《油气管道无人机智能巡检系统技术管理规范》

ICS

CCS

中国石油工程建设协会团体标准

T/ZYJXXXXX-XXXX

油气管道无人机智能巡检系统技术管理规范

TechnicalandManagementspecificationofIntelligentInspection

SystemforUnmannedAerialVehiclesinOilandGasPipeline

（征求意见稿）

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

中国石油工程建设协会发布

目次

1.范围..............................................................................1

2.规范性引用文件......................................................................1

3.术语和定义..........................................................................1

3.1.无人机unmannedairvehicle（UAV）.............................................................................................................1

3.2.无人机智能巡检系统unmannedaircraftintelligentpatrolinspectionsystem...................................................1

3.3.固定翼无人机fixed-wingunmannedairvehicle................................................................................................1

3.4.旋翼无人机unmannedrotorcraft........................................................................................................................1

3.5.复合式旋翼无人机compoundunmannedrotorcraft...........................................................................................2

3.6.无人机驾驶员UAVpilot....................................................................................................................................2

3.7.无人机管道巡检thepipelineinspectionbyunmannedaerialvehicle................................................................2

3.8.抗风能力capabilityofwindresistance...............................................................................................................2

4.一般规定............................................................................2

4.1.应按照《通用航空飞行管制条例》的规定，申请飞行计划。.......................................................................2

4.2.管道线路巡检应符合GB/T35068的规定。....................................................................................................2

4.3.外观不应有明显变形和伤痕，涂镀层无气泡、龟裂和脱落，金属件无锈蚀和机械损伤。.......................2

4.4.无人机使用前应在无线电委员会备案。..........................................................................................................2

4.5.不应干扰民用客机航线。..................................................................................................................................2

4.6.应根据巡检任务配置合适机型。......................................................................................................................2

4.7.宜具备机载追踪功能。......................................................................................................................................2

4.8.无人机巡检应符合当地政府部门的法律、法规及相关规定。.......................................................................2

4.9.在管控空域内执飞应向相关政府部门进行报备。禁止未报备飞行。...........................................................2

4.10.按照GA1166划分的治安风险等级，一级与二级风险管段每天至少巡护1次，三级风险管段每周至少

巡护2次。...............................................................................................................................................................2

4.11.高后果区、管道穿越处、管道跨越处、阀室、第三方施工活动频繁区段、管道与市政管网交叉或平行

处、第三方损坏高发或易发区段、高风险管段、未完成修复的不可接受缺陷处应每天至少巡护1次。....2

5.无人机智能巡检系统..................................................................2

5.1.无人机..................................................................................................................................................................2

5.1.1.无人机分类应符合以下规定。........................................................................................................................3

5.1.2.首次飞行应试飞。............................................................................................................................................3

5.1.3.抗风能力应不低于6级（10.8～13.8m/s）。................................................................................................3

5.1.4.工作温度应不低于-20℃～50℃。...................................................................................................................3

5.1.5.正常飞行的最大海拔高度不应低于300m。..................................................................................................3

5.1.6.无遮挡条件下图像传输距离宜不低于10km，图像分辨率不应低于1080P。...........................................3

5.1.7.挂载任务设备在无风环境悬停的最大续航时间应不低于30min。.............................................................3

5.1.8.飞行速度不应低于8m/s，航高不应低于80m，不应高于500m。.............................................................3

5.1.9.应搭载航行灯。................................................................................................................................................3

5.1.10.应具备可靠的遥控、远程通信及实时传输功能。......................................................................................3

5.1.11.宜具备自检、感知、避让、定点悬停、断点续传及自动返航功能。......................................................3

5.1.12.应具有数据缓存机制，存储卡容量应不低于128G，存储时间不低于90天。.......................................3

5.1.13.应支持RTK定位，水平和垂直定位精度达到厘米级。............................................................................3

5.1.14.地方政府对无人机重量界定不一致时，按照地方政府规定执行。..........................................................3

5.1.15.本规范中无人机按照平台构型进行分类。..................................................................................................3

