机器人操作系统许可协议

机器人操作系统许可协议本协议由以下双方于______年______月______日在__________签署：许可方（“许可方”）：OpenRobotics,Inc.，一家根据______法律注册成立的营利性公司，其主营业地址位于______。被许可方（“被许可方”）：__________，根据______法律注册成立的______（公司类型），其主营业地址位于______。（若被许可方为个人，则写：被许可方（“被许可方”）：__________，其住址位于______。）1.定义与解释除非本协议上下文另有明确说明，下列术语具有以下含义：(a)“机器人操作系统”（“ROS”）是指由许可方开发、维护和分发的名为“RobotOperatingSystem”的软件套件、库、工具、文档和相关数据，具体版本为______（如果适用，可指定版本号或范围）。(b)“许可方”是指本协议的签署方，即OpenRobotics,Inc.或其授权代表。(c)“被许可方”是指本协议的签署方，即上述个人或机构。(d)“机器人硬件”（“RobotHardware”）是指任何物理设备或系统，用于执行物理任务，能够与ROS软件进行交互，包括但不限于机械臂、移动平台、传感器、控制器和执行器。本协议项下的许可通常与特定的机器人硬件相关联。(e)“最终用户”（“EndUser”）是指直接操作或使用集成或包含ROS软件的机器人硬件或产品的人员或实体。(f)“商业用途”（“CommercialUse”）是指被许可方或其客户以任何直接或间接的方式产生收入或经济利益的行为，包括但不限于销售、许可、出租、托管服务、提供基于ROS软件的产品或服务，以及任何政府机构或非营利组织的商业赞助项目。(g)“衍生作品”（“DerivativeWorks”）是指基于ROS软件或其任何部分进行修改、翻译、适配、扩展或创建的任何新的软件或文档，无论是否以可执行代码、源代码或其他形式存在。(h)“副本”（“Copies”）是指ROS软件的任何形式或媒介的完整或部分复制，包括但不限于可执行代码、源代码（如果适用）、文档、配置文件和元数据。(i)“软件安装媒介”（“SoftwareInstallationMedia”）是指包含ROS软件副本的物理或数字存储介质，例如硬盘驱动器、光盘、USB闪存驱动器或通过网络下载的文件。2.许可授权(a)许可方授予被许可方一项非独占性、不可转让性、不可分许可的权利，在以下条款和条件下，在指定的机器人硬件上安装、运行、使用和复制ROS软件副本：(i)该安装和运行仅限于被许可方自己拥有的、符合本协议第3.1(a)条规定的指定机器人硬件。(ii)该使用仅限于被许可方的内部研究、开发、测试、教学、演示和非商业性个人使用目的。(b)被许可方不得：(i)向任何第三方（包括最终用户）分发、许可、转让、出租或出售ROS软件或任何包含ROS软件的衍生作品，无论是否作为产品、服务或一部分。(ii)对ROS软件进行反汇编、反编译、反工程或试图推断其源代码、结构或组织，或试图制作任何形式的衍生作品，除非本协议第3.3条对此另有明确规定。(iii)修改、篡改或覆盖ROS软件的版权、商标或其他知识产权声明。(iv)将ROS软件与任何恶意软件、病毒或任何可能损害许可方或其他用户利益的内容结合使用。(v)从事任何可能导致许可方知识产权受到损害或贬低的行为。(c)对于被许可方仅为内部开发目的而制作的ROS软件副本，本协议不授予其复制权，除非该复制是执行本协议项下权利所必需的（例如，为了备份或恢复），并且仅限于被许可方内部使用，不会被进一步分发。(d)被许可方可以修改ROS源代码（如果适用），前提是：(i)仅限于为满足其在本协议第2.1(b)条(i)款下定义的内部研究、开发、测试、教学、演示或非商业性个人使用目的。