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平面柔性机构的动力学分析2平面柔性机构的静力分析11.

平面柔性机构的静力分析平面柔性机构的静力学分析的主要目的是通过建立静力学平衡方程，以得到相应的反力。方法主要有两种：一种是图解法；另一种是基于虚功原理的解析法。例

由长杆型柔性单元组成的柔性曲柄滑块机构的静力分析选用的PRBM为表所示的情况3。解：1.

平面柔性机构的静力分析例

由长杆型柔性单元组成的柔性曲柄滑块机构的静力分析解：对于杆1：对于杆2：2.

平面柔性机构的动力学分析柔性机构的动力学分析主要包括动力学建模、动力学特性分析、动态响应等问题，是机构控制、结构设计与驱动器选型的基础。对柔性机构而言，其动力学的研究内容除了包含有一般刚性动力学的研究内容以外，还包含结构动力学方面的内容。常用的柔性机构动力学分析方法有集中参数法和有限元法。集中参数法将惯性和刚度较大的部件当作质量集中的支点和刚体，而惯性小、弹性大的部件则抽象为无质量的弹簧有限元法认为质量和弹性是分布式的，它用节点处的有限个自由度代替了连续弹性体的无限个自由度。多种商业软件均可以实现成熟可靠的有限元静力学及动力学仿真。用于对理论分析和设计结果进行验证。2.

平面柔性机构的动力学分析例

集中柔度式柔性导向机构的动力学分析包含有四个圆弧缺口型柔性转动副，与其对应的刚性平行四杆机构的功能一样，可实现平动。单自由度系统固有频率的计算公式等效质量等效刚度能量法系统的变形能系统的动能2.

平面柔性机构的动力学分析例平行双簧片型柔性导向机构的动力学分析包含有两个平行簧片，与其对应的刚性平行四杆机构的功能一样，可实现平动。单自由度系统固有频率的计算公式等效质量等效刚度质量刚度频率单根簧片的质量将簧片的质量折算到质量块上运动块的质量总质量簧片在功能（水平）方向上的刚度系统等效刚度2.

平面柔性机构的动力学分析例平行双簧片型柔性导向机构的动力学分析行程/mm一阶频率/Hz最大应力/MPa寄生运动/μm825.99155656为验证理论模型的可靠性，采用ANSYS进行仿真。理论模型计算结果为26.71Hz参数名称参数值参数名称参数E/Pa0.73×1011W/mm5𝜌/(kg∙m-3)

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