基于单片机的直流PWM可逆调速系统设计

基于单片机的直流PWM可逆调速系统设计摘要：由于当今社会对于智能芯片的迫切需求，单片机在人们日常使用中运用的越来越多，单片机体积不大但是能实现很多功能。在充分了解直流PWM可逆调速系统原理并且明白脉冲调制的过程之后，决定主控芯片选用STC公司研发的STC89C52单片机，系统主电路包括驱动控制电路、转速检测电路、电流反馈电路、A/D转换电路和保护电路。通过五个独立式按钮分别控制电动机的起动、停止、加减速和方向切换，同时用测速发电机和霍尔电流传感器把转速信号和电流信号借助ADC0809传回单片机，并在LCD1602显示屏实时显示测量数据。根据设计要求计算ASR和ACR调节器参数，直流PWM可逆调速系统的建模与仿真是运用MATLAB的Simuliuk仿真功能来实现的。为了改善动态性能，使用模糊自适应PI控制器替换速度调节器，电流调节器仍然采用工程设计方法设计的PI调节器。仿真结果显示运用模糊自适应PI控制器使直流PWM调速系统获得更少的超调量、更短的调节时间和上升时间。关键词：STC89C52；PWM；MATLAB；模糊自适应PI；

DesignofDCPWMReversibleSpeedRegulationSystemBasedonSingleChipComputerAbstract:Duetotheurgentdemandforsmartchipsintoday'ssociety,single-chipmicrocomputersareusedmoreandmoreinpeople'sdailyuse.Single-chipmicrocomputersarenotbulkybutcanrealizemanyfunctions.AfterfullyunderstandingtheprincipleoftheDCPWMreversiblespeedregulationsystemandtheprocessofpulsemodulation,itwasdecidedtoselecttheSTC89C52microcontrollerdevelopedbySTCforthemaincontrolchip.Themaincircuitofthesystemincludesthedrivecontrolcircuit,speeddetectioncircuit,currentfeedbackcircuit,A/DconversionCircuitsandprotectioncircuits.Controlthestart,stop,accelerationanddecelerationanddirectionswitchingofthemotorthroughfiveindependentkeys,andusethetachogeneratorandHallcurrentsensortotransferthespeedsignalandcurrentsignalbacktothesingle-chipmicrocomputerviaADC0809,anddisplaythemeasurementontheLCD1602displayscreeninrealtimedata.CalculatetheASRandACRregulatorparametersaccordingtothedesignrequirements,andsimulationoftheDCPWMspeedregulationsystemisusedbySimuliukwhichisinMATLAB.Inordertoimprovethedynamicperformance,thefuzzyadaptivePIcontrollerisusedtoreplacethespeedregulator,andthecurrentregulatorstilladoptsthePIregulatordesignedbyengineeringdesignmethod.ThesimulationresultsshowthattheuseoffuzzyadaptivePIcontrollerenablestheDCPWMspeedcontrolsystemtoobtainlessovershoot,shorteradjustmenttimeandrisetime.KeyWords:STC89C52;PWM;Matlab;FuzzyadaptivePIcontroller；目录TOC\o"1-2"\h\z\u1.