《自主代客泊车 记忆泊车系统技术要求标准全文及编制说明》

自主代客泊车记忆泊车系统技术要求(征求意见稿)在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。20xx-xx-xx发布20xx-xx中国汽车工程学会发布1自主代客泊车记忆泊车系统技术要求本文件规定了记忆泊车系统的系统定义、典型架构、类型划分、应用场景、总体技术规范以及测试要求等。下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。T/CSAE304-2023自主代客泊车场地试验方法本文件没有需要界定的术语和定义。下列缩略语适用于本文件。记忆泊车。设计运行区域。5.1系统架构2记忆泊车系统定义：用户驾驶车辆在停车场行驶，车辆/云端根据行驶路径完成记忆地图创建并保存；用户驾驶车辆再次进入记忆地图区域后，可通过交互界面下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到目标车位，不需要用户操控车辆；用户通过交互界面下达取车指令，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点。车辆自动行驶过程中应能遵守道路交通规则，或停车场运营方所制定HH中车辆车辆注：本系统架构图旨在为阅读理解本文件提供参考，不做强制性要求，各系统设计供应商可根据各HPP系统典型架构中各个子系统所承担的功能可以按照表1所示进行分配。表1记忆泊车系统功能分配子系统名称主要功能用户前端(APP)-发起/结束创建地图任务-发送泊车/接驾请求-接收/通知地图创建状态和文件-接收/通知车辆状态地图云(M)-根据示教路径创建记忆地图云平台(AB)车辆(V)-车辆建图条件判断和采集-车端感知以及条件判断-车辆停车场定位-局部路径规划-车辆运动控制车辆后端(VB)-车辆的远程唤醒和启动根据HPP系统功能分配的不同，HPP系统分类如表2所示。各系统设计供应商可根据各自的技术优势采用车端创建地图或云端创建地图的方案。表2记忆泊车系统分类功能系统创建地图全局路径规划V3车辆定位V感知判断V局部路径规划V车辆运动控制V用户驾车进入目标区域，可通过APP开启建图功能。用户驾车过程中，车辆记录用户的示教行驶路径，并通过车身传感器采集周围环境特征。用户行驶至路径终点并完成确认动作后，用户示教完成。系统根据示教轨迹和采集环境数据来制作生成该段路径的地图文件，并完成车端的地图存储。在用户开启建图流程前，车辆应通过APP告知用户创建示教路径的限制条件，包含但不限于：a)支持建图条件和区域；b)支持示教路径距离；c)支持示教路径车速；d)支持建图路径类型。用户驾车进入记忆地图上，车辆完成高精定位。车辆开启自动驾驶前，应判断开启条件，包含但不a)车辆底盘和车身等状态支持开启自动驾驶模式；d)车辆车门、天窗、机顶盖、后备箱关闭；e)APP端设备状态无异常，用户发起开启指令。车辆开启自动驾驶后，需自动落锁。HPP泊入任务完成后，车辆应上报用户及云平台泊入车位，并完成驻车熄火，进入休眠模式。HPP接驾任务完成后，车辆应上报用户及云平台到达接驾点，并完成驻车。5.3.4指定车位被占用用户使用HPP指定车位泊车功能，车辆自动驾驶前往指定车位，到达车位后发现车位被占用。车辆应通知用户，并展示车位被占用信息。用户可选择更换车位等方式处理。用户超时未处理，车辆应自行决策泊车/靠边停车，不能影响停车场交通。T/CSAE156-2020中界定的安全场景定义适用于本文件。