《工业机器人典型应用(焊接、打磨)》一体化教案1-20周全篇

实训（一体化）教案

编号：版本号：A0流水号:

授课班级课程名称工业机器人典型应用（焊接、打磨）

任课老师授课时间第2周第1次课

项目名称弧焊工业机器人I/O配置总课时168

子项目名掌握工业机器人的I/O标准4

总课时

称版I/O数最

安全教育内容工业机器人安全操作规程

1、I/O板的配置

知识目标

2、输入输出信号的配置

1、熟悉I/O板的配置

授技能目标

课2、熟悉输入输出信号的配置

要

求素养FI标遵守行业行规

所需设备、工

手机，电脑计算机，图片、PPT

量具

所需材料以上为版书和ppt形式演讲以及实训

教学环节

（组织教学、安全教育、知识点讲解、实训步骤、课堂小结、课后任务布置、时间分配、6s管理等）

教学环节知识点技能点

一、组织教学（5分钟）

KDSQC651板的总线地址的计

、清点人数，尽量保证知道学生去向

1数字量输入的信号配置.

算DSQC651的地址是怎么来

2、说明上课要求，保证课堂质量机器人示教器进入控制面

的？它是通过二进制的算法

3、要求学生认真做笔记板，选择配置，选择信号

来的，那么二进制又是什么

以上条例全体成员应认真遵守，

类型，选择通讯模块，输

如有违犯一经发现严肃处理呢？计算机用的就是二进制，

二、安全教育（5分钟）入名称选择I/O端口设定

1、严格执行实训室管理条约，是一个微小的开关组成的，用

完成需重启生效。

严禁带零食及水进实训室；严禁

1来代表开，用0米代表关的

穿拖鞋、凉鞋、短裤进入实训室；

严禁使用无关实验器材；接线意思。

时，需要先检查线。

教学环节知识点技能点

三、课程导入（10分钟）

让学生观看工业机器人在不同应用领

域不同生产中，所使用的工具不同，

让学生了解各种工具的不同，激发学

生的学习兴趣。

四、讲授新课（90分钟）

1、I/O板的配置

2、DSQC651板的总线的配置

五、教学效果检测（35分钟）

1、分组进行演习；2、数字量输出的信号配置

按照老师课堂讲的理论进行数字输入与数字输出差不多，

实操，有■不懂的随时举手向老师请教。差别在于选择型号类型，机器

2、老师巡查学生实操情况人示教器进入控制面板，选择

老师一一向每个学生组看看配置，选择信号类型，选择通

实操情况，并指导学生怎么更高效率讯模块，输入名称选择I/O端

更好理解。口设定完成需重启生效，

六、小结（10分钟）

教师根据学牛•的总结，引导同学

们学习方法的窍门，总结课题的重点

一总结整理，精简化

七、课后作业（5分钟）

回去看看关于工业机器人的视频

课后反思：

要注意学生上课的精神状态！

审阅签名:

实训（一体化）教案

编号：版本号：A0流水号:

授课班级课程名称工业机器人典型应用（焊接、打磨）

任课老师授课时间第2周第2次课

项目名称弧焊工业机器人I/O配置总课时168

子项目名掌握工业机器人的I/O标准2

总课时

称版T/0数量

安全教育内容工业机器人安全操作规程

知识目标DSQC651板模拟量输出信号的配置

授技能目标掌握弧焊工作站的I/O板模拟量输出的配置

课

要

求素养目标遵守行业行规

所需设备、工

手机，电脑计算机，图片、PPT、ABB机器人

量具

所需材料以上为版书和叩t形式演讲以及实训

教学环节

（组织教学、安全教育、知识点讲解、实训步骤、课堂小结、课后任务布置、时间分配、6s管理等）

教学环节知识点技能点

DSQC651模拟量输出信号的

配置的操作

一、组织教学（5分钟）

模拟量输出，输出的量1、分组进行实操或仿真；

1、清点人数，尽量保证知道学生去【可为模拟量。在时间上或数值配模拟信号就要在配好

上都是连续的物理量称为模

2、说明上课要求，保证课堂质量DSQC651板的前提下才能配

拟量。

3、要求学生认真做笔记置模拟信号输出的，机器人

输出的量为模拟量即为”模

以上条例全体成员应认真遵守，示教器进入控制面板，选择

如有违犯一经发现严肃处理拟量输出”。最常用的地方是

二、安全教育（5分钟）电子技术领域，比如DA转配置，选择信号类型，选择

1、严格执行实训室管理条约，换输出的即为模拟电流/电

通讯模块，输入名称选择

严禁带零食及水进实训室；严禁压（连续变化的电流/电压），

穿拖鞋、凉鞋、短裤进入实训室；模拟整流电路输出的也是模I/O端口设定完成需重启生

严禁使用无关实验器材；接线拟量。

效。

时，需要先检查线。

3

教学环节知识点技能点

三、知识回顾（10分钟）

1、I/O板的配置

2、DSQC651板的总线的配置

四、课程导入（10分钟）

让学生分享一下课后回去观看机器人

视频的感受

五、讲授新课（30分钟）

DSQC651板模拟量输出

信号的配置

六、教学效果检测（10分钟）

1、分组进行演习：

按照老师课堂讲的理论进行

文操，有不懂的随时举手向老师请教。

2、老师巡查学生实操情况

老师一一向每个学生组看看

实操情况，并指导学生怎么更高效率

更好理解。

七、小结（5分钟）

教师根据学生的总结，引导同学

们学习方法的窍门，总结课题的重点

一总结整理，精简化

八、课后作业（5分钟）

预习课本30-33页

课后反思：

在安排新的知识的同时，需要复习好旧的知识不能丢掉

审阅签名:

实训（一体化）教案

编号：版本号：A0流水号:

授课班级课程名称工业机器人典型应用（焊接、打磨）

任课老师授课时间第3周第1次课

项目名称弧焊工业机器人I/O配置总课时168

子项目名能完成I/O的虚拟配置4

总课时

称

安全教育内容工业机器人安全操作规程

知识目标I/O信号的关联

授技能目标掌握工作站的I/O板信号的关联

课

要

求素养目标遵守行业行规

所需设备、工

手机，电脑计算机，图片、PPT

量具

所需材料以上为版书和ppt形式演讲以及实训

教学环节

（组织教学、安全教育、知识点讲解、实训步骤、课堂小结、课后任务布置、时间分配、6s管理等）

教学环节知识点技能点

一、组织教学（5分钟）

机器人将火花塞从一侧的工

1、清点人数，尽量保证知道学生去向装板上搬运至另一侧；本工作

站中已经预设搬运动作效果，

2、说明上课要求，保证课堂质量

需要在此工作站中依次完成掌握两个数字量输出指令

3、要求学生认真做笔记

Setdol

以.上条例全体成员应认真遵守，I/O配置、程序数据创建、目

Resetdo1

如有违犯一经发现严肃处理

标点示教、程序编写及调试，掌握一个数字量输出指令

二、安全教育（5分钟）

WaitDIDil,l;

】、严格执行实训室管理条约，最终完成整个搬运工作站的

严禁带零食及水进实训室；严禁

搬运过程。

穿拖鞋、凉鞋、短裤进入实训室；

严禁使用无关实验器材；接线

时，需要先检查线。

教学环节知识点技能点

三、知识回顾（10分钟）

DSQC651板模拟量输出

信号的配置

四、课程导入（10分钟）

谈一下焊接的作用以及为什

么要使用机器人来进行焊接

数字量关联的指令

五、讲授新课（70分钟）

I/O板信号与焊机参数的关1）Set

联的操作指令作用：将数字输出信号置

数字量输入输出信号的关联为1

应用举例：SetDol;

六、教学效果检测（45分钟）执行结果：将数字输出信号

Dol置为1

1、分组进行演习；

2）Reset

按照老师课堂讲的理论进行指令作用：将数字输出信号置

为

实操，有不懂的随时举手向老师请教。0

应用举例：ResetDo1；

2、老师巡查学生实操情况执行结果：将数字输出信号

置为

老师一一向每个学生组看看Dol0

3）WaitDI

实操情况，并指导学生怎么更高效率指令作用：等待一个输入信号

状态为设定值

更好理解。

应用举例：WaitDIDi1,1;