5.1.16.飞行航道遇障碍物时，宜空中刹车或绕开障碍物飞行。..........................................................................3

5.1.17.自检应包括电池状态、动力系统、遥测遥控和导航定位。......................................................................3

5.1.18.应在低电量、任务结束、通信中断等工况条件下自动返航。..................................................................3

5.1.19.应能够设置限制飞行区域。..........................................................................................................................4

5.1.20.执飞时，可在制定位置悬停，当环境风速小于3m/s时，应保持稳定的飞行状态，水平最大偏差应小

于1.5m，高度最大偏差应小于0.5m。.................................................................................................................4

5.2.任务设备..............................................................................................................................................................4

5.2.1.任务设备应体积小、重量轻、功耗低，连续稳定运行时间不宜小于无人机的最大续航时间。.............4

2

5.2.2.任务设备可采用单一方式或组合方式挂载。................................................................................................4

5.2.3.无人机的任务设备主要包括可见光设备、红外热成像设备、激光甲烷气体传感器、激光测距仪、喊话

器、抛投器等。.......................................................................................................................................................4

5.2.4.常见任务设备的关键参数宜满足以下要求：................................................................................................4

5.3.控制站..................................................................................................................................................................4

5.3.1.地面站一般由遥控器、电脑、视频显示器、电源、通信系统组成。。....................................................4

5.3.2.地面站可远程控制飞机的起飞、加载任务、执行任务、切换任务、降落。............................................4

5.3.3.地面站宜全程与飞机保持通信畅通，可以动态显示飞机参数、图传信号；可以随时控制飞机飞行。.4

5.3.4.应支持4G信号传输。.....................................................................................................................................4

5.3.5.地面站应预先设计好常规巡检任务，使用时可以随时加载。....................................................................4

5.3.6.地面站宜具备紧急情况自动航线设计功能，包括：....................................................................................4

5.4.导航系统..............................................................................................................................................................4

5.4.1.应支持北斗、GPS导航系统。........................................................................................................................4

5.4.2.应根据无人机导航需要，选择定位方式。....................................................................................................4

5.5.通信链路..............................................................................................................................................................4

5.5.1.无人机与控制站之间应通过2.4Ghz或5.8Ghz进行数据传输，可采用4G/5G进行传输。.....................5

5.5.2.上行通信链路与下行通信链路应互不干扰。................................................................................................5

5.5.3.一旦出现通信中断，宜在通信恢复后立即进行数据续传。........................................................................5

5.6.全自动机场..........................................................................................................................................................5

5.6.1.全自动机场适用于旋翼无人机。....................................................................................................................5

5.6.2.全自动机场闭合状态尺寸不大于2.0×2.0×2.0m。.........................................................................................5

5.6.3.全自动机场（不含供电电源、蓄电池）重量不大于1500kg。..................................................................5

5.6.4.具备顶/侧门开合装置，打开方式可包括平移式、开舱式、抽屉式、侧开式等。停机坪的传动方式可包

括气动式、电动式等。...........................................................................................................................................5

5.6.5.关闭状态下防护等级≥IP55，展开状态下≥IP54。.........................................................................................5

5.6.6.最大作业半径不小于7km。............................................................................................................................5

5.6.7.具备精准降落引导系统，包括但不限于两种方式。....................................................................................5

5.6.8.具备快速补能系统（充电/换电）。...............................................................................................................5

5.6.9.内部具备温湿度监测及控制设备，在-20℃-50℃环境下机场内部温度宜控制在0℃-35℃，相对湿度宜

控制在45%-60%。..................................................................................................................................................5

5.6.10.兼容有线无线电通信，可采用宽带/OPGW/4G/5G通信。.........................................................................5

5.6.11.具备UPS（可外部放置），在外部供电中断、欠压、过压时，维持固定机场稳定运行。..................5

5.6.12.具备气象系统，包括风速、风向、温度、湿度、雨量信息。..................................................................5

5.6.13.具备不少于2处的视频监控设备，监控范围覆盖机场外部环境，机场内部环境。...............................5

5.6.14.支持夜间降落功能。......................................................................................................................................5

