工业机器人技术基础-课件 单元7 建立工业机器人工作站

单元7

建立工业机器人工作站7.1建立工业机器人搬运工作站7.2建立工业机器人装配工作站7.3建立工业机器人钻孔工作站目录CONTENTS7.2建立工业机器人装配工作站单元6建立工业机器人工作站一、操作要求应用一台工业机器人，将ABBIRB120型工业机器人操作臂的连杆装配成操作臂标准构型。

7.2建立工业机器人装配工作站单元6建立工业机器人工作站二、操作步骤（1）需要将6个连杆依次装配到基座上，这些连杆的几何形状差别很大，位姿也不相

同，这对工业机器人工作空间的布置提出了很大的挑战。把装配作业分解成6个子装配

作业，每个子装配作业完成1个连杆的装配任务。

（2）在进行子装配作业时，首先要采用试探法为连杆在工业机器人工作空间确定合

适的位姿，使其尽量处于灵巧工作空间，使工具在抓取和放置连杆时能规避奇异构型，且

能够从任意方向抓取和放置连杆。

（3）基座和6个连杆的三维模型位姿以基座坐标系作为共同的绝对参考坐标系。

7.2建立工业机器人装配工作站单元6建立工业机器人工作站二、操作步骤（4）尽管连杆6具有绕轴线回转的几何特征，但其上的4个定位螺栓孔的位置并不是绕回转轴线均匀分布的。其余5个连杆都不具有绕轴线回转的几何特征，所以要选择至少具有6个自由度的工业机器人，才能完成连杆的装配作业。

（5）在实际装配作业中，针对不同的工件选择合适的装配工具，合理布置装配工具抓取工件的部位，以确保装配工具能够对工件施加合适的抓取和装配作用力。

（6）在实际装配作业中，必须考虑装配作业的精度要满足装配公差的要求。装配作业的精度与构件的制造精度、装配工具的精度、工业机器人的定位精度和重复定位精度等因素有关。7.2建立工业机器人装配工作站单元6建立工业机器人工作站技术实践：完成教材中的操作，基于RoboDK将连杆1装配到基座上。7.2建立工业机器人装配工作站单元6建立工业机器人工作站技术实践：完成教材中的操作，基于RoboDK将连杆2装配到连杆1上。7.2建立工业机器人装配工作站单元6建立工业机器人工作站技术实践：完成教材中的操作，基于RoboDK将连杆3装配到连杆2上。7.2建立工业机器人装配工作站单元6建立工业机器人工作站技术实践：完成教材中的操作，基于RoboDK将连杆4装配到连杆3上。7.2建立工业机器人装配工作站单元6建立工业机器人工作站技术实践：完成教材中的操作，基于RoboDK将连杆5装配到连杆4上。7.2建立工业机器人装配工作站单元6建立工业机器人工作站技术实践：完成教材中的操作，基于RoboDK将连杆6装配到连杆5上。7.3建立工业机器人钻孔工作站单元6建立工业机器人工作站一、操作要求本任务的工件为立方体。孔的位姿如图所示，孔的中心轴线位于XOZ平面，与

Z轴夹角为30°，从工件表面到达工件的几何中心。7.3建立工业机器人钻孔工作站单元6建立工业机器人工作站二、操作步骤（1）需要工具以直线路径进行钻孔作业，首先采用试探法为工件在工业机器人工作空间确定合适的位姿，使其尽量处于灵巧工作空间，使工具在钻孔时规避奇异构型，且能从任意方向对工件进行钻孔。

（2）孔的位姿是相对工件的位姿描述的，首先需要将工具的一个目标位姿设为与工件的位姿相同，然后采用相对运动坐标系平移和旋转坐标系的方法对这个目标位姿进行姿态和位置调整，得到能够执行钻孔作业的一组目标位姿，再用编程指令驱动工业机器人的工具依次到达各个目标位姿，最终完成钻孔作业。

（3）通常用于钻孔的工具都具有绕轴旋转的功能，所以可以选择至少具有5个自由度的工业机器人完成钻孔作业。

7.3建立工业机器人钻孔工作站单元6建立工业机器人工作站技术实践：完成教材中的操作，基于RoboDK完成钻孔作业。7.3建立工业机器人钻孔工作站单元6建立工业机器人工作站技术实践：完成教材中的操作，基于RoboDK完成钻孔作业。实际上，操作臂存在多个构型对应工具的同一个位姿。在前述“技术实践”中，Target3具有8种构型与其对应，工具钻孔的起点位姿Target3采用软件默认的操作臂构型。可以通过改变Target3的操作臂构型来改变工具钻孔时从Target3运动到Target2的操作臂构型，也改变了工具从Target1运动到Target3的路径。7.3建立工业机器人钻孔工作站单