七、小结（10分钟）

教师根据学生的总结，引导同学

们学习方法的窍门，总结课题的重点

f总结整理，精简化

八、课后作业（5分钟）

无

课后反思：

多锻炼学生的理论和实践知识结合！

审阅签名:

实训（一体化）教案

编号：版本号：A0流水号:

授课班级课程名称工业机器人典型应用（焊接、打磨）

任课老师授课时间第3周第2次课

项目名称弧焊工业机器人I/O配置总课时168

子项目名能完成I/O的虚拟配置2

总课时

称

安全教育内容工业机器人安全操作规程

知识目标I/O信号的关联

授技能目标掌握工作站的I/O板信号的关联

课

要

求素养目标遵守行业行规

所需设备、工

手机，电脑计算机，图片、PPT、ABB机器人

量具

所需材料以上为版书和ppt形式演讲以及实训

教学环节

（组织教学、安全教育、知识点讲解、实训步骤、课堂小结、课后任务布置、时间分配、6s管理等）

教学环节知识点技能点

一、组织教学（5分钟）

1、清点人数，尽量保证知道学生去1可

踊I/O僖号与焊接领

2、说明上课要求，保证课堂质量

信号名赤参教类型卷Si名称

虚拟示教器打开以后，首

3、要求学生认真做笔记AoWeldineCurrcntArcEquipmentAnalogueOutputCurrentRefcrencc

先将界面语言改为中文

以上条例全体成员应认真遵守，AoWeldineVoltageArcEquipmentAnalogueOutputVoliReferaa

之后，依次按abb菜单、

如有违犯一经发现严肃处理Do32_WeldOnArcEqap<nentDieiulOutputWeldOn

控制面板、配置，进入i。

二、安全教育（5分钟）Do33GasOnArcEquipmentDigiulOutputGasOn

主题配置i。信号

1、严格执行实训室管理条约，Do34FccdOnArcEqdptncntDigitalOutputFccdOn

严禁带零食及水进实训室；严禁DiOOArcEsiArcEqapoentDigitalInputAreEsi

穿拖鞋、凉鞋、短裤进入实训室；

严禁使用无关实验器材；接线

时,需要先检查线。

教学环节知识点技能点

三、知识回顾（10分钟）

I/O板信号与焊机参数的关

联的操作

数字量输入输出信号的关联

四、课程导入（5分钟）

谈一下焊接的作用以及为什

么要使用机器人来进行焊接

五、讲授新课（20分钟）

工作站的I/O板信号的关联

I/O板信号与焊机参数的关联的

操作

六、教学效果检测（20分钟）

1、分组进行演习：

按照老师课堂讲的理论进行Abb10绑卡卜挂在总线上面，

常用型号有dDSQC651（8个数

实操，有不懂的随时举手向老师请教。字输入，8个数字输出，两个模

2、老师巡查学生实操情况拟输入）、DSQC652（16个

数字输入16个数字输出）

老师一一向每个学生组看看

实操情况，并指导学生怎么更高效率

更好理

七、小结（10分钟）

教师根据学生的总结，引导同学

们学习方法的窍门，总结课题的重点

一总结整理，精简化

八、课后作业（5分钟）

回去安装机器人仿真软

件

课后反思：

多锻炼学生的理论和实践知识结合！

审阅签名:

实训（一体化）教案

编号：版本号：A0流水号:

