一种驱动轮及具有该驱动轮的移动机器人

(19)中华人民共和国国家知识产权局(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111137088A (43〉申请公布日2020.05.12申请号202010053580.6申请日2020.01.17申请人江西省智能产业技术创新研究院地址330000江西省南昌市南昌县小蓝经开区汇仁大道266号11号楼发明人的燕杰宋小康(74)专利代理机构南昌资达专利代理事务所(普通合伙)36136代理人范森布(51)lnt.CI.B6OG〃刀6(2006.01)B6OG75/M2006.01)B6OK//0«2006.01)B6OB,〃0次2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称•种驱动轮及具有该骤动轮的移动机器人(57)摘耍本发明公开了一种驱动轮,包括驱动轮轮体,所述驱动轮轮体的输出轴上设置有轴承座,所述轴承座上设置仃至少•减段机构,所述诚成机枸包括导向柱、固定部、弹性装枝以及限位装置,所述固定部设置于所述导向柱的顶端,所述弹性装置用于驱动导向柱上下浮动,本发明的％动轮遇到障碍时,弹性装置驱动导向柱向下浮动,降低整体重心.使得驱动轮与地面紧紧贴合,使得驱动轮在运行过程中更柩定,本发明还公开了一种移动机器人,该移动机器人的减段效果优异,运行税定。1.一种驱动轮,其特征在于,包括驱动轮轮体,所述驱动轮轮体的输出轴上设置有轴承座(5),所述轴承座(5)上设置有至少一减震机构,所述减震机构包括导向柱(4)、固定部、弹性装置.以及限位装置.,所述固定部设置于所述导向柱(4)的顶端,所述弹性装置用于驱动导向柱⑷上下浮动,所述限位装置用于限制所述弹性装置驱动导向柱(4)下移的距离。2.根据权利要求1所述的•种胆动轮,其特征在于,所述固定部为减箴法兰(1),其上设置有可供固定螺钉穿过的安装孔。3.根据权利要求1所述的一种驱动轮,其特征在于,所述弹性装置包括与所述轴承座⑸垂直设置的弹簧⑶,所述弹簧⑶套设于所述导向柱(4)的外部,所述弹簧⑶的上端与所述固定部连接。根据权利要求3所述的•种驱动轮,其特征在于,所述限位装宜为限位轴套(8),所述限位轴套(8)位于所述弹簧(3)的下端且设置在所述导向柱(4)外壁上。根据权利要求4所述的-•种驱动轮,其特征在于,所述轴承座(5)上设置有一贯穿其上下表面的直线轴承⑼,所述导向柱(4)位于直线轴承⑼内部,所述限位轴套⑻卡设在所述直线轴承⑼的上端,所述宜线轴承⑼的卜端与轴承座(5)的卜•表面固定。根据权利要求1所述的一种驱动轮,其特征在于,所述导向柱(4)底部设置有限位法兰⑹。根据权利要求1所述的•种驱动轮,其特征在于,还包括有驱动装置,所述驱动装置用于驰动所述驱动轮轮体转动。根据权利要求1所述的一种恭动轮,其特征在于,所述驱动轮轮体包括金属轮毂(13)和包覆于金属轮毂(13)外部的防滑层(14)o9.根据权利要求8所述的一种驱动轮.其特征在于,所述防滑层(14)采用聚氛酯材料。10.~种移动机器人,包括车体和如权利要求1-9任意一项所述的驱动轮,其特征在于,所述固定部与所述车体底部固定。一种驱动轮及具有该驱动轮的移动机器人技术领域[0001]本发明涉及驱动轮,具体涉及一种驱动轮及含该驱动轮的移动机器人。背景技术[0002]现有的物流运输平台轮系减震装置,其弹簧导柱一般上端是悬浮状态,下端与轮子固定支架连接,上端处于悬浮状态可以自由滑动。[0003]如申请号为CN201611249608.3的中国专利《一种AGV驱动单元减震机构》,提供了一种AGV驱动单元减震机构,包括浮动板、固定支架、至少两根减很弹簧和与减畿弹簧数量相同的弹簧导柱,固定支架的侧部设有行走轮安装部:在减箴机构未承载状态下,浮动板与固定支架的顶部之间具有间隙:减震弹簧套设于所述弹簧导柱上,弹簧导柱的上端穿过浮动板并高出•段距离,弹簧导柱的下端固定在所述固定支架上,上端设有防止所述浮动板在浮动过程中脱离弹簧导柱的限位板。[。0。4]但是,弹簧导柱上面的浮动板和固定导柱的固定板之间,当弹簧压缩至极限的时候,减震失效,剧烈晨动,损坏驱动装置和运输的平稳性:另外减震导向柱上端浮动,需要留出浮动空间,导致运输平台重心偏高,影响智能移动机器人的运行平稳。