(ii)任何基于ROS修改的衍生作品，如果以可执行代码或源代码形式分发，必须遵守与ROS相同的开源许可证条款（如果适用），或遵守许可方届时适用的其他开源政策。(iii)被许可方必须对其修改的衍生作品承担全部责任，并确保其分发符合所有适用的开源义务。(e)被许可方可以将ROS软件作为其更大的、包含其自己知识产权的软件产品或系统的一部分进行安装和运行，前提是该产品或系统的整体使用不构成商业用途，且ROS软件本身在产品或系统中的使用符合本协议的所有条款，特别是关于分发和衍生作品的规定。3.限制与义务(a)限制：(i)本协议不授予被许可方任何所有权权利或任何与ROS软件相关的知识产权。ROS软件及其所有权利、标题和利益仍完全属于许可方或其licensors。(ii)许可方不对ROS软件的适销性、特定用途适用性或任何其他明示或默示担保作任何声明。本协议是按“原样”和“现状”提供ROS软件，没有任何担保，无论是明示的还是暗示的，包括但不限于对适销性、非侵权性或特定用途适用性的暗示担保。(iii)被许可方必须在符合许可方届时适用的官方文档、API规范和相关硬件要求的条件下使用ROS软件。(iv)被许可方同意不使用ROS软件进行任何非法、不道德或危害公共秩序的活动。(v)被许可方不得修改、覆盖或删除ROS软件中的任何版权、商标、专利或其他知识产权声明或权利管理信息。(vi)被许可方同意遵守所有适用的法律法规，包括但不限于出口管制、数据保护、隐私和知识产权法律。(vii)本协议项下的许可不授予被许可方使用许可方提供的任何其他软件、工具或服务的权利，除非另有明确书面协议。(b)义务：(i)被许可方必须完全遵守本协议的所有条款和条件。(ii)被许可方应在其使用ROS软件的机器人硬件上采取合理措施，确保ROS软件的运行不会损害该硬件或其他软件。(iii)被许可方同意及时通知许可方关于ROS软件的任何错误、缺陷或问题，特别是可能导致安全漏洞或严重影响其他用户的问题。(iv)如果被许可方是商业用户，被许可方同意遵守许可方关于ROS软件版本、更新和补丁管理的要求，除非另有商业协议。(v)被许可方同意不将ROS软件用于任何可能损害许可方声誉、业务或与其合作关系的活动。4.知识产权(a)除本协议明确授予的权利外，ROS软件及其所有相关的知识产权，包括但不限于著作权、专利权、商标权、商业秘密和所有未披露信息的权利，均由许可方或其licensors全部拥有。(b)许可方保留所有未授予的权利。本协议的授予不意味着许可方放弃或转让其任何权利。(c)如果ROS软件包含第三方软件或内容，这些第三方软件或内容可能受其自己的许可协议约束。被许可方同意遵守这些第三方许可协议的所有条款。许可方不对这些第三方软件或内容的性能、质量或合规性负责。(d)对于ROS软件的特定版本（例如ROS1的某些版本或ROS2的某些基础组件），可能适用特定的开源许可证（如BSD、Apache、MIT等）。被许可方在修改和分发这些特定开源组件时，必须遵守相应的开源许可证条款。对于ROS2的桌面版、سته、工具包等，其许可条款更为复杂，可能包含对商业用途的限制和报告要求，具体请参考许可方提供的官方文档和协议。5.支持(a)许可方可能通过其网站、邮件列表、论坛、社区邮件组或其他在线平台提供与ROS软件相关的社区支持。社区支持是免费的，其可用性、质量和支持响应时间不受保证。(b)许可方或其授权的合作伙伴可能提供商业支持服务。商业支持服务的类型、范围、条件、价格和支持级别由许可方自行确定，并可能通过单独的商业协议进行约定。商业支持服务的具体细节，包括但不限于服务层级、响应时间、服务渠道（如电话、专用支持门户、远程桌面）等，将遵循适用的商业协议。6.免责声明与限制赔偿责任(a)在最大程度上，并且除非法律另有强制性规定，许可方不对因使用或无法使用ROS软件（包括其错误、缺陷或故障）而导致的任何直接、间接、偶然、特殊、后果性或惩罚性损害承担责任，包括但不限于利润损失、业务中断、数据丢失、计算机损坏、数据损失或任何其他金钱损失，即使已被告知可能发生此类损害。