概述 11.1课题来源及基本技术要求 11.2课题的基本内容 11.3课题的预期结果 22.方案设计 22.1系统总体方案 22.2系统方案论证 33.直流PWM可逆调速系统硬件设计 43.1主控芯片的选择 43.2键盘电路的设计 53.3显示电路设计 53.4驱动电路设计 63.5转速检测电路设计 133.6电流反馈电路设计 143.7保护电路设计 154.直流PWM可逆调速系统软件设计 164.1主程序及系统初始化模块 174.2中断子程序模块 184.3键盘程序模块 195.基于MATLAB的直流PWM调速系统仿真设计 205.1采用工程设计方法设计ASR和ACR 215.2PI控制的直流PWM可逆调速系统仿真 225.3基于模糊PI的直流PWM可逆调速系统仿真 235.4仿真结果与分析 246.结束语 20参考文献 21致谢 22附录 23附录1：元器件清单 24附录2：直流PWM可逆调速系统设计图纸 252.1元器件清单 262.MATLAB仿真结构图 27附录3：程序清单 28盐城工学院本科生毕业设计说明书(2020)基于单片机的直流PWM可逆调速系统设计1.概述1.1课题来源及基本技术要求虽然目前不断涌现各种类型的直流电机,但是由于直流驱动的电机仍然具有优良的启动控制性能和卓越的调速平滑特性,直流电机仍然在直流电机的拖动和调速自动控制等各个领域的应用中占有着一个极其重要的作用和地位。直流电机主要具有以下的特点:电机的调速范围广、过载的能力强，并且可以轻松地实现快速的起动、制动和高速的反转，我们就需要电机在生产的过程中能够满足各种自动化生产系统不同的功能和特殊要求,进而对直流电机调速有着更高的技术要求。由于直流电机现代科技的不断快速发展和进步以及人工智能的出现和兴起,仅仅依靠改变电压自动调速、电机中枢回路改变电阻自动调速等方式已经远不能完全满足当代自动化技术的要求和发展,因此为了保证调速达到理想的效果,需要采用PWM的方式控制直流风力发电机的调速。PWM直流电机调速控制系统主要具有以下的特点:电动机控制电流连续,稳态控制精度高,主电路控制线路简单,控制工作频率1000~4000hz,开关工作频率高,功率复杂元件少。尽管目前传统直流电机调速控制系统实际上具有单片机调速系统精度低和电动机稳定性差的优点和劣势,但是对于伴随着单片机大功率调速器GTR、GTO、IGBT的不断地问世和不断改进的全控型PWM直流电机调速控制系统,这对于解决直流电机调速系统的稳定性难题提供了重要的实际应用意义和参考价值。数字化单片机调速技术和数字化全控型电力电子技术的不断地发展和进步,促使电动机从模拟调速的控制逐步地转向全数字化的控制,主要产品具有以下的特点:稳定性好、离散化和数字化、可靠性高、可以大幅提高模拟控制系统性能、还可以具有海量存储的信息,数据采集通信和故障检测诊断等传统模拟控制系统目前无法实现所能达到的各种控制功能。1.2课题的基本内容在充分的了解直流电动机PWM可逆调速脉冲控制系统的原理并且进一步明白了脉冲调制的原理和过程之后,决定主控芯片系统选用由美国STC公司自主研发的STC89C52单片机，系统的主控制电路主要包括驱动控制电路、转速检测电路、电流反馈电路、A/D转换电路和保护电路。根据设计要求计算ASR和ACR调节器参数，直流PWM可逆调速系统的建模与仿真是运用MATLAB的Simuliuk仿真功能来实现的，并在此基础上运用模糊PI控制器替换速度调节器，改善动态性能。根据技术要求可知电动机参数额定功率为，额定电压，额定电流，额定转速，电枢电阻为，电枢回路总电阻，允许电流过载倍数，电磁时间常数，机电时间常数，电流反馈滤波时间常数，转速反馈滤波时间常数，设调节器输入输出电压，电力电子开关频率为，试对该系统进行动态参数设计，设计指标：稳态无静差，电流超调量≤5%；空载起动到额定转速时的转速超调量≤10%，过渡过程时间≤0.1s。1.3课题预期效果通过五个独立式按键分别控制电动机的起动、停止、加减速和方向切换，同时用测速发电机和霍尔电流传感器把转速信号和电流信号借助ADC0809传回单片机，并在LCD1602显示屏实时显示测量数据。