[0005]另外•专利CN201821503931.3公开了•种减箴脚轮,该专利公开的减箴轮子,包括脚轮支架,所述脚轮支架的上部设置有脚轮座,所述脚轮支架的下部设置有脚轮轴,所述脚轮轴上安装有轮子,所述脚轮座与所述脚轮支架钗接,所述脚轮支架在所述脚轮座的卜方设置有弹性减震块。该实用新型的有益效果:具有弹性减震块,可以有效承担不平的路面造成冲击的压力,缓震的同时保证AGV的稳定性,保障随动轮和驱动轮在一个平面上。[0006]虽然该专利设置了一个弹性减废块,但是其减震效果有限,不能完全适应运输过程中路面的障碍以保证移动机器人平稳运行。并且现有移动机器人轮子一般采用橡胶或者塑料轮子,容易在工厂地面多油,多水的环境中容易打滑,因此,可知现有技术中存在以下缺点:[0007] (1)现有减很装置中其弹簧导柱的上端一股穿过浮动板并高出一段距离,且当减震过程中,为避免导柱与车体撞击,它们之间要留够安全距离,这浪费了空间,且使运输平台重心抬高,不利于运输的稳定性。[0008] (2)现有减震装置中,在起到减徵作用的时候固定减震导向柱的固定板和车体上的浮动板,在车体重载加之路面不平颁簸剧烈时,弹簧压至极限会造成剧烈撞击,对驱动系统造成损坏,也影响我物的稳定性。[0009] (3)现有减震装置中其弹簧导柱的上端一般穿过浮动板并高出一段距离,在减震机构未承栽状态下,浮动板与固定支架的顶部之间具有间隙,无法提供足够的弹力使轮子与地面贴合紧密,特别地当遇到地面凹坑时,弹力完全释放,驱动轮悬空,无法提供足够动力,导致移动机器人不能正常前进,影响物流运输。[0010] (4)现有移动机器人轮子一般采用传统塑料轮子,容易在工厂地面多油,多水的环境中容易打滑。[0011] (5)现有移动机器人轮子一般采用橡胶,强度不高,不耐磨,容易老化,特别地在工厂环境中不能适应有金届碎屑或者尖锐物品的环境。发明内容[0012]本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一,提供一种驱动轮及含该驱动轮的移动机器人.[0013]本发明的技术解决方案如下:[0014]•种驱动轮,包括驱动轮轮体,所述驱动轮轮体的输出轴上设置有轴承座,所述轴承座上设置有至少一减震机构,所述减震机构包括导向柱、固定部、弹性装置以及限位装置,所述固定部设置于所述导向柱的顶端,所述弹性装置用于弗动导向柱上下浮动,所述限位装置用于限制所述弹性装置驱动导向柱下移的距离。[0015]优选地,所述固定部为减震法兰,其上设置有可供固定螺钉穿过的安装孔。[0016]优选地,所述弹性装置包括与轴承座垂直设置的弹簧,所述弹簧套设于所述导向柱的外部,所述弹簧的上端与所述固定部连接。[0017]优选地,所述限位装置为限位轴套,所述限位轴套位于所述弹簧的下端且设置在所述导向柱外壁上。[0018]优选地,所述轴承座上设置有一贸穿其上下表面的直线轴承,所述导向柱位于直线轴承内部,所述限位轴套卡设在所述直线轴承的上端,所述直线轴承与轴承座的下表面固定。[0019]优选地,所述导向柱底部设置有限位法兰。[0020]优选地,还包括有驱动装置,所述驱动装置用于驱动所述驱动轮轮体转动。[0021]优选地,所述驰动轮轮体包括金属轮毂和包覆于金属轮毂外部的防滑层。[0022]优选地,所述防滑层采用聚氨酯材料。[0023]本发明还公开了一种移动机器人,包括车体和如上所述的驱动轮,所述固定部与所述车体底部固定。[0024]本发明的有益效果是:[0025]⑴本发明提供的•种驱动轮,通过设置的减震机构和限位装置,当驱动轮轮体遇到面故障时,弹性装置向下浮动,具有较好的减震效果,同时设置的限位装置能够避免导向柱向下浮动时与地面的直接撞击。[0026] (2)本发明通过将金属轮毂外侧包裹有聚氨酯材料的防滑层,可实现在工厂多油、多水环境中正常运行不打滑•保证了移动机器人的精确移动。[0027] (3)本发明通过将驱动轮设计为•体化轮子,即将聚筑酯材料包覆于金属轮毂外部呈一体化轮子,使驱动轮耐磨,不容易老化,可适应工厂中有金属碎屑或者尖锐物品的环境。[0028](4)本发明提供的一种移动机器人,在弹簧压缩到极限位置.