2025年AGV中文操作手册

AGV中文操作手册

-CAL-FENGHAI.NetworkInformationTechnologyCompany.YEAR

AGV操作手册

SZ/Z5IW新松机器人自动化股份有限公司

««>«SIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD.

目录

1.AGV基本介绍错误!未定义书签。

I.1AGV系统构成..错误!未定义书签。

1.2AGV人机界面介绍错误!未定义书签。

1.2.1车体主面板......错误!未定义书签。

1.2.2行走手控盒......错误!未定义书签。

1.2.3举升操作面板..错误!未定义书签。

2.AGV基本操作..........................错误!未定义书签。

2.1AGV车体主面板操作办法......................................错误!未定义书签。

2.1.1面板显示......................................................错误!未定义书签。

2.1.2设备状态菜单选择.............................................错误!未定义书签。

2.1.3参数设立......................................................错误!未定义书签。

2.1.4特殊操作......................................................错误!未定义书签。

2.2AGV行走手控盒操作办法.....................................错误!未定义书签。

2.2.1行走操作......................................................错误!未定义书签。

2.2.2速度设立......................................................错误!未定义书签。

2.2.3自动对线.....................................................错误!未定义书签。

2.3AGV举升面板操作办法.......................................错误!未定义书签。

3.AGV运行办法.........................错误!未定义书签。

3.1AGV开机通电操作............................................错误!未定义书签。

3.2AGV关机断电操作...........................................错误!未定义书签。

3.3AGV运行方式选择...........................................错误!未定义书签。

3.3.1在线运行方式.................................................错误!未定义书签。

3.3.2离线运行方式.................................................错误!未定义书签。

3.3.3手动运行方式.................................................错误!未定义书签。

3.4AGV退出系统操作...........................................错误!未定义书签。

341AGV从运行任务中的退出......................................错误!未定义书签。

3.42AGV安全退出控制台系统.....................................错误!未定义书签。

3.5AGV暂停方式...............................................错误!未定义书签。

35.1AGY安全暂停.................................................错误!未定义书签。

3.5.2AGV碰撞停车.................................................错误!未定义书签。

3.6AGV动态装配流程............................................错误!未定义书签。

4系统工具及参数设立......................错误!未定义书签。

4.1系统工具.....................................................错误!未定义书签。

4.1.11/0调试.......................................................错误!未定义书签。

1.AGV基本介绍

本章重要介绍AGV的外观构造及系统构成、车体主操作面板、

举升操作面板和手控盒所需的多个开关和登键，同时介绍操作面板

和手控盒液晶显示屏上的多个显示功效。

1.1AGV系统构成

AGV是由机械部分和电气部分构成。机械部分涉及AGV本

体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电

连接器。电气部分涉及AGV控制器（涉及主控制器VCU100和运

动控制单元MCU50）,伺服驱动器，电源和传感器。

1.1.1机械部分

AGV的机械部分重要由车体部分、举升部分两部分构成。

车体部分涉及车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险

杠、车体操作面板c

举升部分涉及前后举升机构及举升操作面板。

1.1.2电气部分

AGV的电气构成重要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构

成,如图1.1所示。

Controller

图1.1电气构造图