根据设计要求计算ASR和ACR调节器参数，直流PWM可逆调速系统的建模与仿真运用MATLAB的Simuliuk仿真功能来实现。为了使超调量降低和减少调节时间，使用模糊自适应PI控制器替换速度调节器，电流调节器ACR依旧使用PI调节器。方案设计2.1系统总体方案方案一是通过在电动机后面加装直流电源变压器控制的电动机的额定电压和转速；通过变压器调节其输入的电压,从而可以改变和控制电动机的额定转速。在解决传统的如何改变和控制电动机的额定转速问题上,就是通过利用所提供给电动机的额定电压不同,从而使电动机达到所需要的大概速度。方案二是D/A数模转换器接在STC89C52后面，单片机STC89C52发出的数字信号迅速转变成为了模拟信号从而很好地起到了控制两个电动机的作用解决转速控制问题。用单片机处理器中的键盘控制电路从转速控制程序中自动调用所控制需要的电动机速度值,同时将其传输到一个数码管显示控制模块,并且通过一个D/A调速转换器实现分控制两个电动机和实现分控制电动机的调速。方案三是本设计采用STC89C52单片机进行转速控制。本设计只是仅需要很简单的一个控制程序,就已经可以轻松实现数字编码器的采样、键盘的控制以及输出信号的显示。五个独立式的按钮分别用来控制每一台电动机的转速起动、停止、加减速和方向切换,同时用测速仪控制发电机和霍尔电流的传感器把起动转速发电机信号和霍尔电流传感器信号分别借助测速仪和ADC0809传回单片机,把起动转速和霍尔电流传感器的数据在单片机和LCD1602显示屏幕上实时进行显示。系统框图如图2-1所示。图2-1系统框图方案分析：方案一缺点是操作性差且不安全，电动机的调速只能通过改变其输入电压。方案二的缺点是缺乏真实性，因为电动机的转速数值是直接从单片机程序那里调用的。所以，在速度的显示上没有通过外部元件测量相应的转动速度。方案三在可靠性与实时性方面都比前两个方案好，所以选择方案三作为本设计的总体方案。2.2系统方案论证2.2.1电机调速控制模块方案一:改变电动机的分压通过数字电阻或者是数字电位器网络来,从而达到实现电动机调速的实验目的。但是这种电阻控制网络的主要缺点之一就是数字电阻只能用来实现电动机所有级的调速,而且数字调速电阻的主要元器件价格比较昂贵,导致调速实验的成本过高。更主要的一个问题就是一般情况下电动机的分压控制电阻很小,但是电流很大；电动机的分压会导致电动机的效率不高，而且很困难去进行调速。方案二:采用机械继电器对一台电动机的开或者闭关运转速度进行了控制,通过对开关的角度进行切换对电机的功率和速度也进行了调整。这个解决方案的最大优点主要是控制电路结构简单,缺点主要是继电器的响应持续时间慢、维修机械结构比较困难、寿命短、可靠性低。方案三:电动机采用由达林顿管和STC89C52组成的H型单片机PWM调速电路。用这种STC89C52单片机精确地控制达林顿管的开关,使之能精确地工作在对占空比误差可以微调的管子和开关工作状态，精确地调整了电动机的转速，并且由于采用了H型单片机来控制产生的PWM调速脉冲软件编程比较简单；H型单片机电路的调速保证了电动机可以简单地利用软件实现对转速和电动机方向的控制;电子调速开关的转动速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛被电动机采用的单片机PWM电子调速脉冲技术。对于直流调速电机,采用这种软件调速延时所产生的占空比误差也在单片机允许的范围内。鉴于方案三具有调速特性优良、控制简单、系统编程不复杂、过载能力大等特点，采用方案三作为电机调速控制方案。2.2.2PWM调速工作方式方案一:系统采用双向多极性的自动工作制。双极性的脉冲工作制动器原理也就是在一个信号脉冲式的一个工作控制周期内,单片机两端口控制电路信号的两个端口各分别控制输出一个端口控制电路信号,两个控制输出的端口控制电路信号一个分别是输入高电平一个是中低电平,两个信号输出端的控制电路信号的输入高电平和输出时差直接关系决定了控制电动机的高低转向和控制电动机的高转速。方案二:采用单极性的工作制。这种单极性的工作制主要是通过在单片机控制口的一端置低电平,另一端高电平输出PWM的信号,通过控制两口的输出切换信号来控制并决定电动机的转向和对单片机PWM的输出占空比进行调节从而改变电动机的转速。