(b)在最大程度上，许可方的总赔偿责任，无论何种原因，对于单个被许可方，在任何情况下均不超过该被许可方因本协议而支付给许可方的费用总额（如有）。(c)被许可方承认并同意，其使用ROS软件存在风险，被许可方应在自己的责任范围内使用ROS软件，并自行承担因使用ROS软件而产生的所有风险。(d)被许可方同意，在任何法律诉讼、诉讼程序、仲裁或其他争议解决程序中，除非被许可方能够证明许可方的故意或重大过失，否则不得寻求任何针对许可方的惩罚性、exemplary或精神损害赔偿。7.法律适用与争议解决(a)本协议的订立、效力、解释、履行和争议解决均适用美国加利福尼亚州法律，而不受任何冲突法原则的制约。(b)因本协议引起的或与本协议有关的任何争议，双方应首先通过友好协商解决。如果双方在签署本协议后六个月内未能解决争议，任何一方有权将争议提交至位于______的______仲裁机构，按照该仲裁机构届时适用的仲裁规则进行仲裁。仲裁裁决是终局的，对双方均有约束力。仲裁语言为英语。或者，如果选择诉讼，则提交至位于______的______法院（或指定具体法院）的专属管辖。8.终止(a)许可方终止：如果被许可方发生以下情况之一，许可方有权立即单方面终止本协议，并保留所有权利和救济措施：(i)违反本协议的任何条款或条件，特别是关于知识产权、分发、修改或衍生作品的条款，且在收到许可方书面通知后三十（30）日内未能纠正该违约行为。(ii)从事任何可能损害许可方知识产权或声誉的行为。(iii)宣告破产、解散或进入重整、清算或类似程序。(iv)将其业务、资产或知识产权出售、转让或以其他方式转移给任何第三方。(v)未能支付任何到期应付给许可方的款项，且在收到许可方书面通知后三十（30）日内未能支付。(b)被许可方终止：被许可方可以在以下情况下终止本协议：(i)被许可方破产、解散或进入重整、清算或类似程序。(ii)许可方停止提供ROS软件的维护或支持（作为一项普遍政策），且继续使用该软件对其造成不可接受的损害。(c)终止后果：无论由哪一方终止本协议，被许可方在本协议终止日及之后：(i)必须立即停止使用所有ROS软件副本。(ii)必须销毁所有ROS软件副本，包括所有可执行代码、源代码（如果适用）、文档、配置文件和元数据，除非本协议另有规定（例如，允许保留为备份目的的有限副本，但不得进一步分发）。(iii)不得继续行使本协议项下的任何权利或履行任何义务。9.其他条款(a)完整协议：本协议构成双方就本协议主题达成的完整协议，取代双方之前就此主题进行的所有口头或书面的沟通、陈述、讨论和协议。任何对本协议的修改或补充，均需以书面形式作出，并由双方授权代表签署后生效。(b)修订：许可方保留随时单方面修订本协议的权利，但许可方应至少提前三十（30）天通过书面通知将修订内容通知被许可方。如果被许可方在收到修订通知后三十（30）日内未书面反对该修订，则视为接受该修订。如果被许可方反对该修订，则被许可方有权在本修订生效前终止本协议。(c)转让：未经许可方事先书面明确同意，被许可方不得将其在本协议项下的任何权利或义务转让给任何第三方，无论是通过合同、继承、赠与还是其他方式。任何试图进行的转让，如果未经许可方同意，均属无效。(d)通知：所有根据本协议发出的通知、请求或其他通信均应以书面形式，并通过专人递送、挂号信、传真或电子邮件发送至本协议首页列出的地址或邮箱。以电子邮件方式发送的通知应在发送时视为已送达，以专人递送或挂号信方式发送的通知应在寄出后第五（5）日视为已送达。(e)可分割性：如果本协议的任何条款或部分被法院或仲裁机构认定为无效、非法或不可执行，则该条款或部分应被视为从本协议中删除，但本协议的其余部分仍然有效，并且其