控制器涉及主控制器VCU300和运动控制单元MCU50o

VCU300使用PC104工业计算机作为核心解决器，WinCE操作系

统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺

服驱动轴，同时含有增量式编码器信号的反馈输入，完毕位置信号

的闭环控制，另外，MCU50还含有4路模拟信号输入、2路模拟信

号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多个传感

器及外设信号的输入输出需要。VCU300和MCU50通过CAN总、线

进行通信传输，高效精确的控制AGV正常运行。

电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电

源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换

为5V、12V和24V。

伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。

传感器：传感器涉及导航传感器、地标传感器、PSD传感器、

靠近传感器等。

导航传感器—用于测量AGV运行时沿导航线的误差；

地标传感器—用于AGV站点的定位；

PSD传感器——用十合作目的的位置检测；

靠近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。

1.2AGV人机界面介绍

1.2.1车体主面板

车体主面板是AGV车体上重要的人机交互界面。主面板上提供

了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功效按钮，涉及：钥匙开

关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布局如图L2

所示。操作人员能够通过主面板完毕车体状态及任务的查看和设

立。

AGV-A1000D

回回回

回回回

回叵］叵）

I-1'1卜21'3IIJ团应国

（11国直面面用应回回

回田（3囱叵应回回国

图1.2操作面板布局

钥匙开关：在AGV电量正常的状况下，顾客能够通过插入钥匙

旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。

停止按钮：在AGV正常运行的状况下，能够通过停止按钮暂停

AGV的运行。

启动按钮：顾客能够通过启动按钮恢复处在暂停状态的AGV进

入运行状态。

复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，

顾客在松开急停或移走障碍物后，能够通讨复位按钮来进行复位恢

复对AGV伺服轴的供电。

键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮能够提供应顾客人机交互

时所需的按键需求C

1.2.2行走手控盒

行走手控盒完毕手动操作状态下的车体行走功效。手控盒上功

效按键的布局设立如图L3所示。手控盒上液晶显示和响应批示灯

以及其内部蜂鸣能够实时显示手控盒对应状态。

图L3手控盒面板布局

方向键：

•为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行

走；在速度设立状态时，此键可提高速度级别。

♦为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行

走；在速度设立状态时，此键可减少速度级别。

♦为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行

Ato

士为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行

走。

、为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜

移行走。

f为右前斜移方向键，在运动方式状态时,此键使车体向右前斜

移行走。

K为左后斜移方向键，在运动方式状态时,此键使车体向左后斜

移行走。

、为右后斜移方向键，在运动方式状态时,此键使车体向右后斜

移行走。

功效键：

空自动对线：当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键

可使小车自动上线运行到前方站点，方便于使小车能够自动运行。

.速度设立：速度级别共分为5档，按下此键可进行目前AGV行

走的速度级别设立，通过前移键和后移键来提高和减少速度级别。

回车载设备：根据AGV功效的不同，配有对应的车载设备，该键

含有对应功效的定义，诸如移载设备功效等。（此功效键临时没有

使用）

・组合功效键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结

合含有对应方向的转弯旋转功效。

1.23举升操作面板

AGV的举升机构配有举升操作面板。举升操作面板用来完毕

AGV运行过程中顾客所需的举升动作的控制操作。面板上功效按键

的布局设立如图1.4所示，涉及上升、下降、复位和停止等按钮。

：・STOPUPDOWNRESET£

图1.4举升操作面板布局

上升：上升按钮，顾客能够使用此按钮完毕对应举升的上升操

作。

下降：下降按钮，顾客能够使用此按钮完毕对应举升的下降操

作。

复位：复位按钮，顾客能够使用此按钮与下降按钮配合完毕对

应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。

停止：急停按钮，顾客能够使用此按钮切断对应举升机构的供

电来完毕对应举升的紧急停止操作。

2.AGV基本操作

2.1AGV车体主面板操作办法

2.1.1面板显示

车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示辨别为三部分：主显

示区、状态栏和功效键。

AutoBatlendGuidedVehicleSIASnH

主显示区

状态栏

功效键

图2.1软件主界面对话框

主显示区:

