工业机器人操作与编程 课件 线性运动的手动操纵、机器人的停止机制_第1页
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线性运动的手动操纵线性运动的手动操纵1.1线性运动1.2线性运动手动操作1/7主要内容掌握线性运动手动操作机器人。2/7线性运动线性运动TCP在空间中沿坐标轴作线性运动。需要TCP在直线上移动时，选择线性运动是最为快捷方便的。线性运动：指TCP在空间中沿坐标轴作线性运动。机器人的线性运动是指TCP在空间中沿坐标轴作线性运动。当需要TCP在直线上移动时，选择线性运动是最为快捷方便的。1.13/7线性运动手动操作①选择“手动操纵”。②单击“运动模式”。③在动作模式中选择“线性”，然后单击“确定”。④机器人的线性运动要在工具坐标中指定对应的工具，单击“工具坐标”。线性运动的方法：1.24/7线性运动手动操作⑤选中对应的工具“tool1”，单击“确定”。⑥用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动。线性运动的方法：1.25/7总结通过学习，掌握线性运动手动操作机器人的流程。6/7THANKS!华航科技致真唯实机器人的停止机制机器人的停止机制1.1停止机制

1.2急停恢复方法9/8主要内容了解机器人的停止机制。10/8停止机制机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置，例如安全门互锁开关、安全光幕和安全垫等。最常用的门互锁开关，打开此装置可以暂停机器人。

机器人控制柜偶4个独立的安全保护机制，分别为：常规模式安全保护停止（GS）自动模式安全保护停止（AS）上级安全保护停止（SS）紧急停止（ES）1.111/8急停恢复方法1.2在机器人的手动操作过程中，由于操作者不熟练引起的碰撞或者其他突发状况的发生，会导致机器人安全保护机制启动工作，机器人紧急停止。机器人紧急停止后，需要进行一些恢复操作，才能使机器人恢复到正常工作状态。在紧急停止机器人后，机器人停止的位置可能会处于空旷区域，也有可能被堵在障碍物之间。如果机器人处于空旷区域，可以选择手动操纵机器人运动到安全位置。

如果机器人被堵在障碍物之间，在障碍物容易移动的情况下，可以直接移开周围的障碍物，再手动操纵机器人运动至安全位置。12/8急停恢复方法1.2

如果周围障碍物不易移动，也很难通直接过手动操纵机器人到达安全位置，那么可以选择按松开抱闸按钮，手动操纵机器人运动到安全位置。操作方法：一人先托住机器人（如图所示）。13/8急停恢复方法1.2另一人按下控制柜上的“松开抱闸按钮”（如图所示），电机抱死状态解除后，托住机器人移动到安全位置后松开“松开抱闸按钮”。然后松开急停按钮，按下上电按钮，机器人系统恢复到正

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