《机器人技术应用项目教程》（第二版） 3-9 强化训练：项目五赛证训练专栏

,鳖箧岬3

七金，O鲸专栏）0

项目五赛证训练专栏

强化训练一：定制轨迹涂胶

【训练要求】

一、在竞赛平台上，针对涂胶单元面板上的各种

涂胶轨迹，对工业机器人操作编程实现以下动作流程:

1.工业机器人动作起始点为Home点；

2.工业机器人拾取涂胶工具；

3._L业机器人回到Home点；

4.在触摸屏上设定轨迹的涂胶顺序（A、B、C、D）,

轨迹起始点结束点均为该轨迹第一个点，顺时针完成

圆形轨迹涂胶，如图1、图2所示；

图1涂胶单元面板

七•云曲，训练专区）斗,

涂胶功能设定画面

图2涂胶功能设定界面

5.涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心

线偏离涂胶单元平面上方10mm；

6.轨迹速度为150mm/s；

7.工业机器人放回涂胶工具；

8.工业机器人动作结束点为Home点。

【解题思路】

模块化思路：分别创建并编写拾取涂胶工具、放

回涂胶工具、A轨迹、B轨迹、C轨迹、D轨迹、接

收涂胶顺序的子程序。

根据要求编写main程序，其中为使程序简洁，使

用CallByVar指令，轨迹子程序命名按照以下顺序：

轨迹A——GJ」、轨迹B——GJ_2、轨迹C——GJ_3、

轨迹D——GJ_4o

编写PLC程序及人机界面组态设计。

七训练专栏)0

【实战训练】

一、具体训练的编程和调试过程;

1.工业机器人编程

(1)拾取涂胶工具程序如下

PROCqgj()

MoveL

offs(p_tj,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

MoveL

offs(p_tj,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_tj,v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

WaitTime1;

SetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_tj,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_tj,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

ENDPROC

(2)放回涂胶工具程序如下

PROCfgj()

MoveL

PWX.Gi.K)

COTAJM

Cnr^ftor

M<Zt1.S4ZZM从56gOttT«X4KM

M<wW1M9«tZwl%O/JJUMMiPl|MatilodJCE

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Mov«iV«fonUiMti.Tod.KPtt

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MMMla则lAHCUAMUeOUMstofed1C2

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MCMM.14<Q«t.??.»iC022^jM4<iFTod_TCM

MtwWiMiMiAi-lDCL/J^MAmfli&«c4aIeritCIVi

图3轨迹速度界面

①涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中

心线偏离涂胶单元平面上方10mm,如图4、图5所示。

匚jdEQs®)0

aA

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X*

•

JStt

图4轨迹平移界面图5z轨迹平移界面

②轨迹速度为150mm/s,程序部分截图及设置如

下，如图6、图7所示。

0U9

图3」

0USRfM.B.KBMwe]x

•aj^MtB.Veol.TOVtail

MRjnXw*t>JM^TC^O^teee)轨他好象或*1孰也廷5W,遗曲I婚方式为配置

段aI/C

・■加

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0&573

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CAtSt

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速度百分叱

*-GW

*3meon»-<2：在铸悠用。干冷UN（«200）

K

*tt

图6属性界面图7线速度界面

（4）接收涂胶顺序（网线程序）程序如下:

PROCtjsx()

。三＞4圳维专栏）0

socketcreateu;

WaitTime1;

socketconnectu,nl92.168.2.1”,2001;

WaitTime1;

socketreceiveu\data:=sx;

socketcloseu;

ENDPROC

(5)main程序如下:

PROCmain()

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

qgj;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vlOOO,z50,toolO\WObj:=wobjO;

WaitDIqueren;

tjsx;

FORxFROM1TO4DO

CallByVarnGJJ\sx{x};

ENDFOR

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vlOOO,z50,toolO\WObj:=wobjO;

。三＞4圳维专栏)0

领;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

2.PLC编程

(1)PLC指令位置，如图8所示。

回皿库

申｛」ModbusRTUMaster(v2.OJ

-0jjjModbusRTUMa$ter2(v2.0)

»口ModbusRTUSlave(v3.1)

干国ModbusTCPClent(v1.4)

33ModbusTCPServer(v10)

penUserCommunicaton(vl.O)

T亡之tONNlCTI

0ISOCONNECT

cmUDPCON□NECT

rnTCP.RECV

UDP_SEND

；□UDP_RECV

DISCONNECT

好■PNReadW加Record(v10)

由USINAMICSCortroi(v11|

♦.JITM,Vl2jr.2fancfe,IvlL|

由&USSProtocol(v2.1)