5.6.15.充电或换电型的全自动无人机机场具备切换为充电型的能力，可人工切换。.......................................5

5.6.16.无人机全自动机场兼容至少2款主流的中型多旋翼无人机，且应兼容部分小型多旋翼无人机机型。机

械结构、充电装置、通信系统可通过更换或调整的方式，支持所兼容无人机机型的电池充电、飞行通信和

控制。.......................................................................................................................................................................5

5.6.17.电磁兼容性测试：机库通过GB/T17626.2-2018、GB/T17626.3-2016、GB/T17626.8-2006、GB/T

17626.9-2011电磁兼容测试并取得检测报告,设备不会对环境周边设备产生电磁干扰。...............................6

5.7.智能巡检平台......................................................................................................................................................6

5.7.1.应具备远程操控、态势感知、巡检导航、智能分析等功能。....................................................................6

5.7.2.根据巡检内容，应自动生成巡检报告。........................................................................................................6

5.7.3.应对第三方施工、违章建筑、管道裸露、天然气泄漏等安全隐患进行识别，并自动报警。.................6

5.7.4.智能巡检平台可对全自动机场、无人机、任务设备进行统一管理。........................................................6

5.7.5.应提供与第三方平台对接的接口。................................................................................................................6

5.7.6.智能巡检平台识别安全隐患问题的误报率不应高于10%。........................................................................6

5.8.无人机驾驶员......................................................................................................................................................6

5.8.1.应具有符合民航系统认可的无人机执照，且执照在有效期内。................................................................6

5.8.2.应接受安全操作培训和行业培训。................................................................................................................6

5.8.3.应符合《民用无人机驾驶员管理规定》。....................................................................................................6

6.巡检管理............................................................................6

6.1.巡检模式分类......................................................................................................................................................6

6.1.1.无人机巡检根据需求和所在地区的地理、气候、空域等条件，适用不同的巡检模式，宜分为日常巡

检、专题巡检和应急巡检3种模式。...................................................................................................................6

6.1.2.无人机巡检航程可分为短航程、中航程和长航程，适用巡检模式如下表。............................................6

3

6.1.3.日常巡检............................................................................................................................................................6

6.1.4.专题巡检............................................................................................................................................................7

6.1.5.应急巡检............................................................................................................................................................8

6.1.6.管道巡检内容....................................................................................................................................................9

6.2.巡检作业............................................................................................................................................................10

6.2.1.作业宜在良好天气下进行。遇到雾、雪、大雨、大风、冰雹等恶劣天气不利于巡检作业的情况时，应

停止作业。.............................................................................................................................................................10

6.2.2.作业现场应远离人群密集、无线电干扰等可能影响无人机飞行安全的区域。.......................................10

6.2.3.作业完成后，应及时确认巡检数据的完整性和有效性。..........................................................................10

6.2.4.巡检作业应符合企业的管理规定。..............................................................................................................10

6.2.5.无人机起飞和降落时，无人机与被巡检设备的安全距离应大于5m，作业人员应与无人机始终保持足

够的安全距离。.....................................................................................................................................................10

6.2.6.作业过程中发生环境恶化或其他威胁无人机飞行安全时，应立即采取控制无人机返航、就近降落或其

他安全策略保证安全。.........................................................................................................................................10

6.3.数据管理............................................................................................................................................................10

6.3.1.巡检数据应包括任务数据、飞行记录、成果数据。..................................................................................10

6.3.2.各类型数据应分类存储。巡检照片宜采用jpg格式进行存储，视频宜采用MP4格式进行存储,二维模

型原始文件应采用Tiff格式,三维模型应支持Obj，Osgb格式。....................................................................10

6.3.3.应遵循国家、行业及企业保密管理要求。..................................................................................................10

6.3.4.飞行记录应包括以下内容：..........................................................................................................................10

6.4.维护保养............................................................................................................................................................10

6.4.1.应建立设备台账，记录设备相关信息。......................................................................................................10

