《智能网联汽车功能测试用路侧目标物技术要求 第1部分：波形梁金属护栏》编制说明

《智能网联汽车功能测试用路侧目标物技术要求第1

部分：波形梁金属护栏》编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

《智能网联汽车功能测试用路侧目标物技术要求第1部分：波形梁金属护栏》

团体标准是由中国汽车工程学会批准立项。文件号中汽学函【2021】089号，任务号

为2021-24。本标准由中国汽车工程学会提出，中国质量认证中心、普傲汽车科技

有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、中公高远（北京）汽车检测技术

有限公司等单位起草。

1.2编制背景与目标

根据美国国家公路交通安全管理局NHTSA报告，50%以上的道路死亡事故是由

于道路偏离造成的[1]。车道保持（LKA，LaneKeepingAssistant）以及道路偏离

（RDM，RoadDepartureMitigation）系统作为汽车ADAS以及智能网联最核心的功

能之一，近年来作为汽车的辅助安全功能尤其是针对高速公路的安全被广泛引入[2-

3]。

目前，LKA和RDM系统主要依赖于视觉传感器通过识别清晰的车道线或者道路

边界线来实现的。根据美国普渡大学TASI（TransportationActiveSafety

Administration）的研究表明[4-10]，超过50%的道路尤其是郊区和农村的道路，

并没有道路边界线，或者道路边界线破损不清晰，导致视觉传感器无法进行识别。

在此种情况下，车辆的ADAS系统需要对道路边界物体进行识别并采取有效措施，从

而保证车辆的安全。

图1、路边设施的主要分布情况

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与道路弱势群体（行人、自行车、踏板车等）AEB系统一样，LKA/RDM作为

智能网联汽车的核心功能，在研发以及上路前必须对其进行严格的性能评估。在对

智能汽车的LKA/RDM进行评估时，需要解决两方面的核心内容，测试场景和测试

目标物。其中测试目标物用于代替真实的路边设施/中央隔离带。因此，要求该类目

标物在车载传感器下，必须具备与真实路边设施/中央隔离带相同的属性，包括视觉

传感器、激光雷达和毫米波雷达等。

目前，国内在智能网联技术发展方面已经走入到世界先列。但在评估该类系统

方面却仍然以欧洲Euro-Ncap为主要参考。由于Euro-Ncap在场景设计以及目标物

研发方面主要基于欧洲的实际交通情况进行的，并不能代表国内的实际情况。以行

人和自行车AEB评估为例，目前欧洲的行人目标物身高1.8m，自行车目标物为700C

公路自行车与中国实际情况严重不符。因此，研发符合中国国情的目标物并制定相

关标准对于推动中国智能网联技术发展具有极其重要的作用。2020年9月中旬在天

津中汽中心举办的智能网联汽车技术及标准法规国际交流会上，业界对上述问题也

进行了广泛深入的讨论，并明确了针对中国交通环境，提供符合中国国情的测试评

估方法和标准化目标物的发展目标。目前，在汽标委的领导下，国内已经开始针对

行人目标物、自行车目标物、后端车目标物以及3D乘用车目标物的推荐性国标的

制定工作。但是针对LKA/RDM所涉及的路侧目标物并未开展相关标准的制定工作。

因此，该标准的立项，对于推动国内智能网联技术，规范以及引领行业发展具有极

其重要的作用和意义。

起草本文件的主要目的在于：规定符合中国国情的智能网联汽车功能测试用路

侧目标物-波形梁护栏目标物的技术特征，包括尺寸、颜色、毫米波雷达反射属性以

及激光雷达反射属性等，用于代替真实波形梁护栏，并在主流车载传感器下具备与

真实波形梁护栏具备相同的属性。从而引导行业产品质量升级，并填补该领域国内

标准空白。

1.3主要工作过程

本标准于2021年开始进行标准预研；2021年3月，完成标准初稿，并通过立

项审查；2021年5月，成立标准编制工作组；2021年8月，召开标准制定启动会；

2021年11月，召开内部小组讨论会；2022年5月，完成标准征求意见稿的编制工

作；2022年7月，召开标准研讨会。2023年6月召开标准研究会，对标准进行了进

一步的修订。预计在2023年12月底之前完成标准的征求意见工作。

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2021年3月24日，在北京召开标准立项审查会。会上，中国质量认证中心和