由于在我们传统的一种单极性驱动工作制中,应用相对简单而又易于快速实现与执行操作,所以我们在系统设计上主要采用了这种单极性驱动工作制。直流PWM可逆调速系统硬件设计3.1主控芯片的选择STC89C52是由一家美国STC公司开发的8位CPU的智能微控制器。STC89C52的核心和一般51单片机的核心一致，所以基本上已经可以和大部分的51单片组主机一样的也可以同时实现同样的处理功能，在此的技术基础上我们还陆续做了很多的其他技术创新改进,这样就使得我的芯片组基本上已经具有了很多传统51单片组主机不太有可能能够具备的所有这些功能。在这款单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在众多字节控制系统中也可编程的8位FLASH，正因为STC89C52有如此多的字节技术性能优势，使得其单芯片组的STC89C52在众多的应用嵌入式控制处理系统的综合应用和多样的字节控制系统中一直以来占有重要的技术地位。图3-1为STC89C52引脚图。图3-1STC89C52引脚图3.2键盘电路的设计键盘电路通过5个独立按钮进行电动机的启动，停止，加速，减速和改变方向的设定。当按钮按下去的时候，低电平有效。加入上拉电阻可以在按键按下时将输入置为低电平，按键松开后马上将输入拉高置位，可以防止静电造成设备损坏。图3-2为键盘电路和单片机的引脚接线图。图3-2键盘电路3.3显示电路设计常用显示设备有数码管显示和液晶显示屏显示。每一个电气专业学生或者电子行业从业者都必须要掌握一种液晶显示屏。LCD1602液晶显示屏有数码管没有的独特优势，它作为反射式显示设备，当外界的光照亮度强时显示屏上才会显示画面，所以当外界亮度较低比如说夜晚时候是看不到显示的而必须加背光。LCD液晶显示屏显示的颜色种类很少，亮度较低，尤其在户外使用时，对距离有一定要求，而LED彩色数码管则可以实现多种颜色，且颜色比较鲜艳，亮度高，在较远距离都可以看得很清楚。因为LED彩色数码管主要就是靠LED灯芯发光来工作，而每颗灯芯都会产生一定的功耗，所以功耗比较大，适合直接接电源的工作的，不适合用蓄电池来供电。相反LCD液晶显示屏除了背光源功耗比较大，其他地方功耗很小。而背光源同样是LED灯，功耗整体算下来要比LED彩色数码管低得多，液晶显示屏同样可以不带背光源工作,这样就根本不产生功耗，所以对于客户端的供电方式不会有太多限制。

图3-3是LCD1602液晶显示屏和单片机的接线图。图3-3LCD1602显示电路3.4驱动电路设计该系列驱动集成电路芯片采用了IR2110集成芯片，该系列集成电路芯片具有较强的驱动保护能力和安全保护驱动功能。由于一台电动机的额定工作电压通常是48V，这么高的电压会超过L298驱动芯片的承受能力，但是IR2110是一种可以承受高电压的大功率开关器件栅极驱动器，并且具有一个自举浮动的电源，所以可以承受48V的额定电压。驱动的电路十分简单，只用一个简单的电源元件就可同时精确地驱动上下两个桥臂。3.4.1驱动芯片IR2110性能及特点IR2110具有将整流器驱动高压侧和驱动低压侧MOSFET或IGBT所需的功能全部都集成在一个整流器封装内的集成驱动功能，它只是仅仅需要一个外接很少的分立元件就可以能直接达到提供极快的速度和低功耗的集成驱动能力。它主要有以下几个主要特点:一是较强的最优驱动保护能力，可以驱动同一桥臂的信号向两路变压器输出；二是信号响应速度快；三是变压器能将同相高阻输入逻辑驱动的信号转换成同相低阻变压器输出逻辑驱动的信号;四是较高的驱动工作电压,能达到近600V；五是其在变压器内设置了欠压侧驱动封锁,成本低且易于安装和调试；六是其高压侧的驱动电路采用外部变压器自举驱动电容上的直流供电。相较其他的驱动保护电路而言，它在驱动电路设计上极大地增加和减少了高压侧驱动电路变压器和驱动电容的数目，而且它的保护功能真正实现对驱动电路MOAFET和IGBT的最优保护电路驱动,它的最优保护电路功能快速而完整。因为它完成了IR2110的成功设计研制并且顺利地投入市场得到广泛应用,这使得驱动电路控制保护系统的工作可靠性得到了极大地提高、同时也使保护功能真正达到极大地降低了产品成本和同时减少产品体积的最佳保护效果。