时,通过设置的限位轴套,有效避免了向下浮动的导向柱和地面宜接撞击,避免了对驱动装置造成损坏,提高了移动机器人的稳定性。[0029]⑸木发明的一种移动机器人,通过将驱动轮的固定部与乍体固定,通过直线轴承和轴承座连接,旅震弹簧导柱向下浮动,使整个移动机器人车体的重量向下为驱动轮提供弹性力保持驱动轮轮体和地面紧密贴合在一起,保证了在越障和过低洼地面时,保证有足够的动力。附图说明[0030]图1是本发明中优选实施例的立体图一;[0031]图2是本发明中优选实施例的立体图二:[0032]图3是本发明中优选实施例的剖视图:[0033]图中,1-减宸法兰,2-轴上固定螺钉,3-弹簧,4-导向柱,5-轴I承座,6-限位法兰,7-固定螺钉,8-限位轴套,9-直线轴承,10,轴下固定螺钉,11减速箱.12-电机,13-金届轮毂.14-防滑层。具体实施方式[0034]本部分将详细描述本发明的具体实施例,本发明之较佳实施例在附图中示出,附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述,使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案,但其不能理解为对本发明保护范围的限制。[0035]在本发明的描述中,需要理解的是,涉及到方位描述,例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置.或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。[0036]在本发明的描述中,若干的含义是-•个或者多个,多个的含义是两个以上,大于、小于、超过等理解为不包括本数,以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。[0037]本发明的描述中,除非另有明确的限定,设置、安装、连接等词语应做广义理解,所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。[0038]参照图1至图3,本发明的优选实施例:[0039]一种％动轮,包括驱动轮轮体,驱动轮轮体的输出轴上设置有轴承座5,独承座5上设置有至少一减腹机构,本实施例中在轴承座5上对称设置有两个减震机构,其设置数量并不局限于此,减震机构包括导向柱4.固定部、弹性装置.以及限位装性,固定部设置于导向柱4的顶端,弹性装置用于驱动导向柱4上下浮动,限位装置用于限制所述弹性装置驱动导向柱4下移的距离以避免导向柱4与地面的直接撞击。通过设置的减震机构,由于固定部在上方,当驱动轮轮体遇到面故障时,弹性装置驱动导向柱4向下浮动,驱动轮上方承载的重力,使得驰动轮轮体与地面紧紧贴合,具有较好的减腹效果,同时设置的限位装置能够避免导向柱4向下浮动时与地面的直接撞击。[0040]作为本发明的优选实施例,其还可具有以下附加技术特征:[0041]在具体应用时,固定部为减徵法兰1,其上设置有可供固定螺钉7穿过的安装孔,具体地可以采用轴上固定螺钉2将导向柱4与减震法兰1连接。[0042]弹性装置包括与轴承座5垂直设置的弹簧3,弹簧3套设于导向柱4的外部,弹簧3的上端与固定部连接,具体地还可以通过设置多个弹黄,大大提高了导向柱4的缓冲能力,减震能力也相应得到提高。[0043]限位装置为设置在导向柱4外壁上的限位轴套8,限位轴套8位于弹黄3的下端,防止弹簧3压缩到极限时导向柱4与地而的直接抵接,损坏驱动装置。[0044]轴承座5上设置有一贯穿其上下表面的宜线轴承9,导向柱4位于直线轴承9内部,限位轴套8套设在直线轴承的上端,直线轴承9与轴承座5的下表面固定,直线轴承9起到导向的作用。[0045]导向柱4底部设置有限位法兰6,具体地,限位法兰6用轴下固定螺钉10固定在导向柱4上,该设置可以防止导向柱4与地而的直接掩击,延长驱动轮的使用寿命。[0046]驱动轮轮体的输出轴连接有驱动装置,胆动装置用于驱动输出轴转动,具体地,％动装置采用现有技术中的电机12和减速箱11传动方式传输动力至输出轴上,实现输出轴转动,从而驱动驱动轮轮体移动。[0047]驱动轮