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主讲老师：工业机器人的组成与分类工业机器人应用与编程INDUSTRIALROBOT目录掌握工业机器人的组成01掌握工业机器人的分类02工业机器人的组成01INDUSTRIALROBOT一、工业机器人的组成机械系统（机器人本体）驱动系统控制系统感知系统一、工业机器人的组成（一）机械系统工业机器人机械结构又称执行机构，也称操作机，通常由杆件和关节组成。工业机器人手部腕部臀部腰部机座机械结构一、工业机器人的组成（二）驱动系统工业机器人的驱动系统包括驱动器传动机构它们通常与执行机构连成机器人本体。一、工业机器人的组成（二）驱动系统驱动器通常有电机驱动（直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机）、液压驱动、气动驱动一、工业机器人的组成（二）驱动系统传动机构通常有谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系传动一、工业机器人的组成（三）控制系统一、工业机器人的组成（三）控制系统控制系统组成功能描述控制计算机发出工业机器人的控制指令，完成编程、示教、处理各类传感器信息等功能伺服控制器控制各关节驱动器，完成工业机器人关节的协调稳定工作一、工业机器人的组成（四）感知系统感知系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。内部检测系统通过内部传感器，检测执行机构的运动境况，根据需要反馈给控制系统以进行控制修正。一、工业机器人的组成（四）感知系统感知系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。外部检测系统通过外部传感器，检测机器人所处环境、外部物体状态或机器人与外部物体的关系。一、工业机器人的组成（四）感知系统检测系统类型检测信息常用传感器内部检测系统位置、角度、速度、加速度、姿态、方向等微动开关、光电开关、差动变压器、编码器、电位计、旋转变压器、测速发电机、加速度计、陀螺、倾角传感器、力（或力矩）传感器一、工业机器人的组成（四）感知系统检测系统类型检测信息常用传感器外部检测系统工件或环境的形状、位置、范围、质量、姿态、运动、速度等视觉传感器、光学测距传感器、超声测距传感器、触觉传感器、电容传感器、电磁感应传感器、限位传感器、压敏导电橡胶、弹性体加应变片等一、工业机器人的组成视觉抓取任务INDUSTRIALROBOT工业机器人的分类02二、工业机器人的分类分类方式工业机器人类型驱动方式电动型、液压型、气动型运动坐标关节型、圆柱形、直角坐标型、并联型、SCARA型输入信号示教器输入型、编程输入型应用领域焊接型、装配型、搬运码垛型、上下料型、打磨喷涂型、切割加工型二、工业机器人的分类二、工业机器人的分类二、工业机器人的分类二、工业机器人的分类课堂小结SUMMARY本节课我们学习了工业机器人由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成，和工业机器人的分类思考题THINKING同学们，本节课我们学习了工业机器人的分类，了解了需要根据具体的工作场景和任

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