6创建地图/定位6.1车辆创建记忆地图模块功能及性能描述4用户驾驶车辆在停车场行驶，车辆/云端根据行驶路径完成记忆地图创建并保存。a)云端创建地图：第一步用户驾驶车辆录制地图相关数据并上传；第二步在地图制作完成后下发给车辆；第三步用户在地图上设置泊入车位和接驾点。对已完成的地图，可自定义名称、删除、更新；车端根据传感器采集地图相关数据，完成地图的创建和存储；对已完成的地图，可自定义名称、删建图成功率：>80%。6.2.2建图范围要求a)停车场，或低速封闭园区范围内；b)支持行驶20M以上距离的地图创建。a)示教路径的轨迹或道路信息；b)停车位信息。6.3定位要求记忆泊车由车端完成基于记忆地图的高精定位。在以下三个场景对定位精度有不同的要求：a)停车场内车辆启动时初始定位；b)从起始位置自动驾驶到停车位附近；c)自主泊车进入停车位。6.3.1初始定位要求车辆启动时需要定位自身在记忆地图内的位置，包括车辆位于停车位内情景和位于非停车位区域的场景，定位精度要求如下(相对精度):横向定位误差≤20cm、纵向定位误差≤20cm、高度误差50cm (应准确定位到楼层)、偏航角误差≤5°。6.3.2道路自动驾驶定位要求相对定位精度：横向定位误差≤20cm、纵向定位误差≤30cm、高度误差≤30cm、偏航角误差≤5°。6.3.3泊车入位定位要求泊车过程相对定位精度：横向定位误差≤10cm、纵向定位误差≤20cm、偏航角误差≤3°。6.4定位功能失效失效场景包含云端通讯连接失效、车辆传感器被遮挡、系统控制器失效，地图加载失败、场景与地图不匹配、视觉特征数量不足。5失效类型分为无法定位、定位出错、场景更新。失效处理措施为即时停车、上报信息给用户/云端，由用户接管。7.1.1地图与车辆关联关系管理支持车辆提交并生成的地图与此车辆绑定，也可支持后续解绑。支持修改地图名称、设置标签、设置接驾点、删除地图等操作。7.1.3远程监控功能车辆泊车过程中，用户应当通过远程监控(视频查看)确认车辆周围环境安全，并可在紧急情况控制车辆刹停。车辆在无法处理场景或有故障发生的场景，应当上报云平台，并告知用户前往处理。地图生成后推送消息通知车端地图已生成完成。数据需要存储备份，包括且不限于制图数据与地图文件。T/CSAE156-2020中界定的数据交互要求适用于本文件。7×24不间断正常运行，云平台系统稳定。8交互规范8.1车外，车内人机交互对于灯光，声音，信号装置和标识显示等人机交互标准，参考T/CSAE156-2020界定8.2功能激活满足以下情况之一时人机交互功能应激活6b)当车辆处于HPP泊车接驾功能开启状态；c)车辆行驶路径一定范围内有行人，车辆以及其他障碍物出现并有可能影响车辆记忆泊车功能正常进行。8.3功能退出满足以下情况之一时人机交互功能应退出：a)当前场景不满足HPP运行条件；b)当建图示教过程超出定义条件和场景而无法继续用户示教；c)车辆前方有不可移动障碍物阻挡HPP车辆正常行驶；d)HPP车辆行驶过程中发生系统故障；e)硬件设备受损或赃污。8.4记忆泊车建图场景8.4.1客户端人机交互要求基本功能要求：a)开启建图；b)建图用户教程和说明；c)用户示教完成确认；d)数据传输状态反馈；e)建图状态反馈；f)建图成功/失败反馈；g)地图文件传输状态反馈；h)地图文件下载成功反馈；i)地图查看；g)地图管理；k)设置泊车，接驾点(可选)。8.4.2人机交互方式建图成功或失败时至少应有以下一种提示：a)通过声音提示对驾驶员进行提醒；b)通过车辆显示装置进行提示；c)通过手机APP消息提示。