授课班级课程名称工业机器人典型应用（焊接、打磨）

任课老师授课时间第4周第1次课

项目名称弧焊工业机器人I/O配置总课时168

子项目名能完成I/O的虚拟配置4

总课时

称

安全教育内容工业机器人安全操作规程

知识目标虚拟I/O板及I/O配置

授技能目标掌握弧焊工作站的虚拟I/O板及I/O配置

课

要

求素养目标遵守行业行规

所需设备、工

手机，电脑计算机，图片、PPT

量具

所需材料以上为版书和ppt形式演讲以及实训

教学环节

（组织教学、安全教育、知识点讲解、实训步骤、课堂小结、课后任务布置、时间分配、6s管理等）

教学环节知识点技能点

一、组织教学（5分钟）

1）本工作站模拟汽车弧焊，演示

1、清点人数，尽量保证知道学生去向

一条焊缝的焊接过程。本工作站中

1、I/O板的配置

2、说明上课要求，保证课堂质量已经预设动画效果，需要在此工作

2、输入输出信号的配

3、要求学生认真做笔记站中依次完成I/O配置、焊接参数

以.上条例全体成员应认真遵守，置

设置、程序数据创建、目标点示

如有违犯一经发现严肃处理

3、焊接系统和输入输

二、安全教育（5分钟）教、程序编写及调试，最终完成整

】、严格执行实训室管理条约，出的关联

个汽车弧焊的过程。

严禁带零食及水进实训室；严禁

穿拖鞋、凉鞋、短裤进入实训室；

严禁使用无关实验器材；接线

时，需要先检查线。

教学环节知识点技能点

三、知识回顾（10分钟）

工作站的I/O板信号的关联

I/O板信号与焊机参数的关联的

操作

四、课程导入（10分钟）

2）程序为比较大小的布尔量型功

观看视频让学生了解虚拟10板

五、讲授新课（75分钟）能类型程序，调用时，需要输入要

弧焊工作站的虚拟I/O板及进行比较的数据以及最小值和最

大值。如在main程序中，如果数

I/O酉已置

据nCount大于等于5并且小于等

于10,则bCompare为TRIE,否则

六、教学效果检测（40分钟）

为FALSE。

1、分组进行演习；

3）在定义程序数据时，可以将同

按照老师课堂讲的理论进行

种类型、同种用途的数值存放在同

实操，有不懂的随时举手向老师请教。

一个数据中，当调用该数据时需要

2、老师巡查学生实操情况

写明索引号来指定调用的是该数

老师一一向每个学生组看看

据中的哪个数值，这就是所谓的数

实操情况，并指导学生怎么更高效率

组。在RAPID中，可以定义一维数

更好理解。

组、二维数组以及三维数组。

七、小结（10分钟）

教师根据学生的总结，引导同学

们学习方法的窍门，总结课题的重点

一总结整理，精简化

八、课后作业（5分钟）

观看课本128-132页

课后反思：

多锻炼学生的理论和实践知识结合！

审阅签名:

实训（一体化）教案

编号：版本号：A0流水号:

授课班级课程名称工业机器人典型应用（焊接、打磨）

任课老师授课时间第4周第2次课

项目名称弧焊工业机器人I/O配置总课时168

子项目名能完成I/O的虚拟配置2

总课时

称

安全教育内容工业机器人安全操作规程

知识目标虚拟I/O板及I/O配置

授技能目标掌握弧焊工作站的虚拟I/O板及I/O配置

课

要

求素养目标遵守行业行规

所需设备、工

手机，电脑计算机，图片、PPT、ABB机器人

量具

所需材料以上为版书和ppt形式演讲以及实训

教学环节

（组织教学、安全教育、知识点讲解、实训步骤、课堂小结、课后任务布置、时间分配、6s管理等）

教学环节知识点技能点

一、组织教学（5分钟）

I/OWI

1、清点人数，尽量保证知道学生去1可

NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMapping

2、说明卜.课要求，保证课堂质量Do32_WeldOnDigitialOutputMID321、I/O板的配置

、要求学生认真做笔记

3Do33_GasOnDigitialOutputBoardlO332、输入输出信号

以上条例全体成员应认真遵守，

如有违犯一经发现严肃处理Do34_FtdOnDigitialOutputDoardlO34的配置

二、安全教育（5分钟）

DoSSTofchCutDigitialOutputBoafdlO353、焊接系统和输

1、严格执行实训室管理条约，

入输出的关联

严禁带零食及水进实训室；严禁Do36_TorehOilDigitialOutputBoardlO36

穿拖鞋、凉鞋、短裤进入实训室；

严禁使用无关实验器材：接线DiOOArcEstDigitialInputDoaidlO0

时，需要先检查线。DiOISunDigitialInputBoardlO1

教学环节知识点技能点

三、知识回顾（10分钟）

弧焊工作站的虚拟I/O板及

I/O配置

四、课程导入（5分钟）

观看视频让学生了解虚拟10板

五、讲授新课（20分钟）

弧焊工作站的虚拟I/O板及I/O

配置

六、教学效果检测（20分钟）

1、分组进行演习；

按照老师课堂讲的理论进行

实操，行不懂的随时举手向老师请教。

2、老师巡查学生实操情况

老师一一向每个学生组看看

实操情况，并指导学生怎么更高效率

更好理解。

七、小结（10分钟）

教师根据学生的总结，引导同学

们学习方法的窍门，总结课题的重点

一总结整理，精简化

A、课后作业（5分钟）

观看课本128-132页

课后反思：

多锻炼学生的理论和实践知识结合！

审阅签名:

实训（一体化）教案

编号：版本号：A0流水号:

授课班级课程名称工业机器人典型应用（焊接、打磨）

任课老师授课时间第5周第1次课

项目名称工业机器人常用弧焊指令总课时168

子项目名点位运动和连续路径运动的定义4

总课时

称

安全教育内容工业机器人安全操作规程

知识目标点位运动和连续路径运动的定义

授技能目标了解点位运动和连续路径运动的定义

课

要

求素养目标遵守行业行规

所需设备、工

手机，电脑计算机，图片、PPT

量具

所需材料以上为版书和ppt形式演讲以及实训

教学环节

（组织教学、安全教育、知识点讲解、实训步骤、课堂小结、课后任务布置、时间分配、6s管理等）

教学环节知识点技能点

一、组织教学（5分钟）

机器人有六个轴部分，出厂时

1、清点人数，尽量保证知道学生去向

厂家设定机器人的六个轴都

2、说明上课要求，保证课堂质量

3、要求学生认真做笔记是零点掌握工业机器人各个轴

以上条例全体成员应认真遵守，部分的动作

如有违犯一经发现严肃处理（0,0,0,0,0,0）

二、安全教育（5分钟）

1、严格执行实训室管理条约，但在我们日常教学里机器人

严禁带零食及水进实训室；严禁

穿拖鞋、凉鞋、短裤进入实训室；设定的六个轴分别为

严禁使用无关实验器材；接线

时，需要先检查线。（0,0,0,0,90,0）

教学环节知识点技能点

三、知识回顾（10分钟）

弧焊工作站的虚拟I/O板及

I/O酉已置

四、课程导入（10分钟）

简述人体结构，引导学生对

机器人的结构有初步的认

识

五、讲授新课（70分钟）

详细讲解机器人操作

机器人零点分别是机器人

机的六个轴和原点

六、教学效果检测（45分钟）六个轴上厂家留下的标记

1、分组进行演习：点，基本上都是划痕，对

按照老师课堂讲的理论进行

准划痕的才是机器人本体

实操,有不懂的随时举手向老师请教。

的零点！

2、老师巡查学生实操情况

老师一一向每个学生组看看

实操情况，并指导学生怎么更高效率

更好理解。

七、小结（10分钟）

教师根据学生的总结，引导同学

们学习方法的窍门，总结课题的重点

一总结整理，精简化

八、课后作业（5分钟）

用电脑仿真软件掌握机器

人的六个轴

课后反思：

在安排新的知识的同时.，需要复习好旧的知识不能丢掉

审阅签名:

实训（一体化）教案

编号：版本号：A0流水号:

授课班级课程名称工业机器人典型应用（焊接、打磨）

任课老师授课时间第5周第2次课

项目名称工业机器人常用弧焊指令总课时168

子项目名点位运动和连续路径运动的定义2

总课时

称

安全教育内容工业机器人安全操作规程

掌握焊接参数名称的英文注释

知识目标

授掌握焊接参数名称的英文注释

技能目标

课

要

求素养目标遵守行业行规

所需设备、工

手机，电脑计算机，图片、PPT、ABB机器人

量具

所需材料以上为版书和ppt形式演讲以及实训

教学环节

（组织教学、安全教育、知识点讲解、实训步骤、课堂小结、课后任务布置、时间分配、6s管理等）

教学环节知识点技能点

一、组织教学（5分钟）

1）焊接参数（WeldData）是用

1、清点人数，尽量保证知道学生去1可来控制在焊接过程中机器人的

焊接速度，以及焊机输出的电压

2、说明上课要求，保证课堂质量焊接参数

和电流的大小

3、要求学生认真做笔记（WeldData）

以上条例全体成员应认真遵守，2）起弧收弧参数（SeamData）起弧收弧参数

如有违犯一经发现严肃处理

用来控制焊接开始前和结束后（SeamData）

二、安全教育（5分钟）

摆弧参数（

1、严格执行实训室管理条约，的吹保护气的时间长度，以保证

WeaveData）

严禁带零食及水进实训室；严禁

焊接时的稳定性和焊缝的完整

穿拖鞋、凉鞋、短裤进入实训室；

严禁使用无关实验器材；接线性。

时,需要先检查线。

教学环节知识点技能点

三、知识回顾（10分钟）

弧焊工作站的虚拟I/O板及

I/O配置

四、课程导入（5分钟）

让学生观看机器人焊接视频激发他们

的思考

五、讲授新课（20分钟）

焊接参数名称的英文注释

焊接参数（WeldData）3）摆弧参数（WeaveData）用来

起弧收弧参数（SeamData）控制机器人焊接过程口焊枪的

摆弧参数（WeaveData）摆动。通常在焊缝的宽度超过焊

六、教学效果检测分钟）

（20丝直径较多时通过焊枪的摆动

1、分组进行演习：来填充焊缝。该参数属于可选

按照老师课堂讲的理论进行项，如果焊缝宽度较小，机器人

实操，有不懂的随时举手向老师请教。线性焊接可以满足的情况下不

2、老师巡查学生实操情况选用该参数。

老师一一向每个学生组看看

实操情况，并指导学生怎么更高效率

更好理豺：。

七、小结（10分钟）

教师根据学生的总结，引导同学

们学习方法的窍门，总结课题的重点

一总结整理，精简化

八、课后作业（5分钟）

回去抄写参数

课后反思：

在安排新的知识的同时，需要复习好旧的知识不能丢掉

审阅签名:

实训（一体化）教案

编号：版本号：A0流水号:

授课班级课程名称工业机器人典型应用（焊接、打磨）

任课老师授课时间第6周第1次课

项目名称工业机器人焊接打磨总课时168

子项目名点位运动和连续路径运动的定义4

总课时

称

安全教育内容工业机器人安全操作规程

知识目标点位运动和连续路径运动的定义

授技能目标了解点位运动和连续路径运动的定义

课

要

求素养目标遵守行业行规

所需设备、工

手机，电脑计算机，图片、PPT

量具

所需材料以上为版书和ppt形式演讲以及实训

教学环节

（组织教学、安全教育、知识点讲解、实训步骤、课堂小结、课后任务布置、时间分配、6s管理等）

教学环节知识点技能点

一、组织教学（5分钟）

1、线性焊接开始指令

1、清点人数，尽量保证知道学生去向

“ArcLStart”

2、说明上课要求，保证课堂质量用于直线焊缝的焊接开始

掌握焊接开始指令和焊接

3、要求学生认真做笔记ArcLStartpl,v100,seaml,weldS,fine,

以.上条例全体成员应认真遵守，结束指令

如有违犯一经发现严肃处理gunl;

二、安全教育（5分钟）2、线性焊接结束指令

】、严格执行实训室管理条约，

严禁带零食及水进实训室；严禁“ArcLEnd”

穿拖鞋、凉鞋、短裤进入实训室；用于直线焊缝的焊接结束，

严禁使用无关实验器材；接线

时，需要先检查线。ArcLEndp2,vlOO,seanil,weldS,fine,

gunl;

教学环节知识点技能点

三、知识回顾（10分钟）

四、课程导入（10分钟）

让学生观看关于就机器人焊接的视

频，并让他们谈一下工业机器人焊接

的看法！

五、讲授新课（70分钟）

掌握焊接机器人点动运动线性焊接结束指令

的常用指令

Mo