6.4.2.设备电池应定期进行充、放电维护工作，确保电池性能良好。..............................................................10

6.4.3.应定期进行设备定检。..................................................................................................................................10

6.4.4.应定期对无人机进行检查、清洁、润滑、紧固，确保设备状态正常。..................................................10

6.5.异常情况处置....................................................................................................................................................10

6.5.1.应分析常见异常情况并建立处置预案。......................................................................................................10

6.5.2.管道巡检作业时，若无人机通信链路长时间失联，且在预计时间内恢复、未返航时，应根据无人机失

去联系前最后的地理坐标和机载追踪器发送的定位等信息及时寻找。..........................................................10

6.5.3.管道巡检作业时，任务设备出现故障无法恢复，且影响巡检任务作业时，应立即中断本次作业，操作

无人机返航。.........................................................................................................................................................10

6.5.4.管道巡检作业时，若无人机出现失去动力等机械故障，应控制无人机在安全区域紧急降落。迫降时考

虑的安全因素优先顺序为：人>地面设施>飞机.................................................................................................11

6.5.5.管道巡检作业时，若无人机发生坠机事故，应立即上报并妥善处理无人机残骸以防止次生灾害发生。

.................................................................................................................................................................................11

6.5.6.管道巡检作业时，若作业区域天气突变，应及时控制无人机返航或就近降落。...................................11

6.5.7.管道巡检作业时，若作业区域出现其它飞行器，应及时评估巡检作业的安全性。在确保安全时，可继

续执行巡检任务，否则应采取紧急避让措施。.................................................................................................11

6.5.8.管道巡检作业时，若作业人员出现身体不适等情况，应及时控制无人机安全降落并使用替补作业人

员；若无替补作业人员，应终止巡检作业。.....................................................................................................11

7.附录...............................................................................12

4

1.范围

本规范规定了无人机、控制站、导航系统、任务设备、通信链路、无人机驾驶员及智能巡检平台

等方面的要求。

本规范适用于采用旋翼无人机、固定翼无人机、复合翼无人机等对油气管道进行巡检作业及管

理。

2.规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本规范必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本使用于本规范；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本规范。

