《工业机器人与智能制造》课件32-3.10 工业机器人编程任务4抓料

《先进制造技术》单元3

工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程如表所示3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(1)①按下“Menu”按键；

②单击“项目管理”；

③单击“项目”。如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(2)在出现的界面中，先单击“文件”按钮，然后选择“新建项目”选项。如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(3)输入项目名称和程序名称，单击“√”按钮确定，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(4)选择新建的项目，单击“加载”按钮。如图所示。注意，一次只能加载一个项目，其他项目必须关闭。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(5)也可在出现的界面中，先选择“项目”，单击“文件”按钮，然后选择“建程序”，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(6)输入程序名称“PickBlock”，单击“√”按钮确认。如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(7)单击新建按钮，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(8)选择“设置”，单击“DynOvr”,再单击“确定”按钮，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程进入值设置界面，如图所示,单击“值”，输入50,单击“√”按钮确认。再单击“确定”按钮,创建一个DynOvr()变量，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(9)光标移动到“EOF”栏，单击“新建”按钮，如图所示。(10)选择“运动”,单击“PTP”,再单击“确定”按钮，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(11)运动到初始点，单击“示教”，再单击“确定”按钮，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程然后建立“PTP(ap0)”指令，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(12)光标移动到“EOF”栏，单击“新建”按钮，添加同步指令“WaitIsFinished”，单击“确定”按钮。如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(13)不设置参数，单击“确定”按钮。如图所示。完成添加同步指令"WaitIsFinished”，进入图示界面。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(14)单击“新建”按钮，选择“开关量输入输出”，单击“DOUT.Set"，再单击“确定”按钮，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(15)单击“变量”按钮，单击“新建”，如图所示。进入图示界面，设置变量名称，输入名称“zhuaqudout18"，单击“√”按钮确认。再单击“确定”按钮，创建一个zhuaqudout18.Set(TRUE)变量。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(16)选择“PORT：MAPTOBOOL”,设置输出端口为第18号，如图所示。然后单击“确定”按钮，进入图示界面，开启抓手工具。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(17)光标移动到“EOF”栏，单击“新建”按钮，选择“运动”，单击“Lin”,再单击“确定”按钮，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(18)运动到抓取点，单击“示教”，再单击“确定”按钮，如图所示。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(19)建立“Lin(cp0)”指令，进入图示界面。3.10编程任务4抓料工业机器人抓料任务具体流程(20)参照上述相关步骤，设置关闭抓手工具指令zhuaqudoutl8.Set(FALSE)；(21)光标移动到“EOF”栏，单击“新建”按钮，选择“系统功能”，单击“W