低速无人车自动驾驶功能场地试验方法及要求

ICS43.020

CCST04

DJG330521

德清县地方技术性规范

DJG330521/TXXXX—XXXX

低速无人车自动驾驶功能场地试验方法及

要求

Low-speedunmannedvehiclesitetestmethodandrequirementsfor

automateddrivingfunctions

（报批稿）

（本草案完成时间:2024.1.20）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

德清县市场监督管理局发布

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目次

前言.......................................................................................II

1范围.....................................................................................1

2规范性引用文件...........................................................................1

3术语和定义...............................................................................1

4一般要求.................................................................................1

5试验要求.................................................................................2

6试验过程及通过条件......................................................................2

7试验方法................................................................................3

附录A（规范性）夜间及特殊天气试验方法................................................23

I

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-1—

刖5

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的货任。

本文件由德清县交通运输局提出并归口。

本文件起草单位：湖州莫干山高新区地理信息产业发展中心、浙江智网数创科技发展有限公司、浙

江物象科技发展有限公司、浙江省标准化研究院。

本文件主要起草人：张琦、张杭杰、蔡维思、杨洁、范芳亚、孙建锋、余昕、李宁宁、车淑错、王

文栋、张鑫、张振炫、顾升、赵友、张卧龙、马琳、楼水能、占里忠。

II

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低速无人车自动驾驶功能场地试验方法及要求

1范围

本文件规定了低速无人车自动驾驶功能场地试验的一般要求、试验要求、试验过程及通过条件、试

验方法。

本文件适用于低速无人车自动驾驶功能场地试验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件,

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志

GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB14887道路交通信号灯

GB/T24720交通锥

GB/T40429汽车驾驶自动化分级

CJJ152城市道路交叉口设计规程

JT/T713路面橡胶减速带

ISO19206-2道路车辆.评定主动安全功能的目标车辆易受伤害的道路使用者和其他物体的试验

装置第2部分：行人目标的要求。

3术语和定义

GB/T40429界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

低速无人车low-speedunmannedvehicles（LSUV）

具备GB/T40429中规定的3级及以上驾驶自动化水平的自动驾驶系统、行驶速度不大于25km/h且不

配备传统驾驶员并仅行驶于地面的运载工具。

4一般要求

4.1试验场地应满足以下条件：

a）试验路面要求干燥、平整、坚实，坡度单一且保持在水平至现之间，具有良好附着力的混凝土

