工厂自动化控制作业指导书

工厂自动化控制作业指导书

第1章自动化控制基础............................................................4

1.1自动控制系统的概念......................................................4

1.2自动控制系统的组成与分类................................................4

1.2.1自动控制系统的组成.....................................................4

1.2.2自动控制系统为分类.....................................................4

1.3控制系统的功能指标......................................................5

第2章常用传感器与执行器........................................................5

2.1传感器的工作原理与分类..................................................5

2.2常用传感器及其应用.......................................................5

2.3执行器的分类与工作原理..................................................6

2.4常用执行器及其应用.......................................................6

第3章控制器及其算法............................................................6

3.1控制器的基本概念.........................................................6

3.2PID控制算法.............................................................7

3.3模糊控制算法.............................................................7

3.4神经网络控制算法.........................................................7

第4章可编程逻辑控制器(PLC)...................................................7

4.1PLC的组成与工作原理.....................................................7

4.1.1PLC的基本组成..........................................................7

4.1.2PLC的工作原理..........................................................7

4.2PLC编程语言与编程方法...................................................8

4.2.1PLC编程语言............................................................8

4.2.2PLC编程方法............................................................8

4.3PLC的故障诊断与维护.....................................................8

4.3.1PLC故障诊断............................................................8

4.3.2PLC维护................................................................8

4.4PLC在自动化控制系统中的应用.............................................9

第5章工业通信网络..............................................................9

5.1工业通信网络的基本概念...................................................9

5.1.1工业通信网络为定义.....................................................9

5.1.2工业通信网络的特点.....................................................9

5.2常用工业通信协议.........................................................9

5.2.1Modbus协议............................................................10

5.2.2Profibus协议..........................................................10

5.2.3CAN协议...............................................................10

5.3现场总线技术............................................................10

5.3.1基金会现场总线(FoundationFieldbus)................................10

5.3.2HART协议..............................................................10

5.4工业以太网技术..........................................................10

5.4.1EtherCAT协议..........................................................10

5.4.2PR0FINET协议..........................................................10

5.4.3OPCUA协议............................................................11

第6章人机界面与监控组态软件...................................................11

6.1人机界面的作用与分类....................................................11

6.2常见人机界面产品及其应用...............................................11

6.3监控组态软件的功能与特点...............................................12

6.4常用监控组态软件及其应用...............................................12

第7章电机控制与运动控制.......................................................12

7.1电机控制基础...........................................................12

7.1.1电机控制概述.........................................................12

7.1.2电机类型及特点.......................................................13

7.1.3电机控制器件.........................................................13

7.2交流电机控制技术........................................................13

7.2.1交流电机启动控制....................................................13

7.2.2交流电机调速技术....................................................13

7.2.3交流电机制动控制....................................................13

7.3直流电机控制技术........................................................13

7.3.1直流电机启动控制......................................................13

7.3.2直流电机调速技术......................................................13

7.3.3直流电机制动控制......................................................13

7.4运动控制系统的组成与设计...............................................13

7.4.1运动控制系统为组成....................................................14

7.4.2运动控制系统的设计....................................................14

7.4.3运动控制系统的实现...................................................14

第8章工业......................................................................14

8.1工业的分类与结构........................................................14

8.1.1直角坐标型............................................................14

8.1.2圆柱坐标型...........................................................14

8.1.3球坐标型.............................................................14

8.1.4关节臂型.............................................................14

8.1.5并联型...............................................................14

8.2工业的控制系统.........................................................14

8.2.1控制系统原理.........................................................14

8.2.2硬件配置.............................................................14

8.2.3软件设计.............................................................14

8.3工业的编程与操作........................................................14

8.3.1编程方法..............................................................14

8.3.2编程语言..............................................................15

8.3.3操作技巧..............................................................15

8.4工业的应用与维护........................................................15

8.4.1应用领域..............................................................15

8.4.2应用案例..............................................................15

8.4.3日常维护..............................................................15

8.4.4故障排除..............................................................15

第9章自动化控制系统设计.......................................................15

9.1自动化控制系统设计的原则与步骤.........................................15

9.1.1设计原则..............................................................15

9.1.2设计步骤..............................................................15

9.2系统数学模型的建立......................................................15

9.2.1建立数学模型为意义....................................................16

9.2.2建立数学模型的方法....................................................16

9.3控制器的设计与参数整定..................................................16

9.3.1控制器设计原则........................................................16

9.3.2常用控制器设计方法....................................................16

9.3.3参数整定方法..........................................................16

9.4系统仿真与优化..........................................................16

9.4.1系统仿真..............................................................16

9.4.2优化方法..............................................................16

9.4.3仿真与优化软件........................................................16

第10章自动化控制系统的实施与维护.............................................17

10.1系统实施前的准备工作...................................................17

10.1.1完成系统设计：保证所有自动化控制系统的设计图纸、技术参数和功能要求均

已审查无误。.................................................................17

10.1.2设备材料验收：对采购的设备、材料进行验收，保证其质量符合国家标准和系

统要求。.....................................................................17

10.1.3人员培训：组织相关技术人员进行系统操作、维护及故障处理的培训，保证人

员熟练掌握相关技能。........................................................17

10.1.4现场施工准备：明确施工方案，办理施工手续，做好现场施工前的各项准备工

作。.........................................................................17

10.2系统的安装与调试.......................................................17

10.2.1设备安装：按照设计图纸和技术要求进行设备安装，保证设备安装位置、接线

及布局合理。................................................................17

10.2.2传感器安装:校验传感器精度，保证传感器安装稳固，便于信号采集。.......17

10.2.3电气接线：按照电气图纸进行接线，保证接线正确、可靠，避免电气故障。17

10.2.4系统调试：对系统进行调试，包括硬件调试和软件调试，保证系统各部件工作

正常，满足设计要求3...............................................................................................................17

10.3系统的运行与维护......................................................17

10.3.1运行监控：实时监控系统运行状态，保证系统稳定运行，发觉异常及时处理。17

10.3.2定期检查：对系统设备、传感器、电气线路等进行定期检查，及时发觉问题并

进行维修或更换。............................................................17

10.3.3预防性维护：根据设备运行情况制定预防性维护计划，降低设备故障率。...17

10.3.4备品备件管理：合理储备关键设备和部件的备品备件，保证系统出现故障时能

及时维修。..................................................................17

10.4故障分析与处理方法....................................................18

10.4.1故障诊断：通过系统自检、故障报警等信息，对故障进行定位，分析故障原因。

..........................................................................................................................................................18