GB32167油气输送管道完整性管理规范

GB/T38152无人驾驶航空器系统术语

GB/T38058民用多旋翼无人机系统试验方法

GB/T35018民用无人驾驶航空器系统分类及分级

GB/T38930民用轻小型无人机系统抗风性要求及实验方法

GB/T35068油气管道运行规范

GA1551.1石油石化系统治安反恐防范要求第1部分-油气田企业

GA1166石油天然气管道系统风险等级和安全防范要求

3.术语和定义

下列术语和定义使用于本规范。

3.1.无人机unmannedairvehicle（UAV）

一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器，具有遥控、半自主、自主三种飞行控制

方式。

3.2.无人机智能巡检系统unmannedaircraftintelligentpatrolinspectionsystem

以无人驾驶航空器为主体，配有相关的控制站、所需的指挥和控制链路以及设计规定的任何其他

部件，能完成管道巡检作业任务的系统。

3.3.固定翼无人机fixed-wingunmannedairvehicle

由动力装置产生前进的推力或拉力，由机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的无人驾驶

航空器。

注：固定翼无人驾驶航空器飞行中的升力主要由作用于机身的机翼翼面上的空气动力的反作用力获得，此翼面

在给定飞行条件下保持固定不变。

3.4.旋翼无人机unmannedrotorcraft

由动力驱动，飞行时凭借一个或多个旋翼提供升力和操纵，能够垂直起降、自由悬停的重于空

1

气的无人驾驶航空器。

3.5.复合式旋翼无人机compoundunmannedrotorcraft

由动力驱动，飞行时凭借三个及以上旋翼依靠空气的反作用力获得支撑，能够垂直起降，自由悬

停的无人机。

3.6.无人机驾驶员UAVpilot

指通过远程控制设备，驾驶无人机完成既定飞行任务的人员。

3.7.无人机管道巡检thepipelineinspectionbyunmannedaerialvehicle

以无人机为平台，搭载可见光、红外、激光雷达等任务传感器对管道本体、附属设施及管道

沿线的地面状况和管道安全状态进行巡视和检查。

3.8.抗风能力capabilityofwindresistance

在飞行控制系统参与的情况下，无人机系统抵抗一定等级风力的能力。

注：在飞行控制系统参与的情况下，无人机系统抵抗一定等级风力的能力。

4.一般规定

4.1.应按照《通用航空飞行管制条例》的规定，申请飞行计划。

4.2.管道线路巡检应符合GB/T35068的规定。

4.3.外观不应有明显变形和伤痕，涂镀层无气泡、龟裂和脱落，金属件无锈蚀和机械损伤。

4.4.无人机使用前应在无线电委员会备案。

4.5.不应干扰民用客机航线。

4.6.应根据巡检任务配置合适机型。

4.7.宜具备机载追踪功能。

4.8.无人机巡检应符合当地政府部门的法律、法规及相关规定。

4.9.在管控空域内执飞应向相关政府部门进行报备。禁止未报备飞行。

4.10.按照GA1166划分的治安风险等级，一级与二级风险管段每天至少巡护1次，三级风险管段每

周至少巡护2次。

4.11.高后果区、管道穿越处、管道跨越处、阀室、第三方施工活动频繁区段、管道与市政管网交叉或

平行处、第三方损坏高发或易发区段、高风险管段、未完成修复的不可接受缺陷处应每天至少巡护1

次。

5.无人机智能巡检系统

5.1.无人机

2

5.1.1.无人机分类应符合以下规定。

a)巡检用无人机包括固定翼无人机、多旋翼无人机、复合翼无人机等，级别应符合表1的要

求。

表1按重量特征的无人机分类

级别空机重量W1（kg）起飞全重W2（kg）

I级0＜W1≤0.250＜W2≤0.25

II级0.25＜W1≤40.25＜W2≤7

III级4＜W1≤157＜W2≤25

IV级15＜W1≤11625＜W2≤150

V级116＜W1150＜W2

b)分类有交叉时，应按照较高要求的一类分级。

c)无人机的其他分类分级应符合GB/T35018的规定。

5.1.2.首次飞行应试飞。

5.1.3.抗风能力应不低于6级（10.8～13.8m/s）。

5.1.4.工作温度应不低于-20℃～50℃。

5.1.5.正常飞行的最大海拔高度不应低于300m。

5.1.6.无遮挡条件下图像传输距离宜不低于10km，图像分辨率不应低于1080P。