或沥青路面；

b）交通标志、标线清晰可见，应符合GB5768.2、GB5768.3的要求；

c）交通信号灯应符合GB14886及GB14887的要求；

d）减速带应满足JT/T713的要求：

e）试验道路应符合CJJ152的要求；

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4.2试验天气应满足以下条件：

试验车辆应在天气良好且光照正常的环境下进行试验。若试验车辆需要在特殊天气或夜晚光照条

件下进行试验，可参照附录A。

5试验要求

5.1目标物

5.1.1目标假人符合ISO19206-2的要求。

5.1.2目标车辆和目标自行车应为大批量生产的乘用车和电动自行车、自行车，或参数能够代表上述

车辆且适应传感器系统的柔性车辆目标物。其中，车辆目标物速度控制准确度应为±2km/h。

5.1.3交通锥高度应大于90cm且符合GB/T24720的要求°

5.2试验设备要求

试验设备应满足以下要求：

a）运动状态采样和存储的频率不少于100Hz；

a）速度采集精度为0.lkni/h；

b）横向和纵向位置采集精度0.1m；

c）加速度采集精度0.1m/s2o

5.3试验记录内容

试验过程记录应包含以下内容：

a）试验车辆自动驾驶系统软、硬件版本信息；

b）试验车辆运动状态参数：

c）车辆几何或质量中心点位置信息；

d）车辆纵向速度；

e）车辆横向速度；

f）试验车辆灯光和相关提示信息状态；

g）反映试验车辆行驶状态的视频信息；

h）目标物的位置及运动数据。

5.4试验车辆要求

5.4.1试验车辆应满足以下人机交互要求：

a）具备便于人工激活互关闭自动驾驶模式的操作方式；

b）系统状态及人机转换过程提示信息清晰可见。

5.4.2试验车辆应处于额定载荷情况下进行测试。

6试验过程及通过条件

除遥控和人工远程操控的测试场景外，所有测试车辆都应在自动驾驶状态完成，并满足以下通过条

件：

a）应按照规定进行每个场景的测试，并满足其要求；

b）应在测试中通过所有规定的项目；

2

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c）不应对软硬件进行任何变更调整；

d）除避险工况外，不应违反交通规则；

e）应能正常使用灯光等功能；

f）发生故障时应及时向后台发出警告提醒；

g）行驶方向控制准确，行驶稳定，无方向摆动或偏离；

h）任何一个场景测试不通过，则对应测试项目不通过；

i）每个场景测试次数为3次，1次测试不通过，则该场景测试不通过，任何一个场景测试不通过,

则对应测试项目不通过。

7试验方法

7.1交通信号识别及响应

7.1.1非机动车道标志标线识别及响应

7.1.1.1试验场景

试验道路应选取一条含有非机动车道的路段，如图1所示。

图1非机动车道标志标线识别及响应场景示意图

7.1.1.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段，驶入非机动车道.

7.1.1.3评判标准

未在非机动车道行驶的，不通过。行驶过程中骑轧车道边缘线的，不通过。

7.1.2人行横道线识别及响应

7.1.2.1试验场景

试验道路选取带有人行横道线且至少含有一条车道的长直道路，如图2所示。

3

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图2人行横道线识别及响应场景示意图

7.1.2.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段，驶向人行横道。

7.1.2.3评判标准

在人行横道线上出现无故停车的，不通过。未通过人行横道线的，不通过。

7.1.3交通信号灯识别及响应

7.1.3.1试验场景

试验道路选取带有机动车信号灯的路口路段，分别设置非机动车信号灯为红灯和绿灯，如图3所示。

图3机动车信号灯识别及响应场景示意图

7.1.3.2试验方法

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测试车辆在自动行驶状态下以测试车辆最大测试速度进入试验路段，分别测试非机动车信号灯红

灯和绿灯的识别情况。

7.1.3.3评判标准

在无干扰情况下，绿灯亮起时，车辆3s内未起步的，不通过。红灯下停车骑轧或越过停止线的，不

通过。未按照信号灯要求正确操作的，不通过。

7.1.4临时信号灯识别及响应

7.1.4.1试验场景

试验道路选取带有临时信号灯的路口路段，分别设置红灯和绿灯，如图4所示。

图4临时信号灯识别及响应场景示意图

7.1.4.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以测试车辆最大测试速度进入试验路段，分别测试红灯和绿灯的识别

