T∕GAEPA 004-2025 车路云一体化云控基础平台交互技术要求

ICS35.240.60CCSR85l 团 体 标 准T/GEMPA004-2025车路云一体化云控基础平台交互技术要求TechnicalRequirementsforInteractionofVehicle-Road-Cloud2025年12月23日布 2025年12月24实施广东省汽车智能网联发展促进会珠角湾智能联新源汽产业盟 发布T/GEMPA004-2025T/GEMPA004-2025目 次前 言 III范围 1规范性引用文件 1术语和定义 1车路云一体化vehicle-road-cloudintegrated 1云控基础平台cloudcontrolplatform 1上行upstream 1下行downstream 1心跳heartbeat 1路侧感知对象roadsideperceptionobjects 1路侧感知事件roadsideperceptionevents 2路侧设备状态roadsideunitstatus 2路侧信控指标roadsidetrafficsignalcontrol 2交通统计信息trafficstatisticalinformation 2交通事件信息trafficincidentinformation 2交通参与者信息roadparticipantinformation 2应用平台applicationplatform 2缩略语 2交互总体架构 3交互关系模型 3核心交互逻辑 4数据规范与交付内容 4整体规则 4数据格式与编码 4路云交互数据 5云云交互数据 9车云交互数据 11通信协议要求 12路云交互要求（A1）云端与RSU交互要求 12路云交互要求（A2）云端与MEC交互要求 45云云交互要求（A3）云端与应用平台的交互要求 64车云交互要求（A4）云端与车载设备的交互要求 105性能与安全要求 132关键性能指标 132安全要求 134附录 A 135附录 B 136附录 C 137附录 D 138附录 E 140附录 F 2附录 G 4附录 H 5前 言按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件由广东省汽车智能网联发展促进会提出。本文件由广东省汽车智能网联发展促进会归口并组织实施。（广州本文件主要起草人：任强、蔡刚强、杜红明、倪泓鑫、周新红、高鑫、杨春宁、殷杰、T/GEMPA004-2025T/GEMPA004-2025PAGEPAGE10车路云一体化云控基础平台交互技术要求范围（主要是RSU和（主要是RSU和规范性引用文件（包括所有的修改单适用于本文件。GB16735-2019道路车辆车辆识别代号(VIN)GB/T28181公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求GB/T20999-2017 交通信号控制机与上位机间的数据通信协议GB44497-2024 智能网联汽车自动驾驶数据记录系统GA/T1049.2-2013公安交通集成指挥平台通信协议第2部分：交通信号控制系统GA/T543.9公安数据元(9)GA/T543.10公安数据元(10)YD/T3709基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求GA/T1743—2020道路交通信号控制机信息发布接口规范DB11T2329.2-2024车路云一体化信息交互技术要求第2部分应用平台与云控基础平台T/ITS0173—2021智能交通路侧激光雷达接口技术要求术语和定义下列术语和定义适用于本文件。vehicle-road-cloudintegratedcloudcontrolplatformupstream路侧到云端的数据传输方向。downstream云端到路侧的数据传输方向。heartbeat客户端到服务端发送的用于维护连接不被断开的通信数据。roadsideperceptionobjects组成道路交通信息的所有客体，包括车辆、行人、交通标志、交通信号灯、车道线等。（（roadsideunitstatus路侧各传感器（摄像机、雷达等）设备的工作状态数据。roadsidetrafficsignalcontrol交通统计信息trafficstatisticalinformation交通事件信息trafficincidentinformation（交通参与者信息roadparticipantinformation组成道路交通信息的所有客体，包括车辆、行人等。应用平台applicationplatform为云控基础平台提供数据或者使用云控基础平台数据而提供数据服务的平台。缩略语下列缩略语适用于本文件。JSON：Javascript对象简谱（JavascriptObjectNotation）Protobuf：序列化数据结构协议(ProtocolBuffer)MQTT：消息队列遥测传输（MessageQueuingTelemetryTransport）MEC：边缘计算单元（RoadSideComputingUnit）BSM：基本安全消息（BasicSafetyMessage）CFG：配置信息（Configuration）OBU：车载单元（OnboardUnit）RSI：路侧单元信息（RoadSideInformation）RSM：路侧安全消息（RoadSafetyMessage）RSU：路侧单元（RoadSideUnit）SPAT：信号灯相位与配时消息（SignalPhaseandTimingMessage）TCP：传输控制协议（TransmissionControlProtocol）UDP（UserDatagramProtocol）UTC：协调世界时（CoordinatedUniversalTime）V2XX（Vehicletoeverything）ASN.1:抽象语法标记（AbstractSyntaxNotationOne）CA：证书认证（CertificateAuthority）TLS:传输层安全协议(TransportLayerSecurity)HTTPS：超文本传输安全协议(HypertextTransferProtocolSecure)IPSecVPN:互联网协议安全虚拟专用网络(InternetProtocolSecurityVirtualPrivateNetwork)SSLVPN:安全套接层虚拟专用网络(SecureSocketsLayerVirtualPrivateNetwork)交互总体架构交互关系模型车路云一体化云控基础平台作为车路云一体化系统的核心中枢，采用“1+N”架构体系，由“1”个云控基础平台支撑“N”个云控应用组成。