10.4.2故障排除：针对不同故障原因，采取相应的方法进行排除，如调整设备参数、

更换故障部件等。............................................................18

10.4.3应急处理：在故障处理过程中，如遇紧急情况，应立即采取措施，保证系统安

全。........................................................................18

10.4.4故障记录与分析：详细记录故障现象、原因和处理过程，为预防类似故障提供

参考。......................................................................18

第1章自动化控制基础

1.1自动控制系统的概念

自动控制系统是指采用一定的控制策略，利用控制器对被控对象进行自动调

节，使被控量满足预定的控制要求的技术系统。自动控制系统广泛应用于工业生

产、航空航天、交通运输、环境保护等领域，对于提高生产效率、保障产品质量、

降低劳动强度具有重要意义。

1.2自动控制系统的组成与分类

1.2.1自动控制系统的组成

自动控制系统主要由以下五个部分组成：

（1）被控对象：指需要控制的物理量或过程。

（2）控制器：根据预定的控制策略，对被控对象进行自动调节的设备。

（3）执行器：将控制器的输出信号转换为被控对象的控制动作。

（4）反馈元件：将被控对象的实际输出信号反馈至控制器，以实现闭环控

制。

（5）比较元件：将设定值与反馈信号进行比较，产生误差信号。

1.2.2自动控制系统的分类

根据不同的分类标准，自动控制系统可分为以下几类：

（1）开环控制系统：无反馈环节，控制器的输出信号不依赖于被控对象的

实际输出。

（2）闭环控制系统：具有反馈环节，控制器的输出信号依赖于被控对象的

实际输出。

（3）线性控制系统：系统输出与输入之间存在线性关系。

（4）非线性控制系统：系统输出与输入之间存在非线性关系。

（5）定值控制系统：控制目标是使被控量稳定在某一设定值。

（6）随动控制系统：控制目标是使被控量跟随某一给定信号变化。

1.3控制系统的功能指标

评价控制系统的功能指标主要有以下几个：

（1）稳定性：系统在受到外部扰动或初始条件变化后，能否迅速恢复到设

定值附近。

（2）快速性：系统响应速度的快慢，即从初始状态到达设定值所需的时间。

（3）准确性：系统输出与设定值之间的偏差大小。

（4）平稳性：系统在稳态运行时，输出量的波动幅度。

（5）抗扰性：系统抵抗外部扰动的能力。

（6）鲁棒性：系统在参数变化或模型不确定性下的功能表现。

第2章常用传感器与执行器

2.1传感器的工作原理与分类

传感器作为自动化控制系统中的重要组成部分，其主要功能是将各种被测物

理量转换成电信号，便于控制系统进行处理。传感器的工作原理依据其转换物理

量的类型而不同，一般可分为以下几类：

（1）物理传感器：利用物理效应将被测物理量转换为电信号，如光电效应、

磁电效应、热电效应等。

（2）化学传感器：通过化学反应将被测物质的化学性质转换为电信号。

（3）生物传感器：基于生物材料或生物体的特定生物反应，将被测物质转

换为电信号。

传感器分类如下：

（1）按被测物理量分类：温度传感器、压力传感器、流量传感器、位移传

感器等。

（2）按工作原理分类：电阻式传感器、电容式传感器、电感式传感器、电