5.1.7.挂载任务设备在无风环境悬停的最大续航时间应不低于30min。

5.1.8.飞行速度不应低于8m/s，航高不应低于80m，不应高于500m。

5.1.9.应搭载航行灯。

5.1.10.应具备可靠的遥控、远程通信及实时传输功能。

5.1.11.宜具备自检、感知、避让、定点悬停、断点续传及自动返航功能。

5.1.12.应具有数据缓存机制，存储卡容量应不低于128G，存储时间不低于90天。

5.1.13.应支持RTK定位，水平和垂直定位精度达到厘米级。

5.1.14.地方政府对无人机重量界定不一致时，按照地方政府规定执行。

5.1.15.本规范中无人机按照平台构型进行分类。

5.1.16.飞行航道遇障碍物时，宜空中刹车或绕开障碍物飞行。

5.1.17.自检应包括电池状态、动力系统、遥测遥控和导航定位。

5.1.18.应在低电量、任务结束、通信中断等工况条件下自动返航。

3

5.1.19.应能够设置限制飞行区域。

5.1.20.执飞时，可在制定位置悬停，当环境风速小于3m/s时，应保持稳定的飞行状态，水平最大偏差

应小于1.5m，高度最大偏差应小于0.5m。

5.2.任务设备

5.2.1.任务设备应体积小、重量轻、功耗低，连续稳定运行时间不宜小于无人机的最大续航时间。

5.2.2.任务设备可采用单一方式或组合方式挂载。

5.2.3.无人机的任务设备主要包括可见光设备、红外热成像设备、激光甲烷气体传感器、激光测距仪、

喊话器、抛投器等。

5.2.4.常见任务设备的关键参数宜满足以下要求：

1)可见光设备的有效像素不低于1400万；

2)红外热成像设备的分辨率不低于30万；

3)激光甲烷气体传感器有限检测距离不低于80m，灵敏度不低于5ppm；

4)激光测距仪测程不低于500m；

5)云台水平转动宜为-180℃～+180℃，俯仰转动范围宜为-90℃～+30℃；

6)喊话器在无人机飞行高度为50m时，地面音量不低于50分贝；

7)抛投器支持不低于2kg物品的抛投。

5.3.控制站

5.3.1.地面站一般由遥控器、电脑、视频显示器、电源、通信系统组成。。

5.3.2.地面站可远程控制飞机的起飞、加载任务、执行任务、切换任务、降落。

5.3.3.地面站宜全程与飞机保持通信畅通，可以动态显示飞机参数、图传信号；可以随时控制飞机飞

行。

5.3.4.应支持4G信号传输。

5.3.5.地面站应预先设计好常规巡检任务，使用时可以随时加载。

5.3.6.地面站宜具备紧急情况自动航线设计功能，包括：

─地形自适应航线设计

—自动折返隐患点航线设计

—一键降落航线设计

5.4.导航系统

5.4.1.应支持北斗、GPS导航系统。

5.4.2.应根据无人机导航需要，选择定位方式。

5.5.通信链路

4

5.5.1.无人机与控制站之间应通过2.4Ghz或5.8Ghz进行数据传输，可采用4G/5G进行传输。

5.5.2.上行通信链路与下行通信链路应互不干扰。

5.5.3.一旦出现通信中断，宜在通信恢复后立即进行数据续传。

5.6.全自动机场

5.6.1.全自动机场适用于旋翼无人机。

5.6.2.全自动机场闭合状态尺寸不大于2.0×2.0×2.0m。

5.6.3.全自动机场（不含供电电源、蓄电池）重量不大于1500kg。

5.6.4.具备顶/侧门开合装置，打开方式可包括平移式、开舱式、抽屉式、侧开式等。停机坪的传动方

式可包括气动式、电动式等。

5.6.5.关闭状态下防护等级≥IP55，展开状态下≥IP54。

5.6.6.最大作业半径不小于7km。

5.6.7.具备精准降落引导系统，包括但不限于两种方式。

1)视觉定位方式：距地面3m高的环境瞬时风速不大于5m/s时，降落偏差水平方向不大于

0.2m。

2)RTK定位方式：距地面3m高的环境瞬时风速不大于5m/s时，降落偏差水平方向不大于0.2m。

3)备降方式：无人机降落失败时，自动降落在围栏区域内预设的备降点并具备复降功能，备降

点降落偏差水平方向不大于1.5m。

5.6.8.具备快速补能系统（充电/换电）。

1)充电型补能系统：无人机充电模块充电时间不大于1.5h。

2)换电型补能系统：无人机换电模块更换时间不大于5min，且应存放不少于4组的无人机动力

电池组。

5.6.9.内部具备温湿度监测及控制设备，在-20℃-50℃环境下机场内部温度宜控制在0℃-35℃，相对湿

度宜控制在45%-60%。

5.6.10.兼容有线无线电通信，可采用宽带/OPGW/4G/5G通信。