车路云一体化云控基础平台通过整合路侧感知设备（含摄像机机、毫米波雷达、激光雷达等）、/出行运营平台及第三方应用平台）的高效系统与信息交互，为智能网联应用提供实时、安全可靠的数据支撑。云控基础平台具备以下平台能力：（中心云（边缘云路侧融合节点（边缘云）……路侧融合节点（边缘云）……应用平台A3路云交互 A1 路侧通讯单元（RSU）路云交互A2车路交互A5A4路侧感知计算单元城市云系统（中心云）……交通、急救、环卫交警数据交互平台应急管理平台地图服务平台气象平台车企/出行运营平台图1交互关系模型中心云（边缘云（边缘云是特车路云一体化云控基础平台的接口包括以下部分：A1：车路云一体化云控基础平台与路侧通信设备（RSU）之间的接口，该接口参考T/ITS0117的规定；A2：车路云一体化云控基础平台与路侧计算设备之间的接口。A3：车路云一体化云控基础平台与应用平台，包括车企平台/出行运营平台、交通、交管、道路管理部门、环卫、地图、气象、CA系统等第三方应用平台的接口。A4：车路云一体化云控基础平台与车载设备之间的接口。A5：路侧通讯设备（RSU）与车载设备之间的接口，该接口参考《T/CSAE53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》的规定。核心交互逻辑数据上行流程全局处理流程（中心云指令下行流程边缘云；云云协同流程城市云系统（中心云）通过云云互联机制，与高精地图平台、交通管理平台、第三方应用/监管平台等外部平台开展数据交互与服务协同，实现跨平台数据共享、服务能力互补及业务场景联动。数据规范与交付内容整体规则GCJ02UTCUTF-8数据格式与编码字符串数据类型根据消息集定义，采用JSON，protobuf，ASN.1等传输格式，推荐采用JSON格式。JSON字符串数据类型见表1。表1JSON字符串数据类型序号JSON元数据类型长度数据描述1JSON_INT4BYTE整型，-2147483648～21474836472JSON_DOUBLE8BYTE双精度浮点型或数据长度大于4byte的内容，-1.79E+308~1.79E+3083JSON_STRING不固定字符串（UTF-8）4JSON_ITEM不固定JSON/5JSON_OBJECT不固定JSON6JSON_ARRAY不固定个、OBJECTARRAY7JSON_TIMESTAMP_UTC8BYTE19701100:00:00二进制数据类型对于采用二进制格式传输的消息集，二进制数据类型见表2。表2二进制数据类型名称长度描述BYTE1BYTE无符号整型BYTE[n]nBYTE无符号整型数组WORD2BYTE无符号整型DWORD4BYTE无符号四字节整形（双字，32位）INT4BYTE有符号整型UNSIGNEDINT4BYTE无符号整型LONG8BYTE有符号长整型UNSIGNEDLONG8BYTE无符号长整型FLOAT4BYTE单精度浮点数DOUBLE8BYTE双精度浮点数STRING[n]nBYTE字符串（UTF-8）TIMESTAMP8BYTEUTC1970110INT8_T1BYTE单字节有符号整型INT16_T2BYTE有符号短整型路云交互数据路云交互数据A1交互数据内容见表3。表3路云交互内容（A1）数据类别数据子类主要内容频率配置管理数据RSU业务数据配置下发指令报、过滤条件等平台下发RSU运维配置参数下发指令ID、心跳上报周期、设备运行状态上报周期、业务运行状态上报周期、FTP志上报FTPFTP告警上报开关等平台下发RSU信息查询下发指令RSURSU消息类型、消息序号平台下发RSU注册信息上报确认RSURSU描述信息平台下发RSU设备重启下发设备编号、重启时间平台下发RSU设备升级下发RSURSUMD5校验token等平台下发RSU基础数据上报RSURSURSURSURSU度等条件性主动上报RSU运维配置参数上报心跳上报周期、设备运行状态上报周期、运行状态上报周期等条件性主动上报RSU远程升级状态上报RSURSU条件性主动上报RSU远程重启状态上报事件类型、设备ID、事件状态、状态描述等条件性主动上报RSU告警信息上报ID、告警流水号、告警ID、告警设备名称、IP通知类型、告警恢复类型等条件性主动上报RSU性能信息上报RSURSUV2XGNSSGNSSGNSS周期性主动上报RSU心跳信息上报RSU编号、时间戳周期性主动上报RSU注册信息上报RSURSURSU状态、位置信息、消息序号等条件性主动上报业务数据RSI数据径、事件级别、持续时间等平台下发MAP数据切片标识、MAPMAPID、节点位置信息、节点上下游IDID、名称、ID、限速集合、linkID、信号灯相IDID位号等平台下发SPAT数据时模式、UTC平台下发RSM数据车牌种类平台下发BSM数据上报Id、车牌信息、时间戳、时间精度、位置信息、定位精度、位置精度、条件性主动上报RSI数据上报径、事件级别、持续时间等周期性主动上报MAP数据上报切片标识、MAPMAPID、节点位置信息、节点上下游IDID、名称、ID、限速集合、linkID、信号灯相IDID位号等周期性主动上报SPAT数据上报状态、最短结束时间等周期性主动上报RSM数据上报车牌种类周期性主动上报路云交互数据A2交互数据内容见表4。