,ACCシステムが作動のときだけ設定速度を表示することは,許容される。一ACCシステムが故障のために使用できないときは,運転者に告知しなければならない。運転者するために記号を用いるときは,標準記号を使用する(JISD0032参照)。一ACCシステムが自動で作動休止するときは,運転者に告知しなければならなめに記号を用いるときは,標準記号を使用する。一車両がACCシステム及び従来形クルーズコントロールシステムの双方を装備しているときは,運転推奬するが,強制はしない。ACCシステムの機能及びノ又は故障を表示するために記号を用いる場合には,JISD0032で定める自動滅速の変化の平均値(減速度変化率)は注2)従来形クルーズコントロールシステムの下限値=5m/sサブシステムの故障簡所减速度制御エンジン制御1ACCエンジン制御を停止する。ACCエンジン制御を停止する。2ACCエンジン制御を停止する3車両検知及び距離センサ少なくともv>vowの間は,故障前と同じ制御方針を雑持する。クセルペダル又はACC停止スイッチによって介入した場合は,直ちにシステACC工ンジン制御を停止する。4ACC制御装サブシステムの故障簡所ブレーキ制御エンジン制御1少なくとも,現在のプレーキ制御を維ACCエンジン制御を停止する。2キ作動中にブレーキシステムが完全に故障していない場合は,現在のブレーキ制御を最後まで実行した後に,システムを完全に停止してもよい。3車両検知及び距離センサ直前の有効なプレーキ指示を起点とした制御を始動させることが望ましい。ただし,この制御においては,急激にブレーキを解除してはならない。クセルペダル又はACC停止スイッチにょって介入した場合は,成ちにシステムは停止されなければならない。ACCエンジン制御を停止する。4注の変速機の制御に機能障告が発生した場合は,ブレーキで滅速してもよb)外気温度の範囲は-20℃~+40℃とする。赤外線試験標的については,試験標的の反射係数(CTT)と試験標的の投影面積とを規定する(詳細は一試験標的AのCTT:2.0m²/sr±10%一試験標的BのCTT:1.0m²/sr±10%レ一ダ試験標的については,レーダ反射断面積(RCS)を規定する(詳細はA.2による)。試験標的は,A及びBの2種類とし,20GHzから95GHzまでの周波数に対して,次のRCSをもつも一試験標的AのRCS:10m²一試験標的BのRCS:3m²a当該小両の幅図7一縱方向検知領域7.4目標車両識別試験(6.2.4.3参照)7.4.1初期条件同じ形の前方車両を,2台並んで速度vehiclestatで走行させる。2台の前方車両は車幅1.4m～2.0mとし,両車両の縱方向中心線間隔は,3.5m±0.25mとする。当該車両は,前方車両(2台)のうち1台の後方を,定常状態にある追従制御モードで走行する。当該上とする。当該車両の縦方向中心線の,目標車両の縦方向中心線に対する横方向のずれは,0.5m以下とする(図8参照)。Vyehicleend=27m/s(約100km/h)車両が上記速度vehideendを出せない場合は,Vehicleend=22m/s(約80km/h)とする。1-23図8一識別試験開始条件図9一識別試験終了条件進路の予測方法又は前方検知手段が異なる場合は,異なる運転手順が必要となる。試験路は一定半径の円形路か,又は十分な長さの一定曲率半径の曲線部分をもつ止路の区問とする。試験路の半径はRminの80%～100%であることが望ましい。走路の走行方向は時計回り及び反時計回りの両方向とする。車線表示及びガードレールに関して特段の制限は設けない(図10参照)。図10一試験路の概略7.5.3曲線道路対応能力試験用目標車両目標車両には7.2で規定した試験標的Aを地上0.5m～0.7mの高さで,後端中央に取り付ける。残りの車両露出面は,試験標的以外の後部表面が2m²以下のRCSになるか,又は試験標的の20%以下の反射率になるように覆う。当該車両を,目標車両と同一の進路(両車両の中心線上の横方向のずれ0.5m以内)を追従制御モードで追従させる。試験の開始に先立ち,2台の車両は,図8(当該車両及び目標車両だけ)に適合させなければならない。試験の詳細は,表6及び図11に示す。Vaidlesar=MIN[(Gnacmlmax×R)'?,Vichialema式の中のaatenlmxは,試験路の曲線半径Rによって次の値を用いる。一R=500mの場合:2.0m/s²一R=125mの場合:2.3m/s²通切なときに川標中両を滅速させ,当該中両の反応を観察する。「標小両との団離が滅少するので,li間時間がzmxの2/3未満になる前に当該車両は減速を開始しなければならない。目標車両時間10秒以上開始待ち時間0秒2秒一曲線半径上:変化してもよい。Rは一定(7.5.2参照)当該車両减速度を德祭する。曲線半径上:変化してもよい。Rは一定(7.5.2参照)「標中両まで1試験開始2試験終了当該車両が一定の曲線半径Rの走路に入り,他の試験開始条件を満たしたとき試験を開始する。当該車両が滅速し試験が成功したとき,又は車間時間がxmxの2/3未満となったとき試験を終了する。 立体角2は,球面の半径の二乗に対する照射部分の面積の比である(図A.1参照)。照射部分の有効面積(m²)光源の立体角(1sr)放射強度Iは,立体角2に対する放射源の放射束のの比である。受光器面の正面で測定した,反射器から反射した所定方向の放射強度(W/sr)反射器からの放射束(W)放射照度Eは,照射面の面積に対する人射した放射束との比で,照射面での密度である。