8.5记忆泊车场景8.5.1客户端人机交互要求基本功能要求：a)记忆泊车开始/暂停/继续/退出；b)泊车完成确认；c)泊车失败故障反馈；d)接驾完成确认；e)接驾失败故障反馈；f)显示地图中可用车位(可选);g)显示地图中泊车路径、车辆实时位置；h)选定停车位确认(可选);i)选定接驾点确认(可选);j)记忆泊车接驾路径、车辆实时位置；k)记忆泊车预计完成时间(可选);1)记忆泊车预计行驶剩余距离；m)历史查询(可选)。泊车接驾成功或失败时至少应有以下一种提示：a)通过声音提示对驾驶员进行提醒；b)通过车辆显示装置进行提示(泊车);c)通过手机APP消息提示(接驾)。9.1.1记忆建图测试记忆建图测试场景要素如表3所示。表3记忆建图测试场景要素表路面材质水泥/混凝土室内平层直道0晴天砖石室内跨层左转弯道0<速度≤5(km/h)雾或雾霾鹅卵石室外平层右转弯道5<速度≤10(km/h)降水环氧地坪室外跨层调头弯道10<速度≤15(km/h)降雪沥青路面室外-室内平层坡道积雪室外-室内跨层路口光照车位a)选取上表中的场景要素进行测试场景搭建；b)测试人员驾驶车辆进入停车场区域，车辆接收开启建图指令；c)车辆记录测试人员行驶的示教路径，并采集周围环境特征信息；d)车辆接收确认完成建图消息；e)系统开启执行地图创建；f)车辆存储地图文件。测试评价标准：HPP车辆应能够获得记忆地图，包含行驶轨迹，车位信息。9.1.2一键泊车测试场景一键泊车场景要素表如表4所示。表4一键泊车测试场景要素表路面材质水泥/混凝土室内平层直道0晴天砖石室内跨层左转弯道0<速度≤5(km/h)雾或雾霾8鹅卵石室外平层右转弯道5<速度≤10(km/h)降水环氧地坪室外跨层调头弯道10<速度≤15(km/h)降雪沥青路面室外-室内平层坡道积雪室外-室内跨层路口光照车位a)选取上表中的场景要素进行测试场景搭建；b)测试人员已完成创建地图；c)车辆第二次进入停车场并完成基于地图的高精定位；d)自车接收目标车位指令，目标是固定车位或者记忆地图上的空车位；e)自车沿用记忆地图上执行自动驾驶；f)自车到达目标车位，并从停车位前方进入停车位；g)自车正常进入休眠状态。测试评价标准：自车从记忆地图某一点出发，能够停到指定的停车位内，并正常进入休眠状态。一键取车场景要素表如表5所示。表5一键取车测试场景要素表路面材质水泥/混凝土室内平层直道0晴天砖石室内跨层左转弯道0<速度≤5(km/h)雾或雾霾鹅卵石室外平层右转弯道5<速度≤10(km/h)降水环氧地坪室外跨层调头弯道10<速度≤15(km/h)降雪沥青路面室外-室内平层坡道积雪室外-室内跨层路口光照车位a)选取上表中的场景要素进行测试场景搭建；b)测试人员已完成创建地图；c)自车位于某一停车位，处于待机状态；d)自车接收目标位置指令，目标是接驾点；f)自车能够在接驾点位置停止。b)自车从停车位出发，能够停到指定的接驾点。9.1.4动态障碍物避障测试场景动态障碍物避障场景要素表如表6所示表6测试场景要素表停车场行为类型行为直行向运动9左转弯道0<速度≤5左转三轮非机动车自车左侧从左到右横向运动5<速度≤10雾或雾霾右转弯道5<速度≤10右转自行车自车右侧从右到左横向运动10<速度≤降水调头弯道10<速度≤上坡自车左侧前方从左到右斜向运动降雪坡道下坡自车右方前方从右到左斜向运动积雪路口调头自车后方光照车位自车左侧后方自车右侧右方a)选取上表中的场景要素进行测试场景搭建；b)测试人员驾驶自车在测试场景行驶，完成创建地图；c)自车接收目标位置指令，目标是固定车位或空车位或接驾点；d)测试人员从表6中选取障碍物置于自车预定路径中阻碍自车行驶的位置，在影响自车行驶的时间点触发障碍物动态行为，自车依次按设定车速执行自动驾驶，自车不应主动与动态障碍物发生碰撞；e)当动态障碍物运动出自车行驶区域，自车应自动恢复预定记忆路径行驶，到达指定目标车位。