@Gfl调用子例程

图8PLC指令界面

(2)PLC与机器人网线通信程序如下，PLC与

触摸屏使用的地址从VB51开始，如图9、图10所示。

图9PLe网线通信界面图10PLC地址界面

3.人机界面组态设计

(1)编写文字元件,如图11所示。

文件支用工程文件元修费料/历史UoT/K清皆浅ttfflIB

/MA/01日片巴电位状3

G□☆^固口向量是9巴国分艮

位状态描示灯参状甜标灯位状态设置会状态设直

昌小I

绘IS掖招/开

图11触摸屏元件界面

(2)轨迹选择及设置，地址从VB51-VB54,其

余不变如下，如图12、图13、图14、图15所示。

9,春aa阴美话・9式

ftf

图12项目选单界面

图13触摸屏地址

反日8元年.住

&百也।安克・K■E”

nh日小

SS&E我自

5(error)

图14项目数界面图15项目资料界面

(3)确认按钮设置,如图16、图17所示。

文件B««工厘文忤蚪/历史UoT/K»WS恰慢工*

J23，&状出6*开关冒复合式多功U

a力n^-届—秋一E

口☆

5r：,7A位状委哈1多状枣哈］।位状态红।

(T«aa«

«■»7*IS?钮/开关

图16状态按钮设置界面

-««ttnS

aw

图17开关类型设置界面

I;

七训练专栏)0

(4)效果图如下，如图18所示。

涂胶功能设定画面

<09确认

图18能设定画面

5.调试

(1)从main程序开始，遇到问题逐一排查。

【训练总结】

一、解题技巧

L按照题目要求编写需要的子程序；

2.思考简便方法，本题中如果使用if条件来判断

执行哪条轨迹会十分烦琐，程序量看起来很多，相反

使用CallByVar指令会使程序简便。

二、调试过程中的问题

1.网线通信失败，数值错误：检查机器人、PLC

程序，触摸屏中数据设置，网线是否正常；

2.运行至CallByVar指令时报错：检查接收的数值

是否正确，轨迹程序命名是否正确。

三［盟阳m箜盘I

强化训练二：定制轨迹涂胶。

【训练要求】

一、在竞赛平台上，针对涂胶单元面板上的各种

涂胶轨迹，对工业机器人操作编程实现以下动作流程:

1.工业机器人动作起始点为Home点；

2.工业机器人拾取涂胶工具；

3.工业机器人回到Home点；

4.在触摸屏上设定轨迹的起始点（Bl、B2、B3、

B4）和终止点（Bl、B2、B3、B4）,顺时针完成圆

形轨迹涂胶，如图19、图20所示；

5,涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心

线偏离涂胶单元平面上方10mm；

6,轨迹速度为150mm/s；

7.工业机器人放回涂胶工具；

8.工业机器人动作结束点为Home点。

IA21

图19涂胶轨迹

。三＞4圳维专栏）0

涂皎设定画面

B轨迹

起始U：OC.OiVB.1：

ItJ皿/

Bl

B2

B3

图20HMI涂胶设定画面

【解题思路】

一、模块化思路：分别创建并编写拾取涂胶工具、

放回涂胶工具、B轨迹、接收涂胶起点和终点的子程

序；

二、根据要求编写main程序,其中为使程序简洁,

使用CallByVar指令,轨迹子程序命名按照以下顺序：

轨迹B——GJ_2；

三、编写PLC程序及人机界面组态设计。

【实战训练】

一、具体训练的编程和调试过程；

1.工业机器人编程

（1）拾取涂胶工具程序如下。

PROCqgj()

MoveL

offs(p_tj,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

。三＞4圳维专栏）0

MoveL

offs(p_tj,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_tj,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

SetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_tj,0,0,50),v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_tj,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(2)放回涂胶工具程序如下

PROCfgj()

MoveL

offs(p_tj,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

MoveL

offs(p_tj,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

MoveLp_tj,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

ResetHandChange_Start;

WaitTime1;

,鳖箧峋嚼

七金，O鲸专栏)0

MoveL

offs(p_tj,0,0,50),v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_tj,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(3)将整段B轨迹分为四组，分别为GJ_2」、

GJ22、GJ23、GJ24(B1-B2、B2-B3、B3-B4、

B4-B1),并设置：①涂胶工具的TCP位于涂胶单元

轨迹线槽的中心线偏离涂胶单元平面上方10mm；②

轨迹速度为150mm/s,部分截图及设置如图21、图22、

图23、图24、图25、图26所示。

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图21轨迹平移界面图22z轴移动界面

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图23属性界面图24线速度基界面

•烧F安（使用却R9i5）

内航母优化.