情况。

7.1.4.3评判标准

绿灯亮起时，车辆3s内未起步的，不通过。红灯下停车骑轧或越过停止线的，不通过。未按照信号

灯要求正确操作的不通过。

7.1.5方向指示信号灯识别及响应

7.1.5.1试验场景

试验道路应至少包含双向单车道的十字交叉路口，路口设置包括直行、左转、右转的方向指示信号

灯，如图5所示。

5

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图5方向指示信号灯识别及响应场景示意图

7.1.5.2试验方法

7.1.5.2.1试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度驶向方向指示信号灯。试验车辆行驶

路径方向的指示信号灯初始状态为绿灯，并随机调整为下列两种信号灯状态：

a）绿灯：车辆行驶路径方向的指示信号灯保持绿色状态；

d）红灯：车辆行驶路径方向的信号灯在试验车辆最前端距离停止线13m〜18m时由绿色变为黄

色持续3s后变为红色并持续30s后变为绿色。

7.1.5.2.2试验过程中，应完成直行、右转、左转试验各3次，且均应包含a）和b）两种信号灯状态。

7.1.5.3评判标准

当进行绿灯试验时，测试车辆应通过路口并进入对应车道，试验过程中不应停止行驶。当进行红灯

试验时，测试车辆应满足以下要求：

a）测试车辆在红灯点亮后应停止于停车线前且车身任何部位不越过停止线；

b）车辆最前端与停止线最小距离•不大于2m；当车辆行驶路径方向指示信号灯变为绿色后，起动

时间不超过3so

7.1.6车辆行唳至路口中央时信号灯变红灯识别及响应

7.1.6.1试验场景

试验道路选取带有机动车信号灯的非机动车道或机非混行道路口路段，如图6所示。

6

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试验车辆行驶至路口后

图6车辆行驶至路口中央时信号灯变红灯场景示意图

7.1.6.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段，试验车辆行驶至路口中间时

信号灯变为红灯。

7.1.6.3评判标准

在路口中间停车的，不通过；未发出人类可感知的提醒的，不通过。

7.1.7限速标志识别及响应

7.1.7.1试验场景

试验车道选取一条非机动车道或机非混行道的长直路段，并于该路段路旁设置限速标志牌和解除

限速标志牌，数俏选取参照表1,标志牌间距离至少为100m,如图7所示

表1限速标志参照表

初始道路限速限速标志解除限速标志恢复限速标志

(km/h)(km/h)(km/h)(km/h)

105510

7

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⑤

图7限速标志识别及响应场景示意图

7.1.7.2试验方法

试验车辆以高于限速标志数值的速度驶向限速标志。

7.1.7.3评判标准

试验车辆前端超越限速标志且在限速路段行驶时，速度高丁限速标志牌数值的，不通过；试验车辆

尾部通过解除限速标志100nl后，试验车辆行驶速度低于解除限速标志数值的，不通过。

7.1.8禁止驶入标志识别及响应

7.1.8.1试验场景

试验道路选取非机动车道或机非混行道的长直路段，路段设有禁止驶入标志牌，如图8所示。

图8禁止驶入识别及响应试险场景示意图

7.1.8.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段。

7.1.8.3评判标准

试验车辆没有在禁止驶入标志牌前停车或调头的，不通过；试验车辆停车后，车辆最前端越过禁止

驶入标志牌的，不通过；试验车辆调头过程中，车辆任何部位越过禁止驶入标志牌的，不通过。

7.2道路交通基础设施与障碍物识别及响应

7.2.1机非隔离护栏识别及响应

7.2.1.1试验场景

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试验道路选取•条带有机非隔离护栏的道路，如图9所示。

图9机非隔离护栏识别及响应场景示意图

7.2.1.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段，驶入非机动车道。

7.2.1.3评判标准

未正确驶入非机动车道的，不通过。行驶不平顺，方向控制不稳的，不通过。未避让机非隔离护栏

的，发生碰撞的，不通过。

7.2.2道路施工识别及响应

7.2.2.1试验场景

试验道路选取非机动车道或机非混行道的长直路段，路段设有施工示意牌，如图1()所示。

八前方施工

▼绕道行驶

图10道路施工识别及响应场景示意图

7.2.2.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段。

7.2.2.3评判标准

试验车辆未停车或者未绕行的，不通过。

7.2.3减速带识别及响应

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7.2.3.1试验场景

试验道路选取非机动车道或机非混行道的长直路段，路段设有减速带，如图11所示。

图11减速带识别及响应试验场景示意图

7.2.3.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态卜以试验车辆最大测试速度进入试验路段。

7.2.3.3评判标准

试验车辆未识别到前方减速带并减速通过的，不通过。

7.2.4交通锥识别及响应

7.2.4.1试验场景

试验场景选取两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，并在试验车辆所在车道上设有交通锥,

如图12所示。

图12交通锥识别及响应试验场景示意图

7.2.4.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以测试车辆最大测试速度进入试验路段。

7.2.4.3评判标准

试验车辆未停车或者未绕行的，不通过。

7.3行人及非机动车识别及响应

7.3.1危险情况处理能力试验，目标物为行人

7.3.1.1试验场景

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试验场景应符合图13要求。

1、Vl.SUV_max一一低速无人车的最大车速(km/h)2、Pt.l一一评估路径的起点

3、Slong一一评估路径的纵向距离(m)4、Pt.2一—评估路径的终点

5、Slong2一一情况C的评估路径的纵向距离(m)6、SV---试验车辆

7、Vped一一行人速度(km/h)8、TVx一一目标车辆(x=1,2)

9、Slat2SV——与行人起点之间的横向距离(m)10、1一一途径路径

11、Slat3SV一一与目标车辆之间的横向距离(m)12、2一—评估路径

13、Slong3——Pt.1和Pt.4之间的纵向距离(m)