表4路云交互内容（A2）数据类别数据子类主要内容频率路侧交通感知信息路侧感知对象数据上报渠道来源、MECId、设备类别、感知设象数量、感知对象列表等平台下发路侧感知事件上报渠道来源、MECId、事件类别、事件发uuiduuid列表等平台下发路侧感知事件上报回应事件唯一编号平台下发路侧感知事件取消上报渠道来源、MECID、时间戳、事件唯一编号等平台下发路侧感知事件取消回应渠道来源、MECID、时间戳、事件唯一编号等平台下发交通运行状况信息上报时间戳、会话唯一标识、MECSn、路口车流量、车流量、浪费时间等平台下发交通运行状况信息下发时间戳、会话唯一标识、MECSn、路口车流量、车流量、浪费时间等条件性主动上报状态信息状态信息路侧设备状态上报渠道来源、MECID、状态代码、当前工激光雷达工作状态等平台下发路侧设备状态上报回应MEC心跳时间戳—平台下发平台下发MEC心跳回应—平台下发设备注册Mec条件性主动上报表信息、需要申请的感知设备列表信息、确认消息等设备注册确认Mec息、确认消息等周期性主动上报信号灯信息信号灯信息上报时间戳、会话唯一标识、MECSn、城市口进口数量、进口方向、置信度、Lamplist等周期性主动上报信号灯信息下发时间戳、会话唯一标识、MECSn、城市口进口数量、进口方向、置信度、Lamplist等周期性主动上报云云交互数据路云交互数据A1交互数据内容见表5。5云云交互数据（A3）数据类别数据子类主要内容频率车辆数据接口车辆注册信息上报车辆唯一标识、OBUMac类型、动力类型、车辆所注册的平台等条件性主动上报车辆位置信息上报DMSABSTCSESPLKAACCFCWLDWAEBLCAEPB动驾驶需求速度、里程等周期性主动上报车辆异常事件上报车辆唯一标识、异常事件预警原因类型、条件性主动上报车辆运行数据、车端相关信号等OBU基础数据上报OBUOBUCA开启等条件性主动上报OBU心跳信息上报OBU状态等周期性主动上报V2X预警信息上报预警详情描述等条件性主动上报OBU远程升级状态上报信息等条件性主动上报自动驾驶状态信息上报加速度、时间戳、车辆状态周期性主动上报车辆决策数据上报车辆唯一标识、消息时间戳、档位信息、ADSADSADSADSADSADSADSADSADSADS号状态等周期性主动上报车辆历史轨迹查询指令运营平台唯一识别号、Token、车辆唯一标识、开始时间、结束时间等信息查询调度计划信息上报运营平台唯一识别号、Token、调度计划vin述、位置点列表等条件性主动上报统计数据接口V2X车辆驾驶统计V2X实时数据订阅车企平台/出行运营平台唯一识别号、Token、统计周期类型、统计周期开始时IDtoken周期性主动上报条件性主动上报V2X实时数据订阅取消应用系统ID、访问token、状态码等条件性主动上报路侧感知数据路侧感知数据订阅路侧识别交通参与者类型、编号、来源、时间戳、速度、高度、大小、车牌号码、条件性主动上报车牌种类道路交通数据道路交通事件发布IDIDID、ID、事件类型、车辆类型、事/下线标示、数据类型等周期性主动下发交通事故数据查询指定车辆id、指定车牌号、当前页码、条件性主动上报交通违法数据查询指定车辆id、指定车牌号、当前页码、每页条数、违法发生时间起始时间、违法发生时间结束时间等条件性主动上报实时拥堵路段查询路名、路段id、开始时间、持续时常等条件性主动上报视频数据视频数据查询设备ID、通道编号条件性上报历史视频数据查询开始时间、结束时间、视频流地址条件性上报干线绿波提示消息干线绿波提示ID秒数等条件性上报车云交互数据路云交互数据A1交互数据内容见表6。6车云交互数据（A4）数据类别数据子类主要内容频率OBUOBU基本信息上报OBU按需上报纬度等OBU运行状态上报OBU周期性上报协议版本号、OBU运行状态等按需上报转辅助、盲区预警/变道预警、逆向超车辆信息数据V2X预警上报信息碰撞预警、绿波车速引导、车内标牌、车起步提醒、无信号灯路口停止线预VIRRSC预警、进入/离开V2X区域等车辆信息上报OBU分类等按需上报通信协议要求路云交互要求（A1）RSU通信协议要求云控基础平台与RSU之间的通信要求如下:MQTTHTTP、HTTPSJSONUTF-8。传输规则RSURSUMQTTRSUTOPIC,并保MQTTTOPICRSUBSMMQTTRSUTOPICTOPIC规则宜符合表7的规定。RSUMQTT2所示，流程如下：TLSRSUrsuEsn；同时在CATLSTLS设备配置：设备厂商通过灌装或本地配置等手段使用上述信息对设备进行配置。RSUTLSMQTTRSUCONNECTHashSHA256SM3clientId：宜由4个部分组成：rsuId、设备身份标识类型、密码签名类型、时间戳，每部分要求如下：rsuId8012“1”代表使用加密算法校验时间戳。UTCYYYYMMDDHHMMUTC2021/7/2417:56:20202107241756。b）userName：鉴权用户名，宜使用设备序列号rsuEsn。c)password：宜为以时间戳为密钥，使用加密算法对secret进行加密后的值。secret为设备进行用户信息注册时平台设置的登录口令。云控基础平台进行设备信息鉴权，鉴权通过后，下发connectack确认MQTT连接建立成功。RSURSU“RSURSURSURSU（按需MQTT（WillMessage）发送登出消息。图2 路侧RSU-云端数据交互图表7与RSU相关的TOPIC规则建议消息体TOPIC建议说明RSU2CLOUD_HEARTBEATvpub/rsu/heartbeat/<rsu_id>RSU上报给云控基础平台的心跳消息。CLOUD2RSU_CFGcpub/rsu/cfg/<rsu_id>云控基础平台下发至RSU的RSU上传下发策略配置消息。