在该区域内重要显示AGV的运行状态，系统参数，故障提示。

通过人机互动界面提示操作者AGV目前运行状况及如何排出提示的

常见故障。

状态栏：

用于提示AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关

的状态，电量的状况，碰撞与防碰提示等。通过图标直观的提示给

操作者AGV目前的状况。

功效键

与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择对应的功效。

2.1.2设备状态菜单选择

该菜单重要用于显示AGVI/O状态，其中涉及开关、传感器、

防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。

操作办法：首先开机后进入主画面，通过F3键选择［查看］,进

入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项使用功效键选择。

1.车体的姿态。

2.电机及伺服轴状态。

3.开关及继电器状态。

4.电池使用状况。

5.手控盒。

6.保险杠及非接触防碰。

7.软件版本

8.事件日志

9.车载设备。

图2.2查看窗口

1.车体的姿态

该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如

图2.3所示。

图2.3查看车体姿态

2.电机及伺服轴状态

图2.4查看电机和伺服轴

图2.5查看驱动轴

通过查看电机对话框，能够理解电机，涉及驱动轴的状态值及

工作状态。

［注意］

如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。

3.开关及继电器

开关状态对话框便于操作者查看AGV惯用开关量的开关状况,

方便调试及维护。通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停

按钮，伺服/充电继电器与否工作正常。

查看开关/缗电iS

0启动按钮

1停止按钮

2Manualswitch

3急停开关

4伺服继电器

5充电继电器

终止

图2.7查看开关和继电器

4.电池使用状况

在AGV本体有显示电量状况的电量表，当电量表显示值在

99%〜98%时，电池状态：满电量；

图2.8电池电量状态——满

当电量表显示值在98%〜95%时，电池状态：电量正常；

度看电池

当前电池状态:电池电量正常

终止

图2.9电池电量状态——正常

当电量表显示值在95%〜80%时，电池状态：电量偏低；当电量

表显示值低于80%需及时对AGV进行充电。

图2.1()电池电量状态——低

5.手控盒

在查看手控盒对话框中，操作者可查看目前手控速度的级别

(分为5级，1为低速，5为高速)；转弯半径的大小；手控命令

码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯与否正常。

图2.11查看手控盒

6.保险杠及非接触防碰

在此对话框中，可查看防碰安全设备--保险杠

当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。

激光防碰的探测区域有两部分构成：外层为远距离探测区，内

层为近距离探测区c根据运行路线的不同，来定义使用近距离或远

距离，界面下部会显示目前所工作的路段区域为列表中的哪一项。

本项目AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。

7,软件版本

此项内容显示的是目前AGV系统应用软件的版本，涉及控制台

软件、车体MCU50内部软件等。

8.事件日志

事件日志统计了对应的重要事件内容，方便查询。

9.车载设备

在此对话框中能够查看车载设备状态，本系统车载设备为双举

升机构和站人平台，配合同时跟踪传感器。顾客可选择查看传感器

状态和举升机构。

图2.12查看车载设备

图2.13查看举升机构

查看举升机构对话框内能够选择查看举升面板、举升伺服轴及

举升限位开关的状态。

2.1.3参数设立

上一节介绍了AGV某些惯用电气设备状态查看的办法，该节重

要介绍允许操作人员修改的参数设立，共有三种参数供操作人员修

改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV的

某些参数设立。

图2.14设立顾客参数

操作办法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择|设立］,

此时会弹出输入顾客口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密

码后便可进入参数设立菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。

1.离线速度级别设立

设置用户多数

请选择您要设置的项目:

.离线运行速度级别

2.扬声器使用

《更改用户口令

上一项下一项选中终止

图2.15离线速度级别

离线运行速度级别对话框显示了离线近行时AGV采用的运行速

度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分1（）级，1级速

度为最低（）.lm/s,1（）级速度为最高lm/s。

注：该速度只在离线运行时起作用。

2.声音

图2.16设立声音模式

本设立选项能够对AGV本体上放置的扬声器进行设立，操作者

可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。

表2.1声音报警模式阐明

功效阐明

启动刖尸曰-提小AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，

提示在前方的人员注意。

解挂恢复运动前声音提示控制台挂起AGV,操作人员解挂，AGV在恢

复自动运行之前发出提示。

发现障碍物时声音警告当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声

音，起到提示的功效

发生碰撞时用警告声提示当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作

者排除障碍。

自动运行中打开行走提示音本功效是设定AGV在自动运行时发出提示音，

提示给周边的工作人员AGV正在自动运行。

3.更改顾客密码

该设立可更改善入设立菜单的口令。

图2.17更改顾客密码

2.1.4特殊操作

该节重要介绍对AGV的某些特殊操作以及特殊操作应用的环

境。

操作办法：首先进入开机主画面，按F2键［操作］进入手工操作

对话框，然后按F1键［特殊操作］可对AGV进行特殊操作。

图2.21手动操作下的特殊操作

L手动充电

AGV在正常运行过程中，会自动充电确保其正常运转。但在某

些状况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这

样的操作可供选择C

操作办法：首先运行AGV到充电站，然后按照上面所述选择保

养充电项，此时会弹出对话框确认与否进行保养充电，选择确认

AGV开始自动充电，显示以下图2.22所示。（充电器保养充电操作

办法见充电器使用阐明）。

图2.22手动充电模式

当充电结束或需提前结束充电，按F4键［结束充电］弹出确认结

束对话框。选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电

将持续下去。

［注意］

1.如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不

到AGV电压将不能充电。

2.该充电方式也可作为AGV快速充电用。

3.AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转

弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。

2.手动测试转向灯

系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图2.26。顾客

能够选中左灯和右灯来测试输出与否正常，灯泡与否损坏。

测氏灯光

点亮熄灭转向灯以便核对它们的状态C

厂点亮左侧的转向灯

厂点亮右侧的转向灯

I上一项下一项选中终止

图2.23手动测试转向灯

3.手动测试声音

系统软件提供了测试车体多个声音的功效，界面如图2.27所

示。顾客能够选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。

图2.24手动测试声音

4.车载设备操作

对于本项目AGV,在设备操作中，能够设立AGV举升自由动

作使能，选择此操作后，AGV举升能够不受限位开关和信号的控

制，按照操作者的按钮命令自由上下移动，该操作的作用重要是为

了设立举升高度，调节举升机构各限位开关而使用。

图2.25提高机直接动作使能

操作办法：进入手动操作界面，选择“F1”，进入特殊操作界

,,

面，选择"Equipmentonvehicle1进入该操作，选中“Enablelift

movedirectly51,然后退到手动操作界面,即可自由移动举升机构。

在设定举升机构初始位置时，使用此噪作，将举升机构下落至

底部，然后，选择“DynaView”，查看举升编码器的读数，将读数

设立到系统参数当中的Equipmentparameter菜单下的Encodervalue

atbottom一项当中，即可完毕该举升的零，立设立。

注：由于选中此操作时，举升机构的多个限位信号均失效，因此操

作者应当特别注意此操作时不要损坏举升机构的各个部件，特别是

机械部件。

2.2AGV行走手控盒操作办法

2.2.1行走操作

当AGV进入手动操作时，能够使用行走手控盒进行AGV的行

走操作，技下手控盒上的方向键完毕向对应方向的行走操作，八个

按键分别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。具体按键与对应

功效及液晶显示如表所示。

表2.2手控盒按键功效阐明

按键对应功效液晶显示

MOTION〉

前平移

FORWARD

MOTION>

后平移

BACKWARD

MOTION>

左平移

LEFT-WARD

MOTION>

右平移

RIGHT-WARD

MOTION>

左前斜移

LEFT-FORWARD

MOTION〉

右前斜移

RIHGT-FORWARD

MOTION>

左后斜移

LEFT-BACKWARD

MOTION>

右后斜移

RIGHT-BACKWARD

按键组合对应功效液晶显示

MOTION>

左前转弯行走

TURNLE-FORWARD

MOTION>

右前转弯行走

TURNRI-FORWARD

MOTION>

逆时针旋转

SPINTURNLEFT

MOTION>

顺时针旋转

SPINTURNRIGHT

MOTION>

左后转弯行走

TURNLE-BACKWARD

MOTION>

右后转弯行走

TURNRl-BACKWAR

2.2.2速度设立

手动操作时，按下速度设立键，即可进入速度设立状态，液晶

显示目前速度级别，通过前移键和后移键来提高或减少速度级别,

再次按下速度设立键确认，设立成功后，会有液晶显示提示成功。

具体环节如图2.31所示。

Step1:PressSPEEDbutton,Step3:PressBackwardbutton,

currentspeedlevelisdisplayed.currentspeedlevelisdecreased.

SPEED>

SPEEDLEVEL4

0EH

Step2:PressForwardbutton,Step4:PressSPEEDbutton

currentspeedlevelispromoted.again,newspeedlevelisset.

