无人机组装实训系统装调培训

无人机组装实训系统装调培训7

AT9遥控器设置二无人机实训系统组装一无人机整机调试三无人机实训系统组装一XXQY-UAV-01型无人机组装实训系统（无人机大赛指定产品）脚架部分组装-组装前脚架部分组装-组装后中心板及云台挂载板的组装-组装前中心板及云台挂载板的组装-组装后中心版管夹的组装-组装前中心版管夹的组装-组装后脚架与中心版的组装电源分线板的组装-组装前电源分线板的组装-电源供电电源分线板的组装-电调延长线电源分线板的组装-整体组装后电源分线板与中心版的组装电调标号中心版铝柱组装电机座和电机的组装机臂的组装机臂与电机的组装飞控安装飞控保护板的安装电池安装AT9遥控器设置二接收机：R9D

Sbus接线遥控器基本设置MODE键：在开机界面，长按下MODE键1秒以上进入基础功能菜单。短按MODE键可以在基础菜单和高级功能菜单之间切换。END键：关闭功能。关闭功能选项回到主菜单，关闭菜单界面回到初始界面。转动拨盘：菜单选择和数据输入功能。顺时针或逆时针转动拨盘可移动光标在某一个功能中进行选项选择。PUSH键：确认功能。（1）按键操作说明遥控器基本设置1、push键按下1秒，对遥控器解锁。2、长按mode键，进入基础设置。3、选择parameter将里面english改为中文，按一下push键，框变成闪烁，通过push旋钮进行选择，按一下push键确认修改。（2）语言设置遥控器基本设置1、系统设置中的摇杆模式大家看下，是否是2，如果不是修改为2。2、2代表着是美国手。1代表为日本手，3代表为中国手，4几乎没人用。3、美国手指的是：左手油门和方向，右手升降和副翼。见下图：（3）遥杆模式遥控器基本设置（3）遥杆模式遥控器基本设置（4）发射模式当发射模式打开时，发射状态指示灯绿灯亮，否则灯灭。（5）背光调节调节背光数字，可增强或减弱背光灯的强度。（6）用户名字通过转动拨盘，依次确定每个位置的字母符合或数字，从而设置用户的名字。遥控器基本设置在基础菜单页面，转动拨盘至机型选择子菜单，按PUSH键进入机型选择，转动拨盘即可选择需要的机型，该遥控器可以设置6种机型。

选择多旋翼模型之后，按PUSH键1s确认即可。（7）机型选择遥控器与接收机对码1、将发射机和接收机放在一起，两者距离在一米以内。2、打开发射机电源开关。

3、按下接收机侧面的（IDSET）开关1秒钟以上，LED灯闪烁，指示开始对码。RD9接收机将寻找与之最近的的遥控器进行对码，这是RD9接收机的特色之一。接收机S-BUS切换1、短按接收机侧面的（IDSET）开关两次（一秒内），完成CH9普通PWM信号和S.BUS信号切换。2、蓝色LED灯亮，CH9通道输出S.BUS信号。红色LED灯亮，CH9通道输出普通PWM信号。S.BUS信号PWM信号无人机整机调试三1、双击桌面MissionPlannerPlayUAV图标无人机整机调试三2、连接飞控选择带有PX4的COM口，波特率为115200，点击连接。无人机整机调试三3、初始设置无人机整机调试三3.1、向导无人机整机调试三3.2、选择X型下一步无人机整机调试三3.3、校准加速度计无人机整机调试三3.4、校准磁罗盘无人机整机调试三3.4、校准磁罗盘六个面每个面都要转，将所有白点转没。无人机整机调试三3.5、电池检测器和声呐直接跳过无人机整机调试三3.6、遥控器校准无人机整机调试三3.6、遥控器校准无人机整机调试三3.6、遥控器校准说明1、此处我们校准两个摇杆和三段开关C（设置飞行模式用）。2、红色代表最大值和最小值。3、俯仰操纵杆，推杆对应界面中pitch状态条下降。4、如果有状态条不对，调整遥控器相位。相位调整基础菜单-舵机相位-进行反向。无人机整机调试三3.7、飞行模式设置无人机整机调试三3.7、飞行模式设置说明飞行模式1选择自稳，飞行模式4选择定高，飞行模式6选择降落。模式说明a．Stabilizemode，自稳模式自稳模式是飞控的基本模式，不控的时候飞机的方向俯仰和横测由飞机保持稳定，操纵的时候直接对飞行器姿态进行操作。需要注意的是，此模式是飞控姿态控制功能的基本能体现，在进行所有其他模式之前，首先对此模式进行调试和试飞。起飞时，由于气流的的涡旋地效，飞行器离地瞬间会有姿态乱的时候。无人机整机调试三3.7、飞行模式设置模式说明b．AltitudeHode，定高模式当切换到此模式的时候，飞行器自动保持当前飞行高度，俯仰、横滚和方向则由遥控器控制。需要注意的是，飞控使用气压传感器来控制高度，如果因为天气变化导致气压传感器输出发生变化，飞行器的高度也会随之变化。c．Landmode，直降模式进入直降模式后，飞行器从当前高度以0.5m/s的速度自动降落，直至判断飞行器落地，自动关闭电机。在下降的过程中，飞行器的俯仰和横测可控。无人机整机调试三3.8、剩下的均跳过无人机整机调试三3.9、失控保护初始设置-必要硬件-故障保护-电台下面的选择降落-故障保护pwm-975（975要低于油门校准最小值）。无人机整机调试三3.10、故障保护遥控器设置设置步骤基础菜单-舵机行程量-选择油门-最下面的100%改为140%-退出进入失控保护-选择油门-选择F/S-将推杆放在最下面长按push-END-舵机行程量-选择油门-最下面的140%改为100%-连接MP-遥控器校准（不点击校准）-油门推杆放在最低位-关闭遥控器开关-油门绿条下降-设置成功。无人机整机调试三3.11、电调校准设置步骤打开遥控器，将油门舵推至最高。然后无人机接入电源，飞控指示灯快速三色（红蓝绿）闪烁，说明电调校准成功。无人机整机调试三3.12、查看相关数据和状态1、配置/调试-全部参数表-查找BRD-从上到下400000-查找armingcheck数值为0。2、飞行数据界面-摆动无人机-姿态是否正确。3、解锁遥控器-推动油门-电机是否转。无人机整机调试三3.13、调整电机转动方向无人机解锁（方向键向里斜下）后逐渐向上推油门，检查无人机电机的运转情况，下图正确运转方向。飞前检查整机调试完成-装螺旋桨（需在断电情况下）-空旷场地试飞。飞前检查1、遥控器的检查2、电池的检查3、全机结构检查4、上电检查5、旋翼预旋转检查6、油门试推检查说明培训内容包含全部比赛中装调的相关内容，比赛时间为1小时，希望大家勤加练习