《工业机器人应用技术》课件-实训任务3.1 机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真

实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真一、任务介绍与要求实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真编写机器人任务程序，将螺丝供料台上的虚拟螺丝吸取并拧入直角件的螺纹孔内，实现用机器人自动拧螺丝的虚拟仿真作业1.任务介绍1-093机器人拧螺丝工作站一、任务介绍与要求实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真（1）需要对机器人的移动轨迹进行规划;

（2）对抓手输出信号进行控制；（3）运用动作控制指令、信号控制指令、延时指令等语法结构和语句使用知识来编写机器人程序；（4）针对轨迹规划中的各个位置进行示教。2.任务分析二、相关知识与能力要求1.知识要求了解三菱工业机器人的编程语言功能；熟知标识符、注释的功能与用法；熟知数据的基本类型与表示方法;熟知机器人本体插补控制指令的类型、功能、语法结构及使用方法；熟知调速指令的类型、功能、语法结构及使用方法；熟知等待指令功能、语法结构及使用方法；实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真二、相关知识与能力要求2.能力要求会编写程序控制机器人本体和外部抓手动作。会手动JOG控制机器人本体。会虚拟仿真操作。实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真三、任务实施实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真

1、打开工作站，并进入虚拟仿真系统三、任务实施实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真

2、设计控制流程图三、任务实施实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真“S31.prg”1'以下程序为动作初始化2M_Out(900)=0'螺丝吸嘴复位3M_Out(901)=0'螺丝喷嘴复位4ServoOn'关节伺服上电5WaitM_Svo=1'等待关节伺服上电完成6JOvrd20'关节插补速度为20%7Mov

P_Safe'关节插补到退避点位置8'以下程序吸取螺丝9Spd300'直线插补速度位300mm/s10MvsPGet,-20''关节插补至螺丝吸取位上方20mm处11Dly0.1'延时0.1秒12Spd50'直线插补速度为50mm/s13Mvs

PGet'直线插补至螺丝吸取位14Dly0.1'延时0.1秒15M_Out(900)=1'吸嘴吸螺丝16Dly0.5'延时0.5秒17Spd100'直线插补速度位100mm/s18MvsPGet,-20'直线插补至螺丝吸取位上方20mm处19Dly0.1'延时0.1秒20Spd300'直线插补速度位300mm/s21MvsPGet,-100'直线插补至螺丝吸取位上方100mm处22Dly0.1'延时0.1秒

3、创建程序文件，并编写指令语句三、任务实施“S31.prg”23'以下程序为拧螺丝24JOvrd50'关节插补速度为50%25MovPPut,-30''关节插补至拧螺丝位上方30mm处26Dly0.1'延时0.1秒27Spd50'直线插补速度为50mm/s28Mvs

PPut'直线插补至螺丝吸取位29Dly0.1'延时0，1秒30M_Out(901)=1'螺丝刀启动31M_Out(900)=0'关闭吸嘴32Dly0.5'延时0.5秒33M_Out(901)=0'关闭螺丝刀34Spd300'直线插补速度位300mm/s35MvsPPut,-100'直线插补至螺丝吸取位上方100mm处36Dly0.1'延时0.1秒37Hlt'程序暂停38End实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真

3、创建程序文件，并编写指令语句三、任务实施实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真

4、设置抓手控制参数

（1）分配控制信号地址（此步可省略）三、任务实施实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真

4、设置抓手控制参数

（2）设置信号初始值三、任务实施实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真

5、设置抓手虚拟仿真属性三、任务实施实训任务3.1机器人拧螺丝工作站的离线编程与虚拟仿真

6、单步试运行及位置示教示教3个机器人位置数据P