工业机器人工程维护及操作手册

工业机器人工程维护及操作手册一、操作手册（一）操作前准备1.人员资质要求操作工业机器人的人员需通过专业技能培训，取得对应机器人品牌（如发那科、库卡、ABB等）的操作资质证书，熟悉所操作机器人的控制系统逻辑、运动特性及安全规程。新员工需在资深操作员监护下完成至少10小时的实操训练，方可独立作业。2.设备状态检查本体检查：观察机器人外观有无变形、裂纹，电缆（尤其是关节处）是否磨损、松脱；手动转动各关节（低负载下），确认无卡滞、异响。控制柜检查：查看电源指示灯、散热风扇运行状态，确认急停按钮处于“释放”状态，控制柜内无积尘、水渍。示教器检查：开机后测试按键灵敏度、屏幕显示是否正常，确认操作权限（如编程、运行模式）与作业需求匹配。3.作业环境确认工作区域需封闭或设置警示围栏，清除范围内的工具、工件、杂物，避免与机器人运动轨迹干涉。环境温度保持在5℃~45℃，湿度≤90%（无凝露），地面无积水、油污，照明亮度≥300lux（精细作业需≥500lux）。确认周边设备（如焊接电源、传送带）已断电或处于“待机”状态，避免联动误操作。（二）操作流程1.示教器基础操作开机/关机：长按示教器电源键3秒开机，待系统自检完成后（指示灯由红转绿），点击“主菜单”→“系统信息”确认版本；关机前需将机器人停至安全位置，依次点击“系统”→“关机”，待屏幕黑屏后断电。坐标系选择：根据作业需求切换坐标系（如关节坐标系用于调试，工具坐标系用于轨迹跟踪），点击“坐标”键，通过方向键选择“JOINT”“WORLD”或“TOOL”。手动操纵：将模式开关拨至“T1”（手动低速），拖动示教器摇杆控制机器人运动，同时观察速度倍率（%）（建议初始设为10%），避免超速碰撞。2.程序调用与参数设置程序选择：点击“程序”→“选择”，在列表中找到目标程序（如“WELD_PROG”），点击“加载”。参数设置：进入“程序编辑”界面，检查I/O信号（如焊接启动信号、夹具夹紧信号）状态，设置运行速度倍率（自动模式下建议≤50%）、循环次数等参数。试运行验证：在T1模式下，点击“单步运行”（或“连续运行”），观察机器人动作是否与程序轨迹一致，若有偏差需重新示教或修改坐标点。3.手动/自动运行切换手动运行（T1/T2模式）：T1模式下速度≤250mm/s（或关节速度≤15°/s），适用于调试；T2模式下速度≤1000mm/s，需确认围栏门锁闭、急停回路正常。自动运行（AUTO模式）：将模式开关拨至“AUTO”，检查“自动运行条件”（如急停释放、围栏门关闭、程序加载完成），按下“循环启动”按钮，观察机器人从“HOME”位置开始运行，过程中禁止进入围栏。（三）安全操作规范1.个人防护要求作业时需佩戴安全帽、防滑鞋，焊接/打磨作业需加戴防护面罩、防尘口罩；调试时建议佩戴防砸手套（避免直接接触运动部件）。禁止穿宽松衣物、佩戴饰品（如项链、手链），长发需束入帽内，防止卷入机械结构。2.设备操作禁令严禁在机器人自动运行时打开围栏门或进入工作区域，如需干预需先按下急停并切换至手动模式。禁止修改安全相关参数（如急停触发阈值、防护栏联锁逻辑），如需调整需经技术主管审批并备份原参数。不得用示教器、工具等物体阻挡或倚靠机器人关节，避免影响运动精度或造成设备损坏。3.紧急情况处置发生碰撞、异响或异常报警时，立即按下就近急停按钮（控制柜、示教器、围栏门均设急停），待机器人停止后切换至手动模式，检查设备状态。若出现“过热报警”，需断电冷却30分钟后，检查散热风扇、控制柜滤网（堵塞需清理），确认环境温度符合要求。故障处理后需重新验证程序轨迹，确保无二次风险后，方可恢复自动运行。二、维护手册（一）日常维护要点1.外观与清洁每日作业前，用干燥软布擦拭机器人本体、示教器表面，清除粉尘、油污（禁止使用酒精、丙酮等腐蚀性清洁剂）。每周检查控制柜滤网，若积尘严重需用压缩空气（压力≤0.4MPa）从内侧向外吹扫，或更换滤网（参考手册型号）。2.润滑系统维护减速机润滑：根据机器人手册，每500小时（或每季度）检查减速机油位（通过油镜观察），不足时补充同型号齿轮油（如发那科机器人用NSKLG2）。关节润滑：每月用油脂枪向各关节润滑点（如J1-J6轴注油口）注入锂基润滑脂（NLGI2级），注油后手动转动关节10次，确保油脂均匀分布。3.紧固件与连接检查每周检查机器人法兰盘、关节连接处的螺丝，用扭矩扳手按手册要求复紧（如J1轴螺丝扭矩为80N·m），防止松动导致精度下降。每月检查控制柜内电缆接头（如动力线、编码器线），确认无松动、氧化，插头卡扣完好。（二）故障排查与处理1.故障诊断思路电气故障：优先检查报警代码（如示教器显示“SRVO-001”为急停触发），结合手册解读故障原因；检查电源电压、I/O模块指示灯，用万用表测试电缆通断。机械故障：观察机器人运动是否卡顿、异响，检查减速机、皮带（如SCARA机器人）的磨损程度，用千分表测量重复定位精度（超0.1mm需重新校准）。2.常见故障案例分析案例1：机器人运动卡顿现象：J3轴运行时阻力大，伴随异响。处理：拆检J3轴减速机，发现齿轮磨损，更换同型号减速机（如RV-40E），重新注油并校准零点。案例2：示教器无显示现象：开机后示教器屏幕黑屏，指示灯不亮。处理：检查电源线是否插紧，控制柜内示教器电源模块（如24VDC输出）是否正常，若模块损坏需更换。3.报警代码解读（以发那科为例）SRVO-006：伺服电机过热。处理：断电冷却，检查电机风扇、散热通道，确认环境温度≤45℃。SRVO-046：编码器异常。处理：检查编码器电缆（尤其是J6轴），重新插拔接头，若故障依旧需更换编码器。（三）定期保养规范1.保养周期设定每日：清洁外观、检查急停功能、确认润滑脂余量。每周：复紧紧固件、清理滤网、测试程序运行。每月：润滑关节、检查电缆磨损、校准工具坐标系。每年：更换减速机齿轮油、检查电机碳刷（直流电机）、验证安全回路（每8000小时或每年，以先到者为准）。2.关键部件保养要求减速机：每1年（或每8000小时，以先到者为准）排空旧油，注入新油（油量参考手册），同时检查齿轮啮合间隙（超0.1mm需更换）。电缆：每年用绝缘电阻表测试动力线绝缘（≥1MΩ），若磨损超过绝缘层1/3，需更换电缆。传感器：每半年清洁视觉相机镜头（用无尘布蘸异丙醇），校准激光传感器的检测距离。3.保养记录管理建立《机器人维护台账》，记