14、Pt.3一一Vped=场景A和场景B的指定目标速度的点

15、Pt.4——Vped=场景C的指定目标速度时的点

图13行人试验场景示意图

7.3.1.2试验方法

7.3.1.2.1第1点的车辆速度(VLSUVjnax)应是试验车辆最大测试速度。

7.3.1.2.2场景A下的行人目标的速度(Vped)在到达第3点时应是(8±0.15)km/h。行人(在第3

点)与车辆中心线的横向距离应是(4±0.1)m(Slat2)«

7.3.1.2.3场景B下的行人目标的速度(Vped)在到达点3时应是(5±0.15)km/h。行人(在第3

点)与车辆中心线的横向距离应是(4±0,1)m(Slat2)<,目标车辆［TV1和TV2］中心线与SV中心线

之间的横向距离应为(3±0.1)m(Slat3),>TV1的前缘应设置在第2点的侧线之前1in,TV1的后缘

和TV2的前缘之间的距离应为1mo

7.3.1.2.4场景C下行人目标的速度(Vped)在到达4点时应是(8±0.15)km/h。行人(在4点)与1

点的纵向距离应是(25±1)m(Slong3)。如果VLSUVjnaxVVped,那么在情况C测试中,Vped应被降

低到小于VLSUVjnaxo

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7.3.1.2.5测试评估的纵向启动距离(Slong)(在场景A和B中)应取决于低速无人车的最高速度

(VLSUVjnax)0根据低速无人车驱动的车辆的最高速度，Slong应按公式(1)和公式(2)计算：

rped

=^LSlV.maxx^prd_to_pe2lm(2)

7.3.1.2.6评估试验的纵向起始距离应至少为(75±1)m(Slong2)。

7.3.1.3评判标准

场景B和A。试验车辆在测试中与行人目标的碰撞，不通过。试验车辆没有提供外部警告，不通过。

场景C,试验车辆在测试中与行人目标的碰撞,不通过。车辆在行人后面没有保持至少(l±0.Dm的距离，

不通过。

7.3.2危险情况处理能力试验，目标物为自行车

7.3.2.1试验场景

试验场景应符合图14要求。

场景A无遮挡自行车手垂直运动场景B被遮挡骑车人场景C无遮挡自行车F同向运动

说明：

1.VLSLVmax---低速无人年的最大车速(km/h)2.Slong----特况A和情况B的评估路径的纵向距离(m)

3.Slong2一一情况C的评估路径的纵向距离(m)4.Vpc一一自行车速度(km/h)

5.Slat2——SV与行人起点之间的横向距离(m)6.Slat3一一SV与目标车辆之间的横向距离CFV1和TV2)(m)

