【《柔性机械手反演控制计算案例分析》960字】_第1页
【《柔性机械手反演控制计算案例分析》960字】_第2页
【《柔性机械手反演控制计算案例分析》960字】_第3页
【《柔性机械手反演控制计算案例分析》960字】_第4页
【《柔性机械手反演控制计算案例分析》960字】_第5页
已阅读5页，还剩1页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

柔性机械手反演控制计算案例分析目录TOC\o"1-3"\h\u8440柔性机械手反演控制计算案例分析 191431.1系统描述 1194461.2设计反演控制器 1154131.3仿真实例 41.1系统描述柔性机械力臂方程的公式如下：(1.1)其中，关节角度用q1表示，电机旋转角度用q2表示，柔性力臂的弹性刚度用系数K表示。K的值越大，代表柔性力臂的弹性刚度越大，柔性小，这个时候q1定义状态方程的形式用式（1.1）表示：(1.2)关节节点角度用x1表示，跟踪指令用x1d表示，角速度用x21.2设计反演控制器位置误差信号的公式如下：(1.3)则本课题选用反演控制的方法，设计原理如下：（1）第1个Lyapunov函数定义如下所示(1.4)则取其中c1代表正常数，而z（2）第2个Lyapunov函数如下式所示:(1.5)通过求z2=(1.6)对上式求导可以得出以下公式取于是得可知，当z3=0时，V2≤0。需要做进一步的调整，让（3）第3个Lyapunov函数如下式所示:(1.7)通过求z3(1.8)上式方括号内部的数值设为S，即则可将式（1.8）写为(1.9)对上式求导可以得出以下公式取其中，c3>0，虚拟控制项用z于是，当z4=0时，V3≤0。对虚拟控制量做进一步调整，让4）反演控制器设计的最后一项，最后一个Lyapunov函数如下式所示：(1.10)则(1.11)通过对S求导，得通过求z4的导数(1.12)将式（1.12）代入式（1.11），得(1.13)为使V≤0，通过切换扰动控制，控制律设计为(1.14)其中c4将式（1.14）代入式（1.13）中，可得。通过求解该微分方程V≤-αV可得，则t→+oo时，z1→0，z2→0，z3→0，z4→0且都指数收敛。从而x1→x1d可见，在虚拟控制的求导过程中，采用反演控制方法展开了系统方程，尤其针对系统的微分项逐步展开，让控制过程变得复杂。而动态面控制方法能够很好地解决这个问题，即通过低通一阶滤波器求导虚拟项。1.3仿真实例柔性机械力臂动态方程如下式所示：取I=J=1.0,Mgl=5.0,

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 工业设计

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论