5.6.11.具备UPS（可外部放置），在外部供电中断、欠压、过压时，维持固定机场稳定运行。

5.6.12.具备气象系统，包括风速、风向、温度、湿度、雨量信息。

5.6.13.具备不少于2处的视频监控设备，监控范围覆盖机场外部环境，机场内部环境。

5.6.14.支持夜间降落功能。

5.6.15.充电或换电型的全自动无人机机场具备切换为充电型的能力，可人工切换。

5.6.16.无人机全自动机场兼容至少2款主流的中型多旋翼无人机，且应兼容部分小型多旋翼无人机机

型。机械结构、充电装置、通信系统可通过更换或调整的方式，支持所兼容无人机机型的电池充电、

5

飞行通信和控制。

5.6.17.电磁兼容性测试：机库通过GB/T17626.2-2018、GB/T17626.3-2016、GB/T17626.8-2006、

GB/T17626.9-2011电磁兼容测试并取得检测报告,设备不会对环境周边设备产生电磁干扰。

5.7.智能巡检平台

5.7.1.应具备远程操控、态势感知、巡检导航、智能分析等功能。

5.7.2.根据巡检内容，应自动生成巡检报告。

5.7.3.应对第三方施工、违章建筑、管道裸露、天然气泄漏等安全隐患进行识别，并自动报警。

5.7.4.智能巡检平台可对全自动机场、无人机、任务设备进行统一管理。

5.7.5.应提供与第三方平台对接的接口。

5.7.6.智能巡检平台识别安全隐患问题的误报率不应高于10%。

5.8.无人机驾驶员

5.8.1.应具有符合民航系统认可的无人机执照，且执照在有效期内。

5.8.2.应接受安全操作培训和行业培训。

5.8.3.应符合《民用无人机驾驶员管理规定》。

6.巡检管理

6.1.巡检模式分类

6.1.1.无人机巡检根据需求和所在地区的地理、气候、空域等条件，适用不同的巡检模式，宜分为日常

巡检、专题巡检和应急巡检3种模式。

6.1.2.无人机巡检航程可分为短航程、中航程和长航程，适用巡检模式如下表。

表2无人机巡检航程

分类航程适用巡检模式

短航程航程≤20km专题巡检、应急巡检

中航程20km<航程≤100km日常巡检、专题巡检和应急巡检

长航程航程>100km日常巡检和专题巡检

6.1.3.日常巡检

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6.1.3.1日常巡检是按照预先设计的周期对管道进行巡检，根据周期和航程特征可以有以下几种分

类。

表3日常巡检分类

特征分类

高频巡检——其频率区间范围为1-2次/天至1-2次/周

周期

低频巡检——更长周期

短航程巡检——有效航程小于20km

中航程巡检——有效航程大于20km，小于100km，该距离通常略大于长输管道

航程

相邻站场间距离

长航程巡检——有效航程大于100km，该距离远大于长输管道相邻站场间距离

6.1.3.2日常巡检采用中、短航程巡检时，宜使用满足中短航程续航需求的无人机，一个架次完成相

邻两个站间距离（通常小于100km），不同架次间采用蛙跳方式组合。

6.1.3.3日常巡检采用长航程巡检时，宜使用长航程无人机，一个架次不受相邻两个站间距离的限

制。

6.1.3.4日常巡检宜采用无人机沿管道正上方飞行，镜头垂直地面或向前保持一定倾角，采集沿线的

影像或视频数据。

6.1.3.5日常巡检在设计航高和传感器参数时，应兼顾地面分辨率和覆盖宽度的要求。

6.1.3.6日常巡检采集的光学影像数据地面分辨率宜优于5cm，应能够识别管道标志桩。

6.1.3.7日常巡检相对航高宜控制在100-300m。

6.1.3.8日常巡检采集数据的地面覆盖宽度不应低于120m。

6.1.3.9日常巡检宜搭载数传和图传设备，尽量与地面测控站和终端显示屏保持通信畅通。

6.1.3.10日常巡检的风险识别宜基于地理信息平台进行。

6.1.3.11日常巡检的风险识别宜实时进行并做好记录；如果使用后续识别，宜在24小时内完成。

6.1.3.12日常巡检识别紧急处置的风险（如第三方施工）应能够通过盘旋、喊话、抛投等方式做出响

应。

6.1.3.13日常巡检未能覆盖的区域应注明，并判断是否需要补充采集数据或地面补充巡检。

6.1.4.专题巡检

6.1.4.1专题巡检是针对某专题任务执行的巡检，常见专题任务特征可分为如下3类：

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表4专题巡检分类

专题任务分类