7.Slong3一—Pl.1和Pt.4之间的纵向距离(m)8.Pt.1一一评估路径的起点

9.Pt.2一-评估路径的终点lOPt.3一一Vped=情况A和情况B的指定目标速度的点

11.Pt.4—Vped=情况C的指定目标速度时的点12.SV——试验车辆

13.TVx一一目标车辆(x=l,2)14.1一—途径路径

15.2一一评估路径

图14自行车场景示意图

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7.3.2.2试验方法

7.3.2.2.1第1点的车辆速度（VLSUVjnax）应是试验车辆最大测试速度。

7.3.2.2.2场景A下自行车目标的速度（Vpc）在至IJ达3点时应是（15±0.15）km/h。自行车驾驶员（在

第3点）与车辆中心线的横向距离应为距±0.1）m（Slat2）o

7.3.2.2.3场景B下的自行车目标的速度（Vpc）在到达点3时应是（10±0.15）km/h。踏板自行车手

（在点3）与车辆中心线的横向距离应为（4±0.1）m（Slat2）o目标车辆（TV1和TV2）中心线与SV中

心线之间的横向距离应为（3±0.1）m（Slat3）„TV1的前缘应设置在第2点的横向线之前1m,TV1的

后缘和TV2的前缘之间的距离应为1暇

7.3.2.2.4场景C下自行车目标的速度（Vpc）在到达4点时应是（15±0.15）km/h。自行车手（在4

点）与1点的纵向距离应是（15±1）m（Slong3）o如果VLSUV_max<Vpc,那么Vpc应被降低到小于

VLSUV_max的情况C测试。

7.3.2.2.5场景A和B的测试评估纵向启动距离（Slong）（在）应取决于低速无人车的最高速度

（VLSUVmax）。根据低速无人车驾驶的车辆的最高速度，Slong应按公式（3）和公式（4）计算：

Sj”■■-to.pfZ♦Im

7.3.2.2.6场景C的测试评估纵向起始距离至少应为（75±l）m（Slong2）。

7.3.2.3评判标准

场景B和A,试验车辆在测试中与自行车目标的碰撞，不速过。试验车辆没有提供外部警告，不通过。

场景C,试验车辆在测试中与自行车目标的碰撞,不通过。试验车辆在自行车后面没有保持至少（1±0.l）m

的距离，不通过。

7.3.3交通意图判断性测试

7.3.3.1试验场景

交通意图判断性试验场景应符合图15的要求。

场景A静态行人目标场景B移动的行人目标

说明：

1.VLSUV_max一一低速无人车的最大车速（km/h）2.Slong一一评估路径的纵向距离（m）

3.Vped―行人速度（km/h）4.SV一一试验车辆

5.Pt.1——评估路径的起点6.Pt.2一—评估路径的终点

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7.Slat!------驾驶区域宽度(m)8.Slat2SV-—与行人起点之间的横向距离(m)

图15交通意图判断性试验场景

7.3.3.2试验方法

7.3.3.2.1第1点的车辆速度(VLSUVjnax)是试验车辆最大测试速度。

7.3.3.2.2场景A行人目标应静止在距车辆中心线(3±0.1)m处(Slat2)。

7.3.3.2.3场景B行人目标的速度(Vpcd)应是(8±0.15)km/h,与SV行驶方向平行。行人目标的起始

位置应距车辆中心线(Slat2)(3±0.1)m,在纵向上距Pt.1(Slong2)(5±0.Dm。

7.3.3.2.4纵向距离(Slong)应是(30±l)m.

7.3.3.3评判标准

试验车辆从第1点和第2点没有完全继续行驶，不通过。试验车辆通过行人出现停顿，不通过。

7.3.4左侧非机动车通行起步

7.3.4.1试验场景

试验道路选取非机动车道或机非混行道的长直路段，如图16所示。

图16左侧非机动车通行起步场景示意图

7.3.4.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下，于车道内右侧起步：非机动以10km/h〜20km/h的速度在试验车辆左

后方沿道路行驶，在试验车辆起步时经过试验车辆，目标非机动车采用自行车假车和电动自行车假车。

7.3.4.3评判标准

未提前3s开启转向灯的，不通过；与非机动车发生碰撞的，不通过；无法起步的，不通过。

7.4周边车辆行驶状态识别及响应

7.4.1前方低速车辆识别及响应

7.4.1.1试验场景

试验道路选取机非混行的长直道路，如图17所示。

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图17前方低速车辆识别及响应场景示意图

7.4.1.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段：目标车辆在试验车辆前方与

测试车同向低速行驶，调整目标车辆速度保持在5km/h。

7.4.1.3评判标准

与前方机动车发生碰撞的，不通过。无法合理调整行驶速度及行车距离的，不通过。

7.4.2车辆识别及响应

7.4.3前车静止

7.4.3.1试验场景

试验道路选取非机动车道或机非混行道的长直路段，在右侧车道上设有静止车辆作为目标车辆，如

图18所示。

图18静止车辆识别及响应场景示意图

7.4.3.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度在右侧车道内驶向目标车辆，试验车辆起点

距离目标车辆至少150m”

7.4.3.3评判标准

试验车辆与目标车辆发生碰撞的，不通过。

7.5动态驾驶任务干预及接管

7.5.1现场人工接管及接管后的可操作性测试

7.5.1.1试验场景

试验道路选取机动军道或机4混行道的K直路段，如图19所示。

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Q------

图19现场人工接管及接管后的可操作性测试

7.5.1.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段；现场操作人员接管车辆，并试

验车辆的加速、减速、灯光、制动等性能。

7.5.1.3评判标准

人工介入后车辆动力、转向、制动、灯光等系统出现异常的，不通过。

7.5.2远程控制

7.5.2.1试验场景

试验道路选取非机动车道或机非混行道的长直路段，如图20所示。

图20远程控制试验场景示意图

7.5.2.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段；远程驾驶员切换远程控制模

式，并试验车辆的加速、减速、灯光、制动等性能。

7.5.2.3评判标准

试验车辆不能及时向远程驾驶员交出驾驶权限的，不通过；在远程控制中，自动驾驶系统出现自主

恢复自动驾驶模式的，不通过；试验车辆不能正确响应远程驾驶员的驾驶指令的，不通过.