a)自车应作出减速或停车动作；b)自车应主动避让动态障碍物；c)自车不应与动态障碍物发生主动碰撞；d)自车避让动态障碍物全过程车身与障碍物的距离应>0.5m。e)自车安全避障后，能够停到指定的停车位内，并正常进入休眠状态。9.1.5静态障碍物避障测试场景静态障碍物避障场景要素表如表7所示。表7测试场景要素表类型直道0直行锥形桶自车前方0封路晴天左转弯道0<速度≤5左转禁行牌自车左侧两侧具备可绕行区域雾或雾霾右转弯道5<速度≤10右转柱子自车右侧降水调头弯道10<速度≤15上坡施工围栏自车左侧前降雪方坡道下坡机动车自车右方前方积雪路口调头三轮非机动车自车后方光照车位自行车自车左侧后方泊车服务区购物车自车右侧右方a)选取上表中的场景要素进行测试场景搭建；b)测试人员驾驶自车在测试场景行驶，完成创建地图；c)自车接收目标位置指令，目标是空车位或接驾点；d)测试人员从表7中选取静态障碍物置于自车预定路径中阻碍自车行驶的位置，自车按设定车速执行自动驾驶，自车不应主动与静止障碍物发生碰撞；e)当测试人员将静态障碍物移出自车行驶区域，或自车绕开静态障碍物后，自车应自动恢复预定记忆路径行驶，到达指定目标车位或接驾点。a)自车应作出减速停车或减速绕行动作；b)自车不应与静态障碍物发生碰撞；d)自车避让静态障碍物全过程车身与障碍物的距离应>0.5m;e)自车通过障碍物区域后，能够停到指定的停车位或接驾点。9.1.6行人安全测试场景行人安全场景要素表如表错误!未找到引用源。8所示。表8测试场景要素表停车场区直道0直行自车前方蹲姿静止0晴天左转弯道0<速度≤5(km/h)左转自车左侧站姿静止0<速度(km/h)雾或雾霾右转弯道5<速度≤10右转自车右侧从远到近对向运动3.6<速度≤7.2(km/h)降水调头弯道10<速度≤15上坡自车左侧前方从左到右横向运动降雪坡道下坡自车右方前方从右到左横向运动积雪路口调头自车后方从左到右斜向运动光照车位自车左侧后方从右到左斜向运动泊车服务区自车右侧右方a)选取上表中的场景要素进行测试场景搭建；b)测试人员驾驶自车在测试场景行驶，完成创建地图；c)自车接收目标位置指令，目标是空车位或接驾点；d)测试人员从表8中选取行人置于自车预定路径中阻碍自车行驶的位置，在影响自车行驶的时间点触发行人行为，自车依次按设定车速执行自动驾驶，自车不应主动与行人发生碰撞；e)当行人运动出自车行驶区域，或当自车避障绕开静止行人后，自车应自动恢复预定记忆路径行驶，到达指定目标车位或接驾点。a)自车应作出减速或停车动作；c)自车不应与行人发生主动碰撞；d)自车避让行人全过程车身与行人的距离应>0.5m。e)自车安全避障后，能够停到指定的停车位内，并正常进入休眠状态。9.2.1盲区测试场景盲区场景要素表如表9所示。