3.4.2IR2110的引脚图以及功能说明引脚功能说明引脚1（LO）对应引脚12驱动信号输出端引脚2（COM）下通道驱动输出地端引脚3（Vcc）接输出极电源正极，通过一个电容接引脚2引脚4空引脚引脚5（Vs）上通道驱动输出地端引脚6（VB）通过一阴极连接到该端阳极连接到引脚3引脚7（HO）引脚10的驱动信号输出端引脚8空引脚引脚9（VDD）接输入极工作电源正极引脚10（HIN）驱动逆变桥中MOS器件驱动脉冲信号输入端引脚11（SD）保护信号输入端引脚12（LIN）驱动脉冲信号输入端引脚13（Vss）芯片工作参考地端引脚14空引脚IR2110引脚图如图3-4所示。图3-4IR2110引脚图图3-5为IR2110驱动芯片的内部驱动电路。图3-5IGBT驱动电路3.4.3PWM控制H桥双极性主电路从上面的IGBT驱动电路原理我们可以很清楚的看出，低压侧必须截止所有开关的充电动作才能产生一个高压侧门极驱动电压，在产生一个高压侧的截止期间只有低压侧必须导通，才能够给高压侧自举电容提供一个充电的门极驱动通路。采取双PWM信号的方式可以让我们来更精确地控制驱动电机的正转以及它的速度。电源是由负极驱动经Q1至零点电动机的电源正极经过整个直流回路驱动到发电机后再通过Q4到达零点的电位,完成整个的高压直流电驱动回路。此时直流电机驱动的发电机正开始运转。设PWM波的周期为T，HIN为高电平的时间为，死区时间不计，那么LIN为高电平的时间就为。HIN信号的占空比为D=t1/T。设电源电压为V(3-1)定义开关负载驱动电压的常量系数公式为,,那么;同时当为低开关电平常量系数时,改变了HIN为开关高电平的负载持续时间则为t1,也就是直接改变了开关高电平的负载占用净空比D,从而也就使我们可以达到了直接通过改变开关负载驱动电机电压的无级自动调速控制目的。D在0-1之间没有变化,因此系数在0±1之间变化。如果我们通过电机联系它来改变,那么便可以使我们电机可以直接自动实现反向负载驱动电机正向的无级自动调速。当时，=0，此时电机的转速为0；当时，为正，电机正转；当时，=V，电机正转全速运行。PWM控制H桥双极性主电路如图3-6所示。图3-6PWM控制H桥双极性主电路3.5转速检测电路设计检测电动机转速的方法有很多种，从形式上可分为模拟检测和数字检测方法。模拟检测：即把测速发电机当作检测器件，得到的信号是模拟量，通过检测反电势E的大小可以换算出电动机的转速，并且电机的转向可以由E的极性得出，由这种方法得到的输出电压特性曲线十分直观，但是缺点就是当转速不在稳态状态下实际输出偏离理想特性。根据直流发电机的转速和感应电动势关系知，电刷两端的感应电势：（3-1）上式表明：a.电刷两端的感应电动势与电机的转速成正比；b.直流发电机通过检测电动势的数值换算成转速数值。转速检测电路如图3-7所示：图3-7转速检测电路3.6电流反馈电路电流反馈用的是霍尔电流传感器ACS712，ACS712属于开环式霍尔电流传感器由铁芯、霍尔芯片、运放等关键元器件构成。当电流穿过铁芯时会在铁芯上感应出磁场，铁芯将磁场聚集于豁口处被霍尔元器件感应到，从而感应出相应的电压，该电压被运放处理后输出，运放所输出的电压信号和原边电流满足一定的线性关系，从而将被测电流信号转换为电压信号，单片机采样该电压信号就可计算出被测电流的大小，从而实现测量电流的作用。电流反馈电路如图3-8所示。图3-8电流反馈电路3.7保护电路设计在脉宽调制系统中，保护电路是电路设计必不可少的组成部分，常见的保护措施比如说：短路保护；过电流保护；过电压保护；过热保护等。其中最重要的保护措施就是过动作限流电压保护和过流抑制。保护电路如图3-9所示。图3-9保护电路4.直流PWM可逆调速系统软件设计4.1主程序及系统初始化模块初始化子程序是第一步系统初始化，然后设定定时器、PWM和数字测速工作方式，与上位计算机通信以及和其他外部设备通信。设定输入输出口、通信接口和键盘的工作方式。如图4-1所示。主程序模块是用来完成实时性要求不高的功能，判断是否有按键按下，然后进行键处理，按键处理之后进行刷新显示然后开始数据通信。如图4-2所示。图4-1系统初始化模块流程图图4-2系统主程序模块流程图 4.2中断子程序模块实时性强的功能用中断服务子程序来处理，当发生故障保护、脉冲调制生成、进行状态检测和调节PID参数等，中断服务子程序由相应的中断源提出申请，单片机CPU实时响应。