河北普傲汽车科技有限公司汇报了立项背景、国内外研究现状、主要技术内容、阶

段性工作安排以及预期目标等内容。在听取了项目立项报告之后，专家组围绕标准

草案进行质询与讨论，并提出标准修改意见。专家组认为，标准项目前期预研充分，

标准实施方案可行，一致同意该标准修改后列入2021年中国汽车工程学会标准研

制计划。会后，标准起草工作组根据专家组建议进一步修改标准草案，并顺利通过

CSAE标准立项审查。

2021年5月，由中国质量认证中心牵头成立了标准编制工作组。标准编制工作

组成员包括河北普傲汽车科技有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、中

公高远（北京）汽车检测技术有限公司。编制组对国内外智能网联技术的发展，以

及智能网联测试用目标物相关标准发展现状进行了系统梳理。结合国内外发展现状，

对目前包括ISO、SAE、国标等国内外相关目标物标准以及国内外研究机构针对目标

物开展的研究工作进行了梳理对比，依据研究相撞、各国政府政策及检测服务等行

业发展要求，对目前标准的功能、测试项目以及目标物相关标准进行系统研究。

2021年8月，标准编制组在北京召开了标准制定启动会，会议参与单位包括河

北普傲汽车科技有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、中公高远（北京）

汽车检测技术有限公司、中国计量科学研究院以及其他相关科研院所、国内检测机

构以及行业协会的技术专家，对标准框架进行了研讨，对标准可能遇到的重点和难

点工作提出了意见和建议，并指出测试目标物标准应从解决智能网联汽车测试、评

价角度出发，着重解决历史事故严重的场景以及相关测试目标物开展。

2021年11月，标准编制工作组召开内部小组讨论会，对标准整体框架下的对

应条款细节进行了讨论。依据现有的相关测试规范，认为测试目标物尤其路侧目标

物的制定应重点覆盖车道和道路偏离等场景。同时，应结合现有的技术条件和发展

趋势，重点考虑三类车载传感器技术特征，同时考虑目标物的可碰撞性和可重复使

用性。

2022年5月，标准编制工作组完成标准征求意见稿的编制工作，主要范围、规

范性引用文件、术语和定义、缩略语、波形梁金属护栏目标物技术要求、安全考虑，

辅助支撑、耐用性和可维护性、环境条件以及附录等10章内容。

2022年7月，标准编制工作组在北京召开标准会，中国质量认证中心、河北普

傲汽车科技有限公司、招商局检测车辆技术研究院有限公司、中公高远（北京）汽

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车检测技术有限公司等相关企业和研究院所对标准进行了讨论；与会专家对术语定