图2.31使用手控盒设立速度级别环节

［注意］

在运行空间比较小的区域，请通过速度设立键把AGV速度设为

最低（速度1）;AGV手动控制采用点动。

2.2.3自动对线

手动将AGV运行到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV

自动对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。

2.3AGV举升面板操作办法

对于每一种举升机构，AGV配有对应的举升操作面板和举升使

能按钮，我们能够使用操作面板上的按键对对应的举升进行操作。

顾客应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、下降的操作。

在装配过程中，顾客能够通过对应面板上的对应按钮对的的移动举

升机构完毕对应的操作。

前后举升面板上各有一种停止按钮，顾客能够使用该停止按钮

中断对应举升的动作。

注：在上线自动运行时，若举升停止笈钮按下，可能无法完毕

在启动前的复位举升操作，造成无法自动运行。此时需松开停止按

钮，重新自动运行一次。

3.AGV运行办法

3.1AGV开机通电操作

AGV的开机通电遵照下列环节：

1.打开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。

2.在系统初始化完毕后，会进入启动代理程序，如图所示。在倒数

10秒或顾客选择“启动AGV”后，开始进行AGV程序初始

化。

3.在小车程序初始化之后。打开全部急停开关，按下操作面板上的

复位按钮，可完毕举升得自动复位。如需取消，可在复位前按键

盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示目前急停状

态。

4.进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入自动或手动运

行状态。

3.2AGV关机断电操作

AGV下电应按下列环节进行：

1.结束AGV目前的任务或手动操作，并返回到主界面。

2.按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。

3.关闭操作面板上的钥匙开关。（旋转至OFF）,此时小车即关机

断电成功。

3.3AGV运行方式选择

操作人员按照3.1的开机通电操作环节将AGV通电成功之后，

进入AGV操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状

态察看，设立等选项。工作人员可使用F1-F4键进行选择。

自动运行：分为在线运行方式与离线运行方式，在线运行时全

部AGV小车由控制台集中调度运行，AGV运行任务由控制台设

立，离线运行时由操作人员通过操作面板选择运行AGV控制器中的

固定任务。

手动运行：在该方式下，操作人员可通过手控盒控制AGV迈

进、后退、转弯和自旋。

3.3.1在线运行方式

在线运行方式是AGV的重要运行方式，当操作人员选择自动运

行后，AGV进入在线运行方式，并通过无线通讯告知控制台其所在

站点及车号，接受控制台的任务开始运行，实时与控制台保持通

讯，接受控制台的调度。

操作办法：进入车体软件主界面后，选择F1按键，出现准备运

行画面，若目前停车位置不明，则需要输入启动初始站点号。再次

按下F1键即选择。nline,AGV进入自动在线运行状态。

图3.1自动运行初始化界面

332离线运行方式

离线运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器

预先设立的固定任务。在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。

操作办法：在图3.1所示的界面中，点击Offline即可进入任务

选择状态，如图3.2所示，此时选定任务后，即可进入离线自动运

行状态。

图3.2离线运行任务选择界面

333手动运行方式

手动运行方式是由操作者通过手控盒控制AGV手动运行。

操作办法：

在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作AGV的运行,

在显示屏的主显示区可观察目前的车体姿态，主显示区还可显示手

控盒实时控制车体运行的方向。

3.4AGV退出系统操作

3.4.1AGV从运行任务中的退出

1.手动暂停后任务的退出

按停止按钮(Run-stop)或F3键[Suspend],AGV手动暂停，如

需退出目前运行模式，按F4键[Abort],弹出对话框提示立刻结束或

完毕目前任务后结束。

(1)立刻结束——指AGV在目前位置立刻退出在线或离线运行

任务。

(2)完毕目前任务后结束—指在选择这一项后，AGV不是立

刻退出在线自动运行模式，而是等完毕目前控制台发出的调度任务

后再退出目前任务C

退出后显示屏将显示主画面等待。

注意：

在AGV退出目前任务后，仍与控制台建立通讯联系。

2.保险杠防碰后的任务退出

发生碰撞后，车体会进入暂停状态，笈F4键[Abort],弹出对话

框提示立刻结束或完毕目前任务后结束。具体操作与上节内容相

似。退出后显示屏将显示主画面等待。

注意：

在AGV退出目前任务后，仍与控制台建立通讯联系。