RSU2CLOUD_BSMvpub/rsu/bsm/<rsu_id>RSUBSMCLOUD2RSU_SPATcpub/rsu/spat/<rsu_id>云控基础平台下发给RSUSPATCLOUD2RSU_RSIcpub/rsu/rsi/<rsu_id>云控基础平台发给RSU的RSI消息CLOUD2RSU_MAPcpub/rsu/map/<rsu_id>云控基础平台下发给RSU的MAP消息CLOUD2RSU_RSMcpub/rsu/rsm/<rsu_id>云控基础平台下发给RSU的RSM消息RSU2CLOUD_RSIvpub/rsu/rsi/<rsu_id>RSU给云控基础平台的RSI消息。RSU2COUD_STATUSvpub/rsu/status/<rsu_id>RSU发送给云控基础平台的状态信息。RSU2CLOUD_ACKcpub/rsu/ack/<rsu_id>RSUCFG的确认。交互数据集RSURSURSUV2XRSU表8。表8云控基础平台与RSU之间数据交互内容接口类型数据接口接口提供方交互类型配置管理接口RSU业务数据配置下发指令云控基础平台指令下发RSU运维配置参数下发指令云控基础平台指令下发RSU基础数据上报云控基础平台条件性主动上报RSU信息查询下发指令云控基础平台指令下发RSU运维配置参数上报云控基础平台条件性主动上报RSU远程升级状态上报云控基础平台条件性主动上报RSU远程重启状态上报云控基础平台条件性主动上报RSU告警信息上报云控基础平台条件性主动上报RSU性能信息上报云控基础平台周期性主动上报RSU心跳信息上报云控基础平台周期性主动上报RSU业务配置参数上报云控基础平台条件性主动上报RSU注册信息上报云控基础平台条件性主动上报RSU注册信息上报确认云控基础平台指令下发RSU设备重启下发云控基础平台指令下发RSU设备升级下发云控基础平台指令下发RSUBSM数据上报云控基础平台条件性主动上报RSI数据上报云控基础平台周期性主动上报RSI数据下发指令云控基础平台指令下发MAP数据上报云控基础平台周期性主动上报MAP数据下发指令云控基础平台指令下发SPAT数据上报云控基础平台周期性主动上报SPAT数据下发指令云控基础平台指令下发RSM数据上报云控基础平台周期性主动上报RSM数据下发指令云控基础平台指令下发RSUA1)RSU业务数据配置下发指令基本介绍和发送要求RSUV2XMAPBSMRSISPATRSMRSUBSM、RSI、SPAT、RSMMAP发送时机和频率：RSU配置变更时发送；RSU消息集RSU业务参数配置请求数据元素应符合表9。数据帧RSU表9-表16所示。表9 DF_Config名称是否必选类型说明deviceID是STRING设备在本系统中的唯一标识符mapConfig否MapConfigMAP配置，MapConfig类型的定义应符合表10bsmConfig否BsmConfigBSM配置，BsmConfig类型的定义应符合表11rsiConfig否RsiConfigRSI配置，RsiConfig类型的定义应符合表12spatConfigrsmConfig否否SpatConfigRsmConfigSPAT配置，SpatConfig类型的定义应符合表14RSM配置，RsmConfig类型的定义应符合表11表10DF_MapConfig名称类型说明mapSlice是IntegerPeTag是StringMAP切片ETag，表示切片的版本upLimit否Integer1。表11DF_BsmConfig名称是否必选类型说明sampleMode是STRINGByAll：全局采样ByID：RSU解析出车ID，按照ID采样，保证均匀sampleRate是Integer0取值范围：0～1200。te否Integer取值范围：0～1200。bsmUpLimit是Integer制。取值范围：-1～10000表12DF_RsiConfig名称是否必选类型说明maxRsiNum否IntegerRSU同时支持的最大RSI数量curRsiNum否Integer当前RSU上实际广播的RSI消息数量downRsis否List<Rsi>表13upFilters否List<Filter>filterid15。表13DF_Rsi名称类型说明alertID是String中心子系统下发的事件唯一IDeTag非必填String事件ID对应eTag表14DF_SpatConfig名称是否必选类型说明upLimit是Integer表示不需要发，-1表示不限制。downLimit否Integer-1~100upFilters否List<Filter>上报的SPAT比如：1SPAT16。名称是否必选类型名称是否必选类型说明upLimit是Integer上行转发上限，中心子系统提供，每秒最多发送多少条消息，0表示不需要发，-1表示不限制。downLimit否IntegerupFilters否List<Filter>上报的不过滤，同一个表示只上报33Filter类型的定义见表16。，表16DF_Filter名称是否必选类型说明非必填OBJECT过滤字段，可携带多个。由关键字段和过滤值组成，格式如3”}。其中关键字段取值参考如下：sourceSPATRSU基本数据上报基本介绍和发送要求RSURSU30s消息集RSU业务配置下发消息中各数据元素应符合表17。表17RSU基础数据上报序号名称字段含义是否必选类型说明0rsuIdRSU的标识是String宜为统一规划设备编号，字符串长度：8。编号规则参见附录A1rsuEsnRSU的序列号是String用于唯一标识一个RSU，宜为电子序列号字符串长度取值范围：1～1282rsuNameRSU的名称是String字符串长度取值范围：1～1283version软件版本号是StringV1.11284rsuStatusRSU状态是String“0”表示正常，“1”表示异常；字符串长度为15location位置信息是OBJECT表186configRSU的配置数据否ConfigConfig类型的定义应符合78ackseqNum是否需要确认递增序列否否BooleanStringTRUE需要，不带或FALSE不需要；宜默认为TURE字符串长度取值范围：1～32。9regionId行政区划代码否Int代码》定义，包含省、市、县级，六位数字。表18 Position3D数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0lon经度DOUBLE必填[-180..180正数，西经为负数，取小数点后7（路径点用相对位置时使用。1lat纬度DOUBLE必填[-90..907（路径点用相对位置时使用。2ele高度DOUBLE非必填[-409.6..6143.9]，海拔高度，单位：m1409.6无效。RSU心跳数据上报心跳数据上报的消息集应符合表19。表19心跳数据上报消息集序号字段名称字段含义数据类型是否必选取值说明0rsuIdRSU编号String必选RSU1～8。1timestamp时间戳long必选该帧数据发送时间的时间戳。单位为毫秒，UTC时间。RSU告警信息上报基本介绍和发送要求RSUID”唯一标识一次告警，使用“告警流水号”记录告警消息的发送顺序。ID：告警日志中，对一次告警事件的唯一标识，一次告警的产生与对应该条告警的确认、ID。1开始编号，顺序递增。告警级别包括：紧急告警：使业务中断并需要立即进行故障检修的告警。主要告警：影响业务并需要立即进行故障检修的告警。次要告警：不影响现有业务，但需要进行检修以阻止恶化的告警。警告告警：不影响现有业务，但发展下去可能影响业务，可视需要采取措施的告警。上报周期：告警发生时，实时上报，云控基础平台无需应答。消息集RSU20所示。表20实时告警信息上报请求消息序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0deviceID设备IDSTRING必填设备在系统中的唯一标识符1alarmSerialNum告警流水号STRING必填宜为递增序列；字符串长度取值范围：1~322alarmId告警IDSTRING必填宜为递增序列；字符串长度取值范围：1~323alarmRegin告警所属区域STRING非必填六位数字，根据《中华人民共和国行政区划代码》定义4alarmType告警类型STRING必填字典取值包括：通信告警、设备告警、服务质量告警等5alarmLevel告警级别STRING必填枚举类型。严重、重要、一般。6alarmName告警名称STRING必填7alarmOutline告警概要STRING非必填告警说明8alarmDescription原始告警详情STRING非必填9alarmReason告警可能原因STRING非必填10alarmExp扩展信息STRING非必填11resumeTime恢复时间STRING非必填格式：YYYYMMDDhhmmss12ackTime确认时间STRING非必填格式：YYYYMMDDhhmmss13cleanTime清除时间STRING非必填格式：YYYYMMDDhhmmss14deviceManufacturer设备厂商STRING非必填15deviceType设备类型STRING必填16deviceName设备名称STRING必填17addressIP地址STRING必填18alarmTime告警时间STRING必填当前一条告警消息发生的时间，格式：YYYYMMDDhhmmss19alarmNotiType告警通知类型STRING必填新告警、清除告警、事件告警、告警变更、告警确认等20alarmResumeType告警恢复类型STRING非必填正常恢复、同步时恢复、用户手工清除等21

表21基础告警类型序号告警名称告警级别告警类型是否必选告警说明1模块高温主要设备是检测NTC值，超过门限值则告警2主板高温主要设备是检测NTC值，超过门限值则告警34ROM高RAM高是是ROM80%RAM80%5CPU占用过高紧急设备是CPU占用率大于80%6GPS设备异紧急设备是无常7天线状态异常紧急设备是V2XGNSS8V2X模组通信异常主要设备是无9设备重启紧急设备是无10设备自检异常紧急设备是无11应用进程状态异常紧急设备是无12网卡linkup状态异常紧急设备是0-电口；1-Uu口；2-光口13安全芯片初始化异常紧急设备是无14应用证书有效期失效紧急设备是无22

表22增强告警类型序号告警名称告警级别告警类型是否必选告警说明1GPS信号弱主要设备否，建议支持无2数据发送失败紧急通信否，建议支持无3数据接收解码失败紧急通信否，建议支持无4网络时延较大主要服务质量否，建议支持无5存储坏块主要设备否，建议支持无6存储将满主要设备否，建议支持硬盘存储将要无剩余空间7湿度过大主要设备否，建议支持设备湿度过大，影响正常工作8WIFI异常主要设备否，建议支持WIFI驱动异常，加载失败9WIFI信号弱主要设备否，建议支持WIFI覆盖范围，如果低于最小值，则提醒异常10信号强度弱主要设备否，建议支持根据运维管理平台设置的RSRP门限产生告警11PING开启警告通信否，建议支持开启则告警,TR069协议支持。RSU性能信息上报RSU23RSU30s周期上报。表23 性能信息上报消息序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0seqNum消息序号STRING必填值范围：1~321rsuIdRSU的标识STRING必填RSU备编号；字符串长度取值范围：1~82rsuEsnRSU的序列号STRING必填RSURSU，宜为电子序列号字符串长度取值范围：1~1283timestamp时间戳DOUBLE必填间4protocolVersion协议版本STRING必填V1.0”5runningInfo运行状态OBJECT必填设备运行状态信息；RunningInfo类型的定义见表13-16temperatureStatus温度状态DOUBLE必填-100～100℃，温度偏移量效数据7humidityStatus湿度状态DOUBLE必填湿度状态：范围湿度0%～100%，255表示无效数据8rsuStatusrsu状态INT必填rsu9v2xWorkingStatusV2X状态INT必填V2X模组工作状态：0：正常；1：异常10gnssWorkingStatusGNSS状态INT必填GNSS模组工作状态：0:无效(默认)1：单点定位（E1）2：差分定位（E2）4：差分定位固定解（E4）5：差分定位浮点解（E5）6：普通定位11gnssStarsNumberGNSS搜星个数INT必填GNSS搜星个数12gnssCSQGNSS信号强度INT非必填GNSS信号强度RSU设备远程升级下发设备侧升级成功后，调用远程升级状态上报接口通知云控基础平台升级结果。设备升级OTA下发消息如表24所列。24下发消息序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0seqNum消息序号STRING必填会话唯一的标识，必须保证全局唯一1rsuIdRSU的标识STRING必填设备ID2rsuEsnRSU的序列号STRING必填RSU的序列号3timestamp时间戳DOUBLE必填时间戳，精确到毫秒,UTC时间4protocolVersion协议版本STRING必填协议版本5softwareVersion软件版本STRING必填软件原版本6hardwareVersion硬件版本STRING必填硬件版本7updateVersion待升级版本STRING必填待升级版本8downloadUrl下载地址STRING必填待升级版本下载地址9fileName文件名STRING非必填SFTP时需要携带。10OTAUserId用户名STRING非必填下载地址的用户名。11OTApassword登录密码STRING非必填下载地址的登录密码。12OTAtransprotocal下载方式STRING非必填http;https;sftp;ftp;other13checkAlg校验类型STRING非必填“0”：md51sha256、SM31的加密算法。特别说明：如果软件包本身携带了安全的校验算法，可以不用使用该校验算法来判断软件包的完整性。14downloadMd5文件MD5STRING非必填MD性。15checkPara文件校验码STRING非必填版本文件校验码，用于校验文件SHA256、SM3时填写。16Updatetime升级时间INT必填0：立即升级>0：UTC时间17token校验tokenSTRING非必填tokn24HTTSRSU远程升级状态上报RSU设备需提供设备的远程升级配置接口。远程升级请求消息应符合表25。表25RSU远程升级状态上报序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0seqNum消息序号STRING必填宜为递增序列；字符串长度取值范围：1~321rsuIdRSU的标识STRING必填RSU的标识，宜为统一规划的设备编号；字符串长度取值范围：1~82rsuEsnRSU的序列号STRING必填RSU的序列号，用于唯一标识一个RSU，宜为电子序列号；字符串长度取值范围：1~1283timestamp时间戳DOUBLE必填时间戳，单位为毫秒，UTC时间4code升级状态INT必填设备的升级状态，结果码定义如下：枚举类型0：处理成功1：设备使用中2：信号质量差3：已经是最新版本4：电量不足5：剩余空间不足6：下载超时7：升级包校验失败8：升级包类型不支持9：内存不足10：安装升级包失败11：升级路径错误255：内部异常5progress升级进度INT非必填设备的升级进度，范围：0~1006softwareVersion软件版本STRING必填设备当前软件版本号7hardwareVersion硬件版本STRING非必填设备当前硬件版本号8description描述信息STRING非必填升级状态描述信息，可以返回具体升级失败原因。RSU设备重启下发表26设备重启请求消息序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0deviceID设备IDSTRING必填1restartTime重启时间INT必填0：立即重启>0：UTC时间单位：秒RSU设备重启状态上报RSU设备需上报的远程重启状态，发送消息应符合表27。表27重启状态上报消息序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0eventType事件类型INT必填0：设备重启事件1：设备升级事件1deviceID设备IDSTRING必填2status事件状态INT必填表示具体重启或升级是否成功：操作成功：操作失败3statusDesc状态描述STRING非必填若状态码=1时，填入状态码对应的具体描述。RSU设备注册信息上报基本介绍和发送要求RSU本消息在以下情况之一时发送：RSURSUrsuStatus消息集RSU设备注册信息上报，消息中各数据元素应符合表28。表28设备注册请求消息序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0rsuEsnRSU的序列号STRING必填RSURSU，宜为电子序列号字符串长度取值范围：1~128。1rsuNameRSU的名称STRING必填RSU的名称，字符串长度取值范围：1~128。2version协议版本STRING必填V1.0”；字符串长度取值范围：1~128。3rsuStatusRSU状态STRING必填RSU0”表示正常，“1”表示异常。4location位置信息OBJECT必填位置信息，包含经纬度数据，Position3D类型的定义见表185seqNum消息序号STRING非必填宜为递增序列；字符串长度取值范围：1~32。RSU设备注册信息上报确认基本介绍和发送要求云控基础平台收到RSU上报自身经纬度位置和配置参数的确认响应消息。消息集RSU设备注册信息上报确认，消息中各数据元素应符合表29所示。表29设备注册请求确认消息序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0seqNum消息序号STRING必填宜为十进制递增序列；字符串长度取值范围：1~32；响应的seqNum要和需确认的消息保持一致。1rsuIdRSU的标识STRING必填RSU1~1282rsuEsnRSU的序列号STRING必填RSURSU，宜为电子序列号。字符串长度取值范围：1~128。3errorCode错误码INT必填错误码：0：表示无错误，正确接收消息，不需要携带errorDesc。（errorDesc。2：表示由于本端系统错误，没有错误原因。4errorDesc错误描述信息STRING非必填字符串长度取值范围：（1~128）RSU运维配置参数上报基本介绍和发送要求设备重启或配置发生变更时上报。消息集RSU设备需要上报的运维配置信息，应符合表30表30RSU设备运维表序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0deviceID设备IDSTRING必填设备在系统中的唯一标识符1heartbeatRate心跳上报周期INT必填0：不上报心跳信息的时间>0：标识上报间隔，单位为秒2deviceRunningInfoRate设备运行状态上报周期INT必填0：不上报设备运行状态信息的时间>0：标识上报间隔，单位为秒3appRunningInfoRate运行状态上报周期INT必填0：不上报运行状态信息的时间>0：标识上报间隔，单位为秒4logLevel日志上报级别STRING必填WARN；ERROR；NOLog5logInfoRate日志上报周期INT必填0：不上报日志的时间>0：标识上报间隔，单位为秒6alarmInfoRate告警上报开关INT必填0：不上报1：实时上报RSU运维配置参数下发指令RSU设备需提供设备的运维参数配置接口，云控基础平台可以调用该接口修改RSU的运维配置参数。运维参数配置接口的请求消息符合表31。表31 运维参数配置请求消息序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0deviceID设备IDSTRING必填设备在本系统中的唯一标识符1heartbeatRate心跳上报周期INT非必填0：不上报心跳信息的时间>0：标识上报间隔，单位为秒2deviceRunningInfoRate设备运行状态上报周期INT非必填0：不上报设备运行状态信息的时间>0：标识上报间隔，单位为秒3appRunningInfoRate业务运行状态上报周期INT非必填0：不上报业务运行状态信息的时间>0：标识上报间隔，单位为秒4logInfoRate日志上报周期INT非必填0：不上报日志的时间>0：标识上报间隔，单位为秒5logFTP日志上报FTP地址STRING非必填6ftpAccount日志上报FTP用户名STRING非必填7ftpPWD日志上报FTP密码STRING非必填8alarmInfoRate告警上报开关INT非必填0：不上报1：实时上报MAP基本介绍和发送要求RSUMAPMAPJSON发送时机和频率：RSUMAPRSUMAPRSU消息集MAP数据下发，消息中各数据元素应符合表32。ack宜为TRUE，确保发送成功。表32MAP数据下发消息序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0mapSlice切片标识STRING必填MAPMAP64KB，宜切片为多个nodelist。1mapMAP数据OBJECT必填MAPMP332eTagMAP版本STRING必填标识MAP版本，由厂家自行标识3seqNum消息序号STRING非必填宜为递增序列；字符串长度取值范围：1~32表33MAP数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0timeStamp时间戳STRING非必填时间戳，精确到毫秒，UTC时间1nodes地图点列表ARRAY必填定义地图点列表，Node类型的定义见表34表34Node数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0name节点名称STRING非必填节点属性名称1id节点IDOBJECT必填节点属性ID，NodeReferenceID类型的定义见表35。2refPos节点位置信息OBJECT必填节点属性位置，Position3D类型的定义见表18。3inLinks节点上下游路段集合ARRAY非必填节点上下游路段集合，Link类型的定义见表36。表35NodeReferenceID数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0region地区IDINT非必填全局唯一的地区ID1id节点IDINT必填地区全部唯一的节点ID表36Link数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0name名称STRING非必填名称。1upstreamNodeId上游节点IDOBJECT必填上游节点ID，NodeReferenceID类型的定义见表35。2speedLimits限速集合ARRAY非必填speedLimits格式见表37。3linkWidthlink宽度INT必填link宽度，分辨率为1cm4points位置信息ARRAY非必填Position3D18。5movements连接关系列表ARRAY非必填Movement类型的定义见表38。6lanes车道ARRAY必填定义车道Lane类型的定义见表39。表37SpeedLimit数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0type限速类型STRING必填参考YDT3709-2020中SpeedLimitType定义；取值如“maxSpeedInConstructionZone”;1speed限速速度INT必填0.02m/s8191效数据。表38 Movement数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0remoteIntersection节点IDOBJECT必填NodeReferenceID类型的定义见表351phaseId信号灯相位IDINT非必填ID0示无效ID表39Lane数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0laneId车道IDINT必填IDID车道号，以该车道行驶方向为参考，自左向右从1开始编号。1laneWidth车道宽度INT非必填车道宽度，分辨率为1cm2laneAttributes共享属性OBJECT非必填共享属性，LaneAttributes的定义见表403maneuvers允许转向行为INT非必填定义一个（机动车）车道的允许YDT3709-2020AllowedManeuversbit11如"maneuvers":5，二进制为0101,bit9bit111，bitgoWithHalt(9)和reserved1(11)为true4connectsTo接关系列表ARRAY非必填车道与下游路段车道的连接关系26-85speedLimits限速列表ARRAY非必填限速列表，SpeedLimit类型的定义见表376points车道中间点列表ARRAY非必填车道中间点列表，Position3D类型的定义见表18表40 LaneAttributes数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0shareWith车道共享属性INT非必填参考YDT3709-2020中LaneSharing定义1laneType车道属性类型INT必填车道属性类型，0:vehicle;1：crosswalk;2:bikeLane;3:sidewalk;4:median;5:striping;6:trackedVehicle;7:parking;2laneAtrribute不同类别车道的属性STRING必填参考YDT3709-2020中LaneTypeAttributeslaneTypelaneTypepermissionOnRequest表41 Connection数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0remoteIntersection节点IDOBJECT必填NodeReferenceID类型的定义见表351connectingLane下游路段车道基本信息OBJECT非必填连接的下游路段车道基本信息，ConnectingLane见表422phaseId信号灯相位号INT非必填对应的信号灯相位号。表42ConnectingLane数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0laneId车道IDINT必填车道ID1maneuvers车道的允许转向行为INT必填定义一个（机动车）车道的允许转向行为。MAP数据下发确认RSU收到云控基础平台下发的MAP信息后的确认消息，当收到信息的ack字段为TRUE时发送。MAP数据上报基本介绍和发送要求RSUMAP消息集MAP数据上报，消息中各数据元素应所示。MAP数据上报确认云控基础平台收到RSU上报的MAP数据后的确认消息，当收到信息的ack字段为TRUE时发送。BSM数据上报基本介绍和发送要求RSUBSM消息发送频率：根据DF_BSMCONFIG的upLimit参数，决定每秒最多发送多少条消息。BSM数据上报的消息如表43所示。消息集表43BSM数据上报消息序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0bsmDatasBsm消息ARRAY必填BSM数据列表BsmData定义见表44表44BsmData数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0vehicleId车辆IdSTRING必填车辆Id1plateNo车牌信息STRING非必填2timeStamp时间戳INT必填UTC时间，毫秒级3timeConfidence时间精度INT非必填95%置信水平的时间0不可用。4Pos位置信息OBJECT必填Position3D定义见表185posAccuracy定位精度OBJECT非必填基于椭圆模型定义一个定位系统自身的精度PositionalAccuracy定义见表456posConfidence位置精度OBJECT必填定义当前实时位置（经纬度和高程）的精度大小，包括水平位置精度和高程精度，由系统自身进行实时计算和更新PositionConfidenceSet定义见表467transmission档位状态INT必填车辆档位状态。8Speed速度INT必填车辆或其他交通参与者的速度大小。单位为0.02米每秒。值为8191时代表无效数值。9Heading航向角INT必填为运动方向与正北方向的顺时针夹角。单位为0.0125°。10Angle转向轮角度INT非必填1.5°。值为127时代表无效值。11motionConfidence运行状态精度OBJECT非必填描述车辆运行状态的精度。包括车速精度、航向精度和方向盘转角的精度MotionConfidenceSet定义见表4712accelSet四轴加速度OBJECT必填定义车辆四轴加速度AccelerationSet4Way定义见表4813Brakes刹车状态OBJECT必填定义车辆的刹车系统状态。包括7种不同类型的状态BrakeSystemStatus定义见表4914Size车辆尺寸OBJECT必填定义车辆尺寸大小。由车辆长宽高三个维度来定义尺寸，其中高VehicleSize义见表5015vehicleClass车辆类型OBJECT必填定义车辆类型。包含车辆基本类型以及燃料动力