磁式传感器等。

2.2常用传感器及其应用

在实际工厂自动化控制系统中，常用传感器包括以下儿种：

（1）温度传感器：如热电偶、热电阻、集成温度传感器等，应用于各种工

业生产过程中的温度控制。

（2）压力传感器；如压电式传感器、应变式传感器等，应用于液压、气动

控制系统中的压力检测。

（3）流量传感器：如电磁流量计、涡街流量计等，应用于液体、气体流量

的测量与控制。

（4）位移传感器：如电位计式位移传感器、电感式位移传感器等，应用于

机械设备的位移、位置检测。

2.3执行器的分类与工作原理

执行器是自动化控制系统的另一重要组成部分，其作用是根据控制信号对被

控对象进行操作。执行器的分类如下：

（1）电动执行器：利用电动机驱动，如交流电动机、直流电动机、步进电

动机等。

（2）气动执行器：利用压缩空气驱动，如气缸、气马达等。

（3）液压执行器：利用液体压力驱动，如液压缸、液压马达等"

执行器的工作原理是根据控制信号，通过驱动装置实现被控对象的运动或状

态改变。

2.4常用执行器及其应用

在实际工厂自动化控制系统中，常用执行器包括以下几种：

（1）电动执行器：应用于各种自动化生产线、等场合，实现运动控制、位

置控制等功能。

（2）气动执行器：广泛应用于工业自动化领域的夹紧、推送、拉拔等助作,

具有响应快、成本低等优点。

（3）液压执行器：在重载、高速、高精度等场合具有明显优势，如金属加

工、汽车制造等行业。

（4）智能执行器：集成了传感器、控制器笔部件，可实现复杂控制策略，

应用丁高精度定位、自适应控制等领域。

第3章控制器及其算法

3.1控制器的基本概念

控制器是工厂自动化系统中的核心组成部分，主要负责对生产过程进行实时

监控与调节，保证系统输出符合预定的功能指标。控制器根据给定的控制策略，

对被控对象进行控制，以减小或消除实际输出与期望输出之间的误差。本节将介

绍控制器的基本概念，包括控制器的分类、功能指标及选型原则。

3.2PID控制算法

PID（Proportional,Integral,Derivative）控制算法是应用最广泛的一

种控制策略，具有结构简单、参数易于调整等优点。PID控制器根据控制对象的

实际输出与期望输出之间的误差，按照比例、积分、微分三个环节进行调节，实

现对被控对象的控制。本节将详细阐述P1D控制算法的原理、参数调整方法及其

在工厂自动化系统中的应用。

3.3模糊控制算法

模糊控制算法是基于模糊逻辑的一种控制方法，适用于处理难以建立精确数

学模型的复杂系统。模糊控制器的核心是模糊推理机，通过将实际输出与期望输

出的误差进行模糊化处理，利用模糊规则进行推理，最终得到控制量。本节将介

绍模糊控制算法的基本原理、模糊控制器的设计方法以及在T厂自动化系统中的

应用实例。

3.4神经网络控制算法

神经网络控制算法是基于人工神经网络理论的一种控制方法，具有较强的自

适应能力、学习能力和容错能力。神经网络控制器通过训练和学习，可以实现对

被控对象的建模和控制。本节将重点讨论神经网络控制算法的原理、神经网络控

制器的设计方法及其在工厂自动化系统中的应用前景。

第4章可编程逻辑控制器（PLC）

4.1PLC的组成与工作原理

4.1.1PLC的基本组成

可编程逻辑控制器（ProgrammableLogicController,简称PLC）是一种

广泛应用于自动化控制领域的数字运算控制器。PLC主要由处理单元（CPU）、存.

