《工业机器人技术基础》课件 5.1.2 工业机器人控制器的维护、保养

5.1.2工业机器人控制器的维护、保养目录02.控制器清理维护01.注意事项03.控制器功能测试04.课程总结

定期维护可以帮助及时发现和解决设备的问题，延长机器人的使用寿命。其次，每个机器人制造商都有其特别的维护保养要求，如果遵守这些要求，可以大大减少设备出现问题的可能性，保证生产流程的稳定和可靠。最后，良好的维护保养还可以减少设备故障对生产造成的损失，节约生产成本，提高生产效率。电动机制动闸的安全注意事项工业机器人的电动机制动闸用于在本体处于非运行状态时对轴电动机进行制动。工业机器人本体一般都比较沉重，每个轴电动机都单独配置有制动闸，部分小型工业机器人的所有轴电动机共用一个制动闸。如果制动闸出现未连接、连接错误、损坏或其他故障，导致制动闸无法使用，都会对操作者产生危险，并对机器人造成损坏。在对机器人本体进行操作或维护前，应检查所有轴电动机的制动闸的性能是否正常，若有问题，应及时停止使用并检修。若需对送闸按钮进行测试，必须提前做好本体防跌落保护措施，对于小型机器人可以用手托住机械臂，其他机器人则需配备辅助吊装工具，并由专业人员进行操作。人体静电的安全防范措施在日常生活和工作中，未接地的人员可能会积累并传导大量的静电荷。这时如果进行工业机器人本体与控制器的检修工作，就会导致人体与电器元件发生静电放电，从而使电器元件受到损坏。通常在进行机器人及控制器检修前需要先消除身上的静电，可以用手接触触摸式静电消除器消除人体静电，然后佩戴控制柜上的静电手环进行检修。部件热灼伤的安全防范措施工业机器人在正常运行过程中许多部件会发热，在环境温度高、机器人作业时间长的情况下，驱动电动机和齿轮箱部位会产生高温，人体直接触摸可能会造成热灼伤风险。同样在控制柜中，驱动部件的温度也可能会很高。在检修时，应当使用温度检测工具，确认无热灼伤风险后才可进行触摸。若要拆卸本体，必须等发热组件冷却后才可工作。注意事项01一.注意事项清洁控制器外部时，切勿卸除任何盖子或其它保护装置，确保所有保护盖都已安装到控制器上，切勿打开柜门！1切勿使用压缩空气或使用高压清洁器进行喷洒。2推荐使用受ESD保护的真空吸尘器来清洁机柜内部。3控制器清理维护02

第一步：控制器周边无杂物清理

开始清理前，先观察控制器周围环境情况。控制器的周边需要保留足够的空间与位置，以便于控制器的操作维护与散热。两侧位置保留50mm以上的空间，在控制器背部保留100mm以上的空间，确认控制器的周围是否存在杂物，若有杂物需要及时清理。二.控制器清理维护第二步：散热风扇的检查与清洁

散热风扇是控制柜散热的必要部件，良好的散热能够帮助控制器内的处理器等设备延长使用寿命。我们需要定期对散热风扇进行检查，一般为6个月一次。二.控制器清理维护关闭控制器主电源。1卸下控制器外壳或散热风扇保护罩。2检查散热风扇叶片是否完整，如有破损需立即更换。3使用真空吸尘器对控制器内部遗留的灰尘进行吸取。5使用毛刷清扫洁散热叶片及防护网上的灰尘，注意不要让灰尘进入控制器

部件上。4第三步：控制器内部的清洁需要定期对控制器内部进行清洁，一般为12个月一次。

操作步骤：①关闭控制器主电源。②打开控制柜门或拆除控制器背部盖板，使用真空吸尘器对灰尘进行吸取。二.控制器清理维护第四步：连接器及线缆的检查

控制器与机器人本体及其他设备之间使用线缆进行连接。主要有伺服电动机动力线缆、转数计数器线缆、示教器线缆和用户线缆（拍摄时候需要注意每个线缆拍个视频或图片），有些设备还会配备一些外接电路和气路管线等。在控制器内部，还有许多连接线将控制器内的各个器件进行连接通讯，我们需要对这些线缆及其连接器、插口等进行定期检查。二.控制器清理维护二.控制器清理维护1关闭工业机器人电源2关闭工业机器人的液压供应系统。3关闭工业机器人的气压供应系统。4使用目测观察机器人与控制器之间的控制线缆，如否有断裂，破损或挤压损坏等现象，如有此现象应及时更换线缆。5佩戴静电手环，使用目测和手动方式对各个连接器进行检查，如有针脚折

弯、接口松动及损坏等现象，应及时修理或更换第四步：连接器及线缆的检查第五步：示教器的清洁维护清理维护示教器，仅可使用软布、温水或温和的清洁剂对示教器表面进行清洁，禁止使用压缩空气、溶剂、洗涤剂或擦洗海绵来清洁装置、操作面板和操作元件，操作过程中注意ESD保护。

二.控制器清理维护二.控制器清理维护检查确保所有保护盖都已安装到位。2关闭控制器主电源。1使用软布和水或温和的清洁剂来清洁触摸屏和硬件按钮。3确保没有异物或液体能够渗透到装置。4第五步：示教器的清洁维护控制器功能测试03三.控制器功能测试第一步：检查控制器运行是否正常控制器正常上电后，检查示教器有无报警，控制器背面的散热风扇是否运行正常。如示教器有报警信息，需第一时间参考相关手册进行排查报警原因，并根据相应处理流程进行处理。这里需要重点注意的是，机器人的控制器配有一些LED指示灯，它们能为故障排除提供重要信息。下图向我们显示了计算机单元上的LED指示灯及其含义，若机器人控制器系统异常，可查阅操作员手册。第二步：急停功能测试

在日常的调试和生产中，如遇到紧急情况应第一时间按下急停按钮。ABB工

业机器人的急停按钮有2个，一个位于示教器上，另一个位于控制柜上。在维护保养中，需要按检修保养计划定时对急停按钮进行测试检查并复位，确保其功能正常。三.控制器功能测试三.控制器功能测试启动机器人系统松开紧急停止按钮，并按下“电机上电”按钮以复位紧急停止状态。按下紧急停止按钮，如果在示教器日志中显示事件消息“10013emergen