表9测试场景要素表场区行为类型直道0直行机动车自车前方全遮挡静止0晴天左转弯道0<速度≤5左转三轮非机动车自车左侧半遮挡从远到近对向运动0<速度雾或雾霾右转弯道5<速度≤10右转自行车自车右侧无遮挡从左到右横向运动5<速度降水调头弯道10<速度≤15上坡行人>自车左侧前方从右到左横向运动10<速度降雪坡道下坡行人<自车右方前方从左到右斜向运动积雪路口调头锥形桶自车后方从右到左斜向运动光照车位禁行牌自车左侧后方泊车服务区自车右侧右方a)选取上表中的场景要素进行测试场景搭建；b)测试人员驾驶自车在测试场景行驶，完成创建地图；c)自车接收目标位置指令，目标是空车位；d)测试人员从表9中选取障碍物置于自车预定路径中阻碍自车行驶的位置，在影响自车行驶的时间点触发障碍物行为(如属于动态障碍物则需要在TTC≤4s时触发动态行为),自车依次按设定车速执行自动驾驶，自车不应主动与障碍物发生碰撞；e)当动态障碍物运动出自车行驶区域，或当自车避障绕开静态障碍物后，自车应自动恢复预定记忆路径行驶，到达指定目标车位。a)自车应作出减速停车或减速绕行动作；b)自车应主动避让障碍物；c)自车不应与障碍物发生主动碰撞；d)自车避让障碍物全过程车身与障碍物的距离应>0.5m。e)自车安全避障后，能够停到指定的停车位内，并正常进入休眠状态。9.2.2目标停车区域被占用测试车位被占用场景要素表如表10所示。表10测试场景要素表直道0直行地锁目标车位前0晴天左转弯道0<速度≤5左转锥形桶目标车位内雾或雾霾右转弯道5<速度≤10右转禁行牌取车服务区降水调头弯道10<速度≤上坡购物车降雪坡道下坡积雪路口调头光照车位泊车服务区取车服务区a)选取上表中的场景要素进行测试场景搭建；b)测试人员驾驶自车在测试场景行驶，完成创建地图；c)自车接收目标位置指令，目标是指定车位/接驾点；d)测试人员从表10中选取障碍物置于目标停车区域阻碍停车，自车停靠路边，不影响停车场通行e)发送通知告知用户a)自车应做出减速动作；b)自车应主动避让障碍物；c)自车不应与障碍物发生主动碰撞；d)自车避让障碍物全过程车身与障碍物的距离应>0.5m;f)自车安全避障后，能够将车辆停靠路边；g)用户得到推送消息。9.2.3超出ODD测试表11测试场景要素表路面材质水泥/混凝土室内平层直道0晴天砖石室内跨层左转弯道0<速度≤5(km/h)雾或雾霾鹅卵石室外平层右转弯道5<速度≤10(km/h)降水环氧地坪室外跨层调头弯道10<速度≤15(km/h)降雪沥青路面室外-室内平层坡道积雪室外-室内跨层路口光照车位测试步骤：a)选取上表中的场景要素进行测试场景搭建；c1)车辆接收到创建地图指令；b2)车辆位于示教路径外区域，处于待机状态；c2)车辆接收到目标分配车位，或目标接驾点指令。测试评价标准1:a)车辆应退出记忆泊车，不执行任何操作。测试评价标准2:a)车辆应退出记忆泊车，不执行任何操作。非公共道路以外，电子围栏内，已完成地图学习的区域，记忆1)线宽10cm~30cm;2)车位线颜色：白色、黄色背景颜色：灰色、绿色、蓝色；3)车位线顶点位置固定范围内清晰完整，无覆盖，特殊车位(弧形);4)车位线破损率<50%;5)特殊材质车位：砖块，草地，立体车位(不强制)等。10.2.2固定障碍物车位(含别墅车位)路面平整，不湿滑10.4道路情况直道坡度<15%,弯道坡度<12%单车道宽度≥3m,双车道宽度≥5.5m10.4.3道路转弯半径弯道半径≥7m类型：虚线、实线、双实线、双虚线、左虚右实线、左实右虚线(支持单线);颜色：白色、黄色；背景颜色：灰色、绿色、蓝色；无明显反光；车道线破损率<50%;车道线连续丢失长度≤3m。10.4.5路面标识标记和底色对比清晰；无明显反光；无覆盖。10.5定位设施10.6通信设施4G/5G、蓝牙等。10.7环境条件10.7.2光照强度光照强度10Lux及以上。10.8室外环境条件10.8.1雾(能见度)能见度20m以上。