储器、输入/输出接口（I/O）、通信接口、电源模块及编程设备等组成。

4.1.2PLC的工作原理

PLC工作原理主要包括：输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。在

输入采样阶段，PLC对输入信号进行采样，将模拟量信号转换为数字量信号；在

用户程序执行阶段，CPU根据用户程序对输入信号进行处理，并输出信号；在输

出刷新阶段，PLC将数字量输出信号转换为模拟量信号，驱动执行器完成相应操

作。

4.2PLC编程语言与编程方法

4.2.1PLC编程语言

PLC编程语言主要包括以下几种：

（1）梯形图（LD）：类似于电气原理图，易于理解和掌握，是应用最广泛

的PLC编程语言。

（2）指令列表（IL）：采用指令的文本形式编写程序，便于计算机处理。

（3）功能块图（FBD）：以功能块为基本单位，通过图形化方式表示程序结

构，便于模块化编程。

（4）顺序功能图（SFC）：采用流程图方式表示程序，适用于顺序控制。

（5）结构化文本（ST）：采用高级编程语言风格，适用于复杂算法的实现。

4.2.2PLC编程方法

PLC编程方法主要包括以下几种：

（1）逻辑编程：根据控制系统的逻辑关系，采用梯形图、指令列表等编程

语言编写程序。

（2）模块化编程：将程序划分为多个功能模块，便于调试和维护。

（3）结构化编程：采用层次化、模块化的方法，提高程序的可读性和可维

护性。

4.3PLC的故障诊断与维护

4.3.1PLC故障诊断

PLC故障诊断主要包括以下方面.：

（1）输入/输出故障：检查输入/输出模块、传感器、执行器等设备是否正

常工作。

（2）电源故障：检查电源模块、电缆、插头等是否正常。

（3）CPU故障：检查CPU模块、内存、通信接口等是否正常。

（4）程序故障：检查程序是否正确，排除逻辑错误。

4.3.2PLC维护

为保证PLC系统的稳定运行，应定期进行以下维护：

（1）清理设备：定期清理PLC及其周边设备，保证设备散热良好。

（2）检查电缆：检查输入/输出电缆、通信电缆等是否破损，连接是否牢

固。

（3）更换备件：定期更换易损件，如继电器、传感器等。

（4）备份程序：定期备份程序和重要数据，防止意外丢失。

4.4PLC在自动化控制系统中的应用

PLC在自动化控制系统中的应用广泛，主要包括以下领域：

（1）过程控制：如化工、石油、电力等行业，实现对生产过程的自动控制。

（2）顺序控制：如电梯、自动化生产线等，实现设备按预定顺序运行。

（3）运动控制：如数控机床、等，实现精确的运动控制。

（4）数据处理：如数据采集、监测、报警等，实现信息的实时处理和传输。

第5章工业通信网络

5.1工业通信网络的基本概念

工业通信网络是工厂自动化控制系统的重要组成部分，主要负责实现各种设

备、控制器、传感器及执行器之间的信息交换与数据传输。本章主要介绍工业通

信网络的基本概念、常用工业通信协议、现场总线技术以及工业以太网技术。

5.1.1工业通信网络的定义

工业通信网络是指在工业生产过程中，为实现各类设备、控制器、传感器和

执行器之间的信息交换与数据传输，采用特定的通信协议和传输介质组成的网络

系统。

5.1.2工业通信网络的特点

（1）实时性：工业通信网络需满足实时性要求，保证数据在规定时间内完

成传输。

（2）可靠性：工业通信网络需具有高可靠性，以保证生产过程的稳定运行。

（3）可扩展性：工业通信网络应具备良好的可扩展性，便丁后期系统升级

和扩展。

（4）兼容性：工业通信网络应支持多种通信协议和设备，实现不同厂苕设

备的互联互通。

5.2常用工业通信协议

工业通信协议是工业通信网络中的核心部分，负责规定数据的传输格式、传

输速率、同步方式等。以下为几种常用工业通信协议：

5.2.1Modbus协议

Modbus协议是一种串行通信协议，广泛应用于工业领域。它采用主从通信

模式，支持多种传输介质，如串行线、以太网等。

5.2.2Profibus协议