义，适用性等相关内容提出了修改建议。

2023年6月，标准编制工作组在北京召开标准研讨会，中国汽车工程学会、中

国质量认证中心、中国汽车工程研究院股份有限公司、河北普傲汽车科技有限公司、

招商局检测车辆技术研究院有限公司、中公高远（北京）汽车检测技术有限公司、

上海机动车检测认证技术研究中心、襄阳达安汽车检测中心、一汽长城汽车检测中

心、重庆理工大学等相关企业和研究院所对标准进行了讨论。与会专家对标准书写

格式提出修改意见，要求严格按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标

准化文件的结构和起草规则》进行修改；对所涉及到的术语定义进行了讨论，并要

求查找相应国标，并进行修改。对章节中涉及到安全考虑，辅助支撑、耐用性和可

维护性、环境条件内容进行压缩处理为一般要求。

2023年11月，形成征求意见稿并公开征求意见。

2024年8月，中国汽车工程学会返回修改意见。

2024年9月，完成修改，并提交学会。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制定原则

在充分总结和比较了国内外相关测试目标物标准，参考了国际汽车工程师学会

主动安全标准委员会制定的《J3234/1-202201ActiveSafetyRoadsideMetal

GuardrailSurrogateRecommendation（主动安全路侧金属护栏目标物技术要求）》

标准中的有关内容编写。本标准对符合中国道路特征的路侧波形梁护栏目标物作了

较详细的规定，以确保智能网联车辆道路偏离测试的全面性、准确性和科学性。

2.1.1通用性原则

本标准提出的路侧波形梁护栏目标物可用于替代真实路侧波形梁护栏，包括两

波和三波梁护栏目标物。可用于构建高速和城市快速路场景，通用性强。

2.1.2指导性原则

本标准的提出能为构建符合中国道路特征的封闭场地测试场景，尤其是高速公

路和城市快速路提供更丰富的真实设施替代物（目标物）。目前国内尚无制定相关

标准，而本标准提出可以填补现有的高级驾驶辅助系统标准体系空白。

2.1.3协调性原则

4

本标准提出与目前使用的国家标准中的主动安全测试目标物协调统一、互不交

叉。是现有正在制定的测试目标物体系中的重要补充。

2.1.4兼容性原则

本标准提出的波形梁护栏目标物方法充分考虑了智能网联汽车行业现有的技术

路线，具有普遍适用性。

2.2标准主要技术内容

本标准共分为8章，规定了路侧波形梁护栏目标物技术要求，内容包括范围、

规范性引用文件、术语和定义、波形梁金属护栏目标物技术要求、一般要求以及附

录A、附录B和附录C。

2.3关键技术问题说明

无。

2.4标准主要内容的论据

无。

2.5标准工作基础

编写组主要起草单位中国质量认证中心、河北普傲汽车科技有限公司、招商局

检测车辆技术研究院有限公司、中公高远（北京）汽车检测技术有限公司以及中国

计量科学研究院等单位具备完整的高级驾驶辅助系统和高级别自动驾驶检测能力以

及多年针对智能网联汽车测试目标物方面的研究和开发经验。在标准编制前期，深

入研究国内外标准，并取得了阶段性的成果。经研究，本标准提出的路侧设施目标

物解决了国内空白，也为智能网联汽车封闭场地测试搭建复杂场景提供了解决方案，

具有一定的科学性和可操作性。

三、主要试验（或验证）情况分析

1）按照本标准技术要求，研发了相关的目标物；

2）针对目标物的毫米波雷达RCS开展了场地试验验证，与真实波形梁护栏在不

同角度下保持一致；

3）针对道路偏离，在封闭场地搭建了相关的直道和弯道场景，测试结果优秀，

能够很好地满足场景搭建和测试需求；

4）开展了实车可识别性试验研究，选取了不同传感技术的真实车辆开展了试验

研究，结果显示，目标物可完全替代真实波形梁护栏，可被基于视觉、激光雷达以

及毫米波雷达方案的车辆识别；

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4）开展了碰撞测试，碰撞后恢复时间短，不会对被测车辆造成损伤，可满足道

路保持和道路偏离等相关场景试验要求。

综上所述，本标准提出的目标物技术要求对于C-NCAP、I-Vista、C-IASI以及

其他研究机构制定和推进满足中国道路特征的场景评价提供了基础条件。

四、标准中涉及专利的情况

无。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

本标准规定了路侧金属波形梁护栏技术要求，能有有效的被主流车载传感器识

别，能够有效维护先进驾驶辅助系统领域的行业秩序，为C-NCAP、I-Vista、C-IASI

以及其他研究机构制定和推进满足中国道路特征的场景评价提供了基础条件。通过

标准制定，能够有效丰富先进驾驶辅助系统领域的发展以及相关标准测试体系的稳

步壮大，能够有效维护自动驾驶测试技术良好生态的稳健发展。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况，

国内外关键指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况

目前，针对测试目标物相关的标准中，ISO已经发布了四项标准，分别是《ISO

19206-1Roadvehicles-Testdevicesfortargetvehicles,vulnerableroad

usersandotherobjects,forassessmentofactivesafetyfunctions-Part

1:Requirementsforpassengervehiclerear-endtargets》（后端乘用车目标物

技术要求）、《ISO19206-2Roadvehicles-Testdevicesfortargetvehicles,

vulnerableroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafety

functions-Part2:Requirementsforpedestriantargets》（行人目标物技术要

求）、《ISO19206-3Roadvehicles-Testdevicesfortargetvehicles,

vulnerableroadusersandotherobjects,forassessmentofactivesafety

functions-Part3:Requirementsforpassengervehicle3Dtargets》(3D乘用

车目标物技术要求)、《ISO19206-4Roadvehicles-Testdevicesfortarget

vehicles,vulnerableroadusersandotherobjects,forassessmentof

activesafetyfunctions-Part4:Requirementsforbicyclisttargets》(自行

车目标物技术要求)。国际SAE也发布了四项相关标准《J3116_201706Active

SafetyPedestrianTestMannequinRecommendation》（行人目标物技术要求）、

《J3157_201902ActiveSafetyBicyclistTestTargetsRecommendation》（自

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行车目标物技术要求）、《J3234/1_202201ActiveSafetyRoadsideMetal

GuardrailSurrogateRecommendation》（金属护栏目标物技术要求）、

《J3234/2_202303ActiveSafetyRoadsideConcreteDividerSurrogate

Recommendation》（水泥路桩目标物技术要求）。国内尚无测试目标物相关标准。

其中《J3234/1_202201ActiveSafetyRoadsideMetalGuardrailSurrogate

Recommendation》和《J3234/2_20230