7.6风险减缓策略及最小风险状态

7.6.1车辆定位信号丢失

7.6.1.1试验场景

试验道路选取非机动车道或机非混行道的长直道路，如图21所示。

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L3»1

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定位信号屏蔽区:

1

图21车辆定位信号丢失场景示意图

7.6.1.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以测试车辆最大测试速度进入试验路段；试验车辆行驶过程中，通过信

号屏蔽器等方法屏蔽车辆定位数据；关闭信号屏蔽器。

7.6.1.3评判标准

试验车辆被屏蔽定位数据后，未在车道内居中行驶或停车后未发出人类可感知的提醒的，不通过:

信号屏蔽器关闭后，试验车辆不能恢复自动行驶状态或无法重新进入自动行驶状态的，不通过。

7.6.2车辆蜂窝网络信号丢失

7.6.2.1试验场景

试验道路选取非机动车道或机非混行道的长直道路，如图22所示。

蜂窝网络信屏蔽区

图22车辆蜂窝网络信号丢失场景示意图

7.6.2.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以测试车辆最大测试速度进入试验路段；试验车辆行驶过程中，通过信

号屏蔽器等方法屏蔽车辆蜂窝网络数据；关闭信号屏蔽器。

7.6.2.3评判标准

试验车辆被屏蔽蜂窝网络数据后，未在车道内居中行驶或停车后未发出人类可感知的提醒的，不通

过；信号屏蔽器关闭后，试验车辆不能恢兔自动行驶状态或无法重新进入自动行驶状态的，不通过。

7.7自动紧急避险

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7.7.1直行通过路口时与行人或非机动车冲突通行

7.7.1.1试验场景

试验道路选取有（无）交通信号灯的非机动车道或机非混行道交叉路口，如图23所示.

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II

图23直行通过路口时与行人或非机动车冲突通行场景示意图

7.7.1.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段，直行通过交叉路口；非机动车

以10km/h〜20km/h的速度或行人以5km/h〜6.5km/h的速度与试验车辆相向行驶，目标非机动车应包括

自行车假车和电动车假车。

7.7.1.3评判标准

与行人非机动车发生碰撞的，不通过；行驶、转向、制动不平顺的，不通过。

7.7.2右转通过路口车辆冲突通行

7.7.2.1试验场景

试验道路选取有（无）交通信号灯的非机动车道或机非混行车道交叉路口，如图24所示。

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图24右转通过路口车辆冲突通行场景示意图

7.7.2.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段，右转通过交叉路口：目标车以

20km/h匀速行驶直行通过路=!,在试验车辆右转时经过试验车辆右转车道。

7.7.2.3评判标准

未减速或停车的，不通过；与目标车辆发生碰撞的，不通过。

7.7.3右转通过路口时行人或非机动车冲突通行

7.7.3.1试验场景

试验道路选取有（无）交通信号灯的非机动车道或机非混行车道交叉路口，如图25所示。

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图25右转通过路口时行人或非机动车冲突通行场景示意图

7.7.3.2试验方法

试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入试验路段，在交叉路口右转：行人以5

km/h〜6.5km/h的速度在人行横道线上行走，或非机动车以10km/h〜20km/h的速度在非机动车道行驶;

试验车辆右转通过路口时经行人及非机动车所在人行横道线、非机动车道：目标非机动车应包括自行车

假车和电动车假车。

7.7.3.3评判标准

未减速或停车礼让行人和非机动车的，不通过；与行人、非机动车发生碰撞的，不通过。

7.7.4非机动车切入

7.7.4.1试验场景

试验道路应选取非机动车道或机非混行道的长直路段如图26所示。

7.7.4.2试验方法

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试验车辆在自动行驶状态下以试验车辆最大测试速度进入测试路段；当试验车辆接近非机动车时,

非机动车开始从试验车辆左侧切入试验车辆车道并完成换道，完成换道时间不大于3s,