Profibus协议是一种现场总线通信协议，具有高速、实时、可靠等特点。

它适用于工厂自动化领域，支持多种传输介质，如双绞线、光缆等。

5.2.3CAN协议

控制器局域网络(Control1erAreaNetwork,CAN)协议是一种高可靠性的

通信协议，广泛应用于汽车和工业领域。它具有短帧结构、非破坏性仲裁、多主

通信等特点。

5.3现场总线技术

现场总线技术是工业通信网络的重要组成部分，主要负责实现现场设备与控

制设备之间的数据传输。以下为几种常见的现场总线技术：

5.3.1基金会现场总线(FoundationFieldbus)

基金会现场总线是一种开放、数字化的通信协议，适用于过程控制领域。它

支持多主通信，具有高实时性和高可靠性。

5.3.2HART协议

HART(HighwayAddressableRemoteTransducer)协议是一种用于智能仪

表的通信协议，具有高速、实时、可靠等特点。它采用模拟信号和数字信号混合

传输的方式，实现了在现有模拟系统的基础上进行数字化升级。

5.4工业以太网技术

工业以太网技术是近年来逐渐在工业通信网络领域得到广泛应用的一种技

术，它具有高速、高带宽、低成本等优点。

5.4.1EtherCAT协议

EtherCAT(EthernetforControlAutomationTechnology)协议是一种高

速、实时、以太网通信协议，具有纳秒级同步功能。它适用于运动控制、过程控

制等领域。

5.4.2PR0FINET协议

PROFTNET协议是一种支持实时通信的工业以太网协议，适用于工厂自动化

领域。它具有高实时性、高可靠性、易扩展性等特点。

5.4.3OPCUA协议

OPCUA(OpenPlatformCommunicationsUnifiedArchitecture)协议是

一种跨平台的、面向服务的通信协议，支持多种传输协议和数据格式。它为工业

自动化领域提供了一种统一的通信框架。

第6章人机界面与监控组态软件

6.1人机界面的作用与分类

人机界面(HumanMachineInterface,HMT)是工厂自动化控制系统的重要

组成部分，它为操作人员与自动化设备之间的交互提供了平台。人机界面的作用

主要包括：数据采集与显示、过程监控、操作指令发送、报警处理等。

人机界面可分为以下儿类：

(1)按钮式人机界面：通过物理按钮实现操作指令的发送。

(2)触摸式人机界面：通过触摸屏实现操作指令的发送。

(3)图形化人机界面：以图形、文字、动画等形式展示设备运行状态，便

于操作人员监控。

(4)语音式人机界面：通过语音识别与合成技术实现人机交互。

6.2常见人机界面产品及其应用

常见的人机界面产品有：

(1)西门子SIMATICHMI：广泛应用于工业自动化领域，具有强大的数据

处理和显示功能。

(2)施耐德ModiconHMT：适用于各种工业场合，具有良好的兼容性和扩

展性。

(3)ABRockwellHMI：广泛应用于过程控制和离散制造领域，支持多种通

讯协议。

(4)BeijerElectronicsX2系列：具有紧凑型设计，适用于空间受限的

场合。

这些人机界面产品在工厂自动化控制系统中，广泛应用于生产线监控、设备

管理、参数设置等场景。

6.3监控组态软件的功能与特点

监控组态软件(SupervisoryControlandDataAcquisition,SCADA)是

用于监控和控制工业过程的软件系统。其主要功能包括：

(1)数据采集与处理：实时采集设备数据，进行数据处理和分析。

(2)过程监控：以图形化方式显示设备运行状态，便于操作人员实时了解

生产情况。

(3)报警与事件处理：对设备异常情况进行报警，记录并分析事件。

(4)历史数据存储与分析：存储历史数据，提供数据查询、趋势分析等功

能。

监控组态软件的特点：

(1)模块化设计：便于根据实际需求进行功能扩展。

(2)开放性：支持多种硬件设备和通讯协议.