图4-3中断子程序模块4.3键盘程序模块系统开始扫描按钮，判断启动按钮是否被按下，如果启动按钮被按下，定时器T0开始计时并且产生矩形波。当加速按钮被按下时，增大矩形波的占空比。当减速按钮被按下时，减少矩形波的占空比。当方向按钮被按下时，电机转动方向改变。键盘程序模块如图4-3所示。图4-4键盘程序模块5.基于MATLAB的直流PWM调速系统仿真设计5.1采用工程设计方法设计ASR和ACR5.1.1ACR设计(A)确定时间常数a.整流装置滞后时间常数。电力电子开关频率为，则(5-1)b.电流环小时间常数之和。近似处理，取。(B)选择电流调节器结构根据技术要求超调量，因此可用PI型电流调节器。(C)计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数。电流环开环增益要求时，取，因此 (5-2)电流反馈系数(5-3)ACR选用PI调节器，其比例系数 (5-4)(D)校验近似条件电流环截止频率a.整流装置传递函数的条件(5-5)满足近似条件。b.忽略反电动势对电流环影响的条件(5-6)满足近似条件。c.小时间常数环节的条件(5-7)满足近似条件。5.1.2ASR设计(A)确定时间常数a.电流环等效时间常数1/KI(5-8)b.转速环小时间常数(5-9)(B)选择转速调节器结构按照设计要求，选用PI调节器。(C)计算转速调节器参数为了追求较好的抗扰动性能，系数取h=5，则ASR的超前时间常数为转速环的开环放大倍数为(5-10)转速反馈系数(5-11)ASR的比例系数为(5-12)(D)检验近似条件转速环截止角频率为(5-13)a.电流环传递函数条件为(5-14)满足条件。b.转速环小时间常数条件为(5-15)满足近似条件。5.2PI控制直流PWM可逆调速系统仿真脉宽调制控制系统的调速性能要远远好于晶闸管控制系统。脉宽调制系统转速上升快，电力电子开关频率高，电流呈现脉动形式。PI控制直流PWM可逆调速系统仿真图如图5-1所示。图5-1PI控制直流PWM可逆调速系统仿真图5.3基于模糊PI的直流PWM可逆调速系统仿真5.3.1模糊自适应控制的仿真模型建立基于模糊PI控制的直流PWM可逆调速系统结构图如图5-2所示。图5-2模糊自适应PI控制直流PWM系统仿真模型在模糊PI控制直流脉宽调制系统中，电流调节器ACR仍然采用PI调节器，提高系统响应速度，实现电流限幅。速度调节器用模糊自适应PI控制器替换，其参数由模糊推理器在线实时调整得到，各种不利因素对系统所造成的影响可以被克服，控制效果会更好。由于在Simulink中，模糊自适应PI控制器无法用传递函数来表示，不好直接对控制系统进行仿真模型建立，因此在仿真系统中模糊自适应PI控制器模块需要借助模糊逻辑工具箱来建立，仿真结构图如图5-3所示。图5-3图5-3模糊自适应PI控制器仿真结构图(a)确定输入变量并模糊化将电机转速的实际测量值与系统给定值相比较算出偏差和偏差变化率作为输入变量，论域定义为e,ec={−3,−2,−1,−0,1,2,3},e,(b)确定输出变量和隶属函数输出变量是PI控制器的、两个参数。、的论域定义为{0,1,2,3,4,5,6,7}；(c)确定模糊控制规则模糊推理器的核心是由“if...then...”语句构成的一系列的模糊控制规则，不同的模糊控制规则意味着调速性能的不同。通过总结工程人员的技术知识和现场实际操作经验，获得两个输出参数的模糊规则表，模糊规则表如表5-1表示、模糊规则表表5-2所示。NBNMNSZOPSPMPBNBNBNBNMNSZOPSPMNMNBNMNSNSPSPMPMNSNBNSNSNSPSPMPBZONMNSZOZOPMPBPBPSNSZOPSPSPMPBPBPMNSZOPSPMPBPBPBPBZOPSPMPMPBPBPB表5-1的模糊规则表表5-2的模糊规则表NBNMNSZOPSPMPBNBNBNBNMPSNSNBNBNMNBNBNSPMNSNBNBNSNBNMPMPSZONMNBZONMNSPMPBZONMNMPSNMNSPMPBPSNSNMPMNSZOPSPMPSZONSPBZOPSZOPSPSPSZO模糊推理系统编辑界面如图5-4所示。模糊推理隶属度函数编辑界面如图5-5所示