汽车智能传感器技术与应用 项目五任务3：激光雷达的数据解析-学生工作页答案_第1页
汽车智能传感器技术与应用 项目五任务3：激光雷达的数据解析-学生工作页答案_第2页
汽车智能传感器技术与应用 项目五任务3：激光雷达的数据解析-学生工作页答案_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

任务5.3激光雷达的数据解析姓名班级学号实训室小组时间一、接受任务一位客户在使用ADAS功能的时候,对激光雷达扫描出来的点云图很好奇,你的领导安排你使用网络抓包工具来分析激光雷达的数据,并给客户讲解激光雷达探测数据的解析方法。

二、收集信息（1）雷达数据输出和配置使用百兆以太网UDP/IP通讯协议，共有三种UDP包协议，分别为用户配置写入协议、主数据流输出协议、设备信息输出协议。（2）数据包包括42字节以太网包头和1212字节的有效载荷，长度1254字节。有效载荷由1200个字节点云数据channeldata（一共有12个数据块，一个数据块有100个字节）和12个字节的附加信息(6个字节的UTC时间、4字节的Timestamp和2字节的Factory组成)。（3）一个数据块包括：2字节固定值的标志位，为0xffee（十六进制）；相对水平角度信息Azimuth为2个字节；2组16个通道的channel点云数据，每个通道3个字节。每组16通道channel数据（UDP包封装顺序）对应雷达的一次16通道激光不同发射时刻的测量数据。三、操作实施1．作业前准备作业内容作业项目作业示范场地准备£设置隔离栏.£放置安全警示牌。£检查实训台架是否锁止、稳定。£检查工具设备是否齐全。2．使用wireshark软件查看激光雷达数据作业内容作业项目作业示范打开wireshark软件£启动台架电源和电脑。£打开Wireshark网络抓包工具。£选择“以太网2”网段。£点击开始捕获激光雷达数据。读取激光雷达数据£单击暂停按钮，选择一帧数据，双击查看有效载荷的数据。3．解析激光雷达数据作业内容作业项目作业示范解析激光雷达数据固定值的标注位：ffee。选取一帧数据，对其中第一个数据块进行解析，通道数据选取0-3channel即可。参数HEXDEC计算值（填写完整的计算过程）数据块水平角度20793100831008*0.01°=310.08°Channel0强度90144144距离8d03909909*0.4cm=363.6cmChannel1强度bf191191距离6d03877877*0.4cm=350.8cmChannel2强度98152152距离8503901901*0.4cm=360.4cmChannel3强度c0192192距离7003880880*0.4cm=352cm4．系统复原和整理清洁作业内容作业项目作业示范系统复原和整理清洁£关闭wireshark软件、电脑及台架电源。£使用干净无纺布清洁台架。£完成6S整理清洁工作。四、检查评价检查与评分表序号评价标准评分自我评分教师评分1知识点一：能说出Wireshark捕获数据包的激光雷达数据的层次结构2知识点二：能根据激光雷

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 备课教案

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论