实时降雪量不高于小雪。沙尘暴等级不高于沙尘暴。不高于50℃。路面未结冰。1《自主代客泊车记忆泊车系统技术要求》编制说明1.1任务来源《自主代客泊车记忆泊车系统技术要求》团体标准是由中国汽车工程学会批准立项。文件号中汽学函【2022】023号，任务号为2022-13。本标准由中国智能网联汽车产业创新联盟，纵目科技(上海)股份有限公司等单位起草。1.2编制背景与目标《自主代客泊车系统总体技术要求》标准帮助了行业内在代客泊车产业协同，产品技术研发落地上达到了促进和推进作用。记忆泊车是属于自主代客泊车的一种细分产品形态，在停车场应用场景，技术方案和架构，用户交互设计要求上都具有其独特性性。但当前记忆泊车系统尚未有相关行业标准，无法指导主机厂或供应商开展产品设计与制造工作。标准工作组希望能够借助目前行业内的主机广与记忆泊车系统供应商在产品方面的设计经验与思路，规范记忆泊车系统的安全场景与通讯技术标准，建立系统技术规范，定义系统使用场景。该标准的建立有利于全行业推动记忆泊车产品落地的进度，提高研发效率、打通企业壁垒，建立统一的安全技术要求，为日后产品安全验证提供明确的依据。牵头单位纵目科技(上海)股份有限公司拥有国内领先的记忆泊车产品开发团队，已经与多家主机厂展开合作，参与单位中集合了重庆长安汽车股份有限公司，长城汽车股份有限公司，电子科技大学，裕兰科技，驭势科技(北京)有限公司，江铃汽车股份有限公司，禾多科技(北京)有限公司，东软睿驰汽车技术(上海)有限公司，北京易航远智科技有限公司，湖南阿波罗智行科技有限公司，一汽大众有限公司，佛吉亚中国，中国移动通信集团有限公司，北京智行者科技股份有限公司，惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，北京汽车集团有限公司等主流HPP产品供应商，基本囊括了领域内绝大部分技术方案。1.3主要工作过程本标准于2020年11月开始标准学习；2020年12月到2022年10月份进行了标准相关的编写和讨论工作；2022年10月进行了标准立项申报和专家意见征集；22022年10月份至2023年12月份对标准整体修改，讨论，汇总工作。预计2024年12月底之前完成标准的公布工作。2020年11月在线上召开了自主代客泊车的子标准，记忆泊车系统技术要求的启动会，会议上由纵目科技(上海)股份有限公司对本标准的任务来源、技术内容、编制说明等进行了简要介绍，并宣布成立标准起草组。各起草人对本标准的内容逐字逐句地进行了积极热烈的讨论，2022年10月，基于标准工作组多轮讨论形成完整的标准草案，并完成了标准立项，之后起草组根据专家的反馈意见进行修改后于2023年12月完成了征求意见。2.1标准制定原则在充分总结和比较了国内外记忆泊车系统的相关标准的基础上，参考了ISO16787-2016《智能交通系统辅助停车系统(APS)性能要求和试验规程》、T/CSAE156-2020自主代客泊车系统总体技术要求。2.h31通用性原则本标准提出的记忆泊车系统技术标准适用于车端方案，车-云方案，覆盖了目前主要的技术方案，通用性高。2.1.2指导性原则本标准提出的记忆泊车系统技术标准，详细给出了系统方案，地图创建，测试场景，交互规范，云平台，ODD运营场景等对于业界记忆泊车系统产品的开发与应用具有指导作用。目前国内外针对记忆泊车系统缺少相关技术标准，而本标准率先联合业内各方专家，实现了对记忆泊车系统技术标准的深入研究与制定。2.1.3协调性原则本标准作为T/CSAE1