(3)易用性：界面友好，操作简便。

(4)可靠性：具有高稳定性和安全性，保证生产过程的正常运行。

6.4常用监控组态软件及其应用

常用的监控组态软件有：

(1)WonderwareInTouch：广泛应用于各种工业领域，具有强大的数据处

理和图形显示功能。

(2)RockwellRSView：与ABRockwell硬件产品具有良好的兼容性,适用

于过程控制和离散制造领域。

(3)SchneiderElectricVijeoCitect：适用于大型、复杂的工业过程监

控，具有高可靠性。

(4)SiemensWinCC：与SIMATICHMI产品紧密集成,广泛应用于工业自动

化领域。

这些监控组态软件在工厂自动化控制系统中，广泛应用于生产线监控、能源

管理、设备维护等场景。

第7章电机控制与运动控制

7.1电机控制基础

7.1.1电机控制概述

电机控制是工厂自动化控制的重要组成部分，涉及到电机的启动、停止、转

向、速度调节等功能。本章主要介绍电机控制的基本原理、方法和相关技术。

7.1.2电机类型及特点

本节主要介绍常用的电机类型，包括交流电机、直流电机、步进电机和伺服

电机等，并分析各自的特点和适用场合。

7.1.3电机控制器件

介绍常用的电机控制器件，如接触器、继电器、晶体管、集成电路等，并阐

述其在电机控制中的应用。

7.2交流电机控制技术

7.2.1交流电机启动控制

本节介绍交流电机的启动控制方法，包括直接启动、星角启动、自耦启动和

软启动等，分析各种启动方法的优缺点C

7.2.2交流电机调速技术

介绍交流电机调速的常见方法，如变频调速、转子串电阻调速、电磁调速等,

并分析各自的调速功能和应用场合。

7.2.3交流电机制动控制

阐述交流电机的制动原理，介绍常用的制动方法，如能耗制动、反接制动和

回馈制动等。

7.3直流电机控制技术

7.3.1直流电机启动控制

本节介绍直流电机的启动控制方法，包括直接启动、降压启动、电阻启动和

自励启动等，分析各种启动方法的优缺点。

7.3.2直流电机调速技术

介绍直流电机调速的常见方法，如调节励磁电流调速、调节电枢电压调速、

脉冲宽度调制（PWM）调速等，并分析各自的调速功能和应用场合。

7.3.3直流电机制动控制

阐述直流电机的制动原理，介绍常用的制动方法，如能耗制动、反接制动和

回馈制动等。

7.4运动控制系统的组成与设计

7.4.1运动控制系统的组成

本节介绍运动控制系统的基本组成，包括控制器、驱动器、电机和反馈装置

等，并分析各部分的功能和相互关系。

7.4.2运动控制系统的设计

介绍运动控制系统设计的基本原则和方法，包括系统需求分析、控制器选型、

驱动器选型、电机选型及反馈装置选型等。

7.4.3运动控制系统的实现

本节阐述运动控制系统的实现过程，包括硬件设计、软件设计、系统集成和

调试等环节。同时介绍常见的运动控制算法及其在工程中的应用。

第8章工业

8.1工业的分类与结构

本节主要介绍工业的分类及各类型的结构特点业按照关节类型可分为以

下几类：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节臂型及并联型。各类具有不

同的结构特点和运动范围，适用于不同的工业应用场景。

8.1.1直角坐标型

8.1.2圆柱坐标型

8.1.3球坐标型

8.1.4关节臂型

8.1.5并联型

8.2工业的控制系统

本节主要阐述工业的控制系统原理、硬件配置及软件设计。控制系统是工业

的核心部分，负责对的运动、速度、加速度等参数进行实时控制。

8.2.1控制系统原理

8.2.2硬件配置

8.2.3软件设计

8.3工业的编程与操作

本节主耍介绍工业的编程方法和操作技巧。通过掌握编程与操作，可以实现

工业在生产过程中的自动化应用。

8.3.1编程方法

8.3.2编程语言

8.3.3操作技巧

8.4工业的应用与维护

本节主要分析工业在不同领域的应用案例，并介绍其日常维护方法，以保证

的稳定运行。

8.4.1应用领域

8.4.2应用案例

8.4.3日常维护

8.4.4故障排除

通过对本章的学习，读者可以全面了解工业的分类、结构、控制系统、编程

与操作以及应用与维护等方面的知识，为工厂自动化控制提供有力支持。