轨血转

帆鑫平/4状态机

vm遵反向31机器人

:ZWAttat机器人:ABB-1RB120

为XttWf小>工具：Ft

?；X/Y1侬同M底座：机器人民板

✓旗制机竣轨迹

*创覆分姐占fiBQ2_l

iv[ftiff50idob«_Tool_TCP0-Bdse)：

心班地在震一

，生成出入刀点.・臼&Group

*3轨迹

切入切出6(ji8bLTooLTCP0-Bbse)

小递刀和过切设・“・t<，^,i27QiaotM_Tool_TCPO-Base)

a台井至航t轨戢±3i58(jiaobi_Tool_TCPO-Base)

M修改93点指4>,“♦・程序

♦工作里元

1»8

1S?7s

X*

V-

W注理

osn..

图25创建分组界面图26涂胶轨迹界面

(4)接收B轨迹起始点和终止点，(EIO程序)

程序(al4为机器人信号，地址为0-7(GI),gol3为

机器人信号，地址为0-2(GO))，见表1、表2。

表1机器人信号al4(GI)

IO板对应对应

名称(DI)描述

地址关系IO

测试1区完成

0Area_l_detection_finishPLCQ12.0

检测

测试2区完成

1Area_2_detection_finishPLCQ12.1

检测

测试3区完成

2Area_3_detection_finishPLCQ12.2

检测

测试4区完成

3Area_4_detection_finishPLCQ12.3

检测

4Continue继续PLCQ12.4

5Stop急停PLCQ12.5

6Mode模式切换PLCQ12.6

7ResultPLC检测结果PLCQ12.7

表2机器人信号gol3(GO)

10板地址名称(DO)描述对应关系对应10

0GO10_l_2放料完成(l)-PLC13.0

七•云曲，训练专区）斗,

1组信号(2)-PLC13-1

放料完成

2PutFinish_AffirmPLC13.2

确认

PROCtjsx()

Setgogol3,l;

a:=al4;

Setgogo13,0

Waittime\inpos,l;

Setgogol3,2;

b-al4;

Setgogo13,0

ENDPROC

(5)main程序如下

PROCmain()

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vlOOO,z50,toolO\WObj:=wobjO;

qgj;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

WaitDIqueren;

tjsx;

。三＞4圳维专栏）0

ifa<bthen

forxfromatob-1do

CallByVar”GJ_2_，x;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

endfor

endif

ifa>=bthen

forxfromato4do

CallByVar”GJ_2_，x;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

endfor

ifbolthen

forxfrom1tob-1do

CallByVarnGJ_2_M,x;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

endfor

endif

endif

,鳖箧峋嚼

七金，O鲸专栏）0

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobjO;

fgj;

MoveAbsJ

Home\NoEOffs,vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

2.PLC编程

（1）PLC指令位置（QB12对应机器人信号al4、

Ib3对应机器人信号gol3）,如图27所示。

图27PLC传值程序

3.人机界面组态设计

（1）编写文字元件，如图28所示。

文件BS**；Stffl工座文件口料质史HOT傕冷告理修程TA

/“△/0叮81片j力忖巴

口立品囚「向也gfcsfl网警状码标u似如aa多次苗森状m

明度咯的功。।

声水灯Ififfl/F

图28编写文字元件

（2）轨迹选择及设置，地址从VB1-VB2,其余

不变如图29、图30、图31所示。

文件日日融ISX«元件HU/K®lloT/e?B3ttfflia

/A*A<QHHX-❸<2状咨t3»^已箕合式MKfifffi

a力即B

G□a瑞ADftSE•“会状态切逑开关-0海丽关

位状色标灯察状说叫<2状态设=

当的！|回项目国1

绘更检田/开关

图29项目菜单设定

r9BSS加

安箜"标美

mt

ISBBS

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图30更改项目菜单地址和项目数

项目选3伏右设宣安全图片怀整

项目敷后项目资料

00

11B1

22B2

33B3

4484

5(error)

图31项目菜单状态设置

（3）确认按钮设置，如图32、图33所示。

文H曰闫4，”★用工电女住HOT雁K5IB

/“△/Oa9Gt?5S»开矢言*6式3«或€

G□合湍A□nsaE*tnsonuf»-o*M乂

§|x巴比Sm9BU

图32位状态设置

七训练专栏）0

蚪1（&状毒例元件X

安全B!片惊25

0径________

开关妞：复曲

图33一般属性设置

（4）效果图如图34所示。

旗胶设定画面

B轨迹

终止点・二|

81

B2

B3

图34涂胶设定效果图

5•调试

从main程序开始，遇到问题逐一排查。

【训练总结】

一、解题技巧

1.按照题目要求编写需要的子程序；

2.思考简便方法，本题中如果直接在PQART中做

轨迹会十分繁琐，操作步骤会很多，相反使用

。三＞4圳维专栏）0

CallByVar指令会使程序简便。

二、调试过程中的问题

1.网线通信失败，数值错误：检查机器人、PLC

程序，触摸屏中数据设置，网线是否正常。

2.运行至CallByVar指令时报错：检查接收的数值

是否正确，轨迹程序命名是否正确。

。三＞4圳维专栏）0

强化训练三：定制轨迹涂胶

【训练要求】

一、在竞赛平台上，针对涂胶单元面板上的各种

涂胶轨迹，对工业机器人操作编程实现以下动作流程:

1.工业机器人动作起始点为Home点；

2.工业机器人拾取涂胶工具；

3.工业机器人回到Home点；

4.由触摸屏选择D轨迹涂胶方向，如图36所示。

完成复杂轨迹涂胶（顺时针D1-D7,逆时针D7-D1）,

当涂胶工具在特殊区域内，操作面板蜂鸣器报警，如

图35所示;

5.涂胶工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心

线偏离涂胶单元平面上方10mm；

6.轨迹速度为150mm/s；

7.工业机器人放回涂胶工具；

8.工业机器人动作结束点为Home点。

,&此■幅宛）J

(A21

图35涂胶单元

涂胶设定画面

D轨透

除我方向：•*，&，J

.没方针・

遂时针

•••

图36HMI涂胶设定画面

【解题思路】

一、模块化思路:分别创建并编写拾取涂胶工具、

放回涂胶工具、D轨迹、蜂鸣器报警、接收D轨迹涂

胶顺序的子程序；

二、根据要求编写main程序,其中为使程序简洁,

轨迹子程序命名按照以下顺序：轨迹D——GJ_3；

三、编写PLC程序及人机界面组态设计。

【实战训练】

七训练专栏)0

一、具体训练的编程和调试过程;

1.工业机器人编程

(1)拾取涂胶工具程序如下。

PROCqgj()

MoveL

offs(p_tj,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

MoveL

offs(p_tj,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

MoveLp_tj,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

SetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_tj,0,0,50),v20,fine,too10\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_tj,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(2)放回涂胶工具程序如下。。

PROCfgj()

MoveL

offs(p_tj,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj-wobj0;

。三＞4圳维专栏）0

MoveL

offs(p_tj,0,0,50),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

MoveLp_tj,v20,fine,toolO\WObj:=wobjO;

WaitTime1;

ResetHandChange_Start;

WaitTime1;

MoveL

offs(p_tj,0,0,50),v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;

MoveL

offs(p_tj,0,0,200),vl000,z50,tool0\WObj:=wobj0;

ENDPROC

(3)将D轨迹分为成DI到D7顺时针为一条轨

迹命名为GJ.4Z,D7到D1逆时针为另一条轨迹并命

名为GJ_4F,再将D轨迹在仿真中做好并设置：①涂胶

工具的TCP位于涂胶单元轨迹线槽的中心线偏离涂

胶单元平面上方10mm；②C轨迹速度为200mm/s,D

轨迹速度为100mm/s部分截图及设置如图37、图38、

图39、图40、图41所示。

I机3人工BB<FS12O

VIB»Fl

・我殛।m名人廉国

B«IQ_4Z

)♦)O轨idXJttobCFocLTCR^Btt!*)

*5^LiilO(>obi_Tod_TCFO-Ba9e)

福3VLiU110»ob_To<)i_TCWtew)

士5轨进12gob.TooLTCPO-fiMe)

SJ轨迹13g>t»_T(K>LTCRbBMt)

图.孰皿UoblWJbOFe)

BBO.4F

<4>3轨i^XJ•aobC^ooLTCR>•B»•|

因B轨JlhO(Nob_IgLT5>*e)

，♦,✓L2|jBOt>_Tooi_TCP0-Baae)

£“aifil3(>®ot»_YocLT6l®5e)

ii1✓轨iflygobjodjsrg)

■程序

L性单元

图37仿真轨迹分组

dP

IF.t一.

轨迹平移x

、•ta入mx

勺今ea

f*FKftEJ

K«•

・蚓咐4

Oan

图38仿真轨迹偏移图39z轴移动界面

。三＞4圳维专栏）0

X

图40属性界面图41轨迹速度设置界面

（4）接收D轨迹涂胶顺序（EIO程序）程序见

表3：（al4为机器人信号，地址为0-7（GI））。

PROCtjsx()

a:=al4;

ENDPROC

表3al4机器人信号（GI）

IO板对应对应

名称（DD描述

地址关系10

测试1区

0Area_1_detection_finishPLCQ12.0

完成检测

测试2区

1Area_2_detection_finishPLCQ12.1

完成检测

2Area_3_detection_finish测试3区PLCQ12.2

七•云曲，训练专区)斗,

完成检测

测试4区

3Area_4_detection_finishPLCQ12.3

完成检测

4Continue继续PLCQ12.4

5Stop急停PLCQ12.5

6Mode