3.急停后任务的退出

按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运行。按F4键

[Abort],弹出对话框提示立刻结束或完毕目前任务后结束。具体操

作与上节内容相似c退出后显示屏将显示主画面等待，此时状态栏

显示急停按下的图标，再次运行时需重新松开急停按钮。

注意：

1.进行其它操作之前先松开急停按钮。

2.在AGV退出目前任务后，仍与控制台建立通讯联系。

3.4.2AGV安全退出控制台系统

前面介绍了3种运行任务退出的解决方式，也提到在AGV退出

任务，停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系，如果此时顾客

想要停用某台AGV,需要对其进行安全退出控制台系统的操作，否

则，控制台仍然认为该AGV在系统调度之中。

3.5AGV暂停方式

3.5.1AGV安全暂停

如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几个停车办法。其

中涉及软件控制停车和硬件控制停车。

1.软件停车

当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，

AGV将停车，停止键灯亮。显示屏显示停车因素：顾客暂停，状态

栏中显示手动暂停的图标。

主显示区提示停车因素，通过F1〜F4功效键可选择下一步的操

作，按F3键［Resume］AGV能够继续自动运行，按F4键［Abo川将退

出在线运行方式显示屏提示结束方式，立刻结束或完毕目前任务结

束。在暂停状态下，还能够按启动按钮恢复自动运行。

2.硬件停车

在AGV运行期间，如果发生紧急状况操作人员能够按下AGV

车体上的急停按钮使AGV停车或压缩车体的保险杠进行停车。此时

显示屏显示停车因素：紧急停车，状态栏中提示有急停的图标，如

果紧急状况已排除想恢复AGV的止常运行，需先将急停按钮松开，

然后按F3键［恢复运行|或按启动键来恢复AGV的正常运行。

当使用急停按钮使AGV停车时，AGV两侧的转向灯将闪烁，

同时“停止”开关灯亮，在这种状况下，AGV紧急停车急停按钮按下

AGV的［Resume］F3键不生效，只有“急停”按钮旋开并按下面板复位

按钮使电机及车轮抱闸电源打开，再按下F3键或启动按钮AGV可

恢复运行。

［注意］

除非出现紧急状况，否则不要在AGV运行过程中按下急停开

关。紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了剧烈的刹车。在这种

状况下，由于把过大的力施加到AGV车轮上，应注意可能会对AGV

车轮产生不良影响。

3.5.2AGV碰撞停车

在AGV车前侧装有防碰保险杠发生碰撞后，将碰撞物体移开后

可恢复运行。如碰撞物体不可移动，可将AGV开离事故地点，在安

全路段上重新上线运行。

3.6AGV动态装配流程

AGV完整的动态装配流程大致分为下列几个部分：

1.装载托盘过程；

2,吊装后桥过程

3.动态合装过程；

4,结束复位过程；

I.装载过程：当操作者按照前述办法启动AGV并将AGV自

动上线运行后来，装载托盘过程就是整个工作流程的第一种阶段，

此阶段AGV停靠在装载点，等待装载操作的加载完毕，当自动将装

有发动机的托盘加载到AGV完毕操作，开始进入下一种阶段，准备

A口衣盘

2.吊装过程：此阶段AGV停靠在吊装点，等待吊装操作的加

载完毕，当操作者将后桥加载到AGV操作完毕之后，需要触发吊装

完毕信号，按下后举升机构的下降&复位，触发此信号，AGV自动

运行到等待位，开始等待被装配车体到位，当被装配车体到位后，

AGV启动，开始进入下一种阶段，准备合装。

3.动态合装过程：AGV加载完毕，启动进入合装阶段时，开

始等待放置在被装配车体上的反光板，当AGV找到反光板后，

AGV开始跟踪被装配车身以同时的速度缓慢移动。此时操作者可将

对应的挂链挂好，开始合装操作。

在合装开始时，若AGV没有找到反光板或反光板丢失时，根据

现场的不同，会有对应的保护信号，当控制台检测到反光板丢失信

号，会有对应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的大链停

止。

合装超时状况，当AGV将近达到合装路段结束点，操作者仍然

没有完毕装配工作E寸，AGV会发出报警提示，同时停止搬运被装配

车身的大链。

4.结束复位过程：在合装操作完毕后，，同时按下举升面板的

下降&复位，或是现场设立的复位触发按钮来触发复位信号，此

时，AGV举升机构将回到初始位置，同时AGV开始停止跟踪，进

入到下一工作循环，准备吊装加载。

4系统工具及参数设立

本章内容仅供技术人员使用。

4.1系统工具

在启动代理程序界面，顾客按下“工具”项，则进入系统工具

界面。

Boot«centpr.crg

BootAgentProgram

AGV

CountDown:00

HoldIToolsStartAGVExit

图4.1启动代理程序

进入系统工具后，顾客能够选择“I/O调试”、“Ping操作”、

“IP设立”以及“退出”，如图4.2所示。

图4.2CE系统工具界面

4.1.1I/O调试

在I/O调试界面，顾客能够调试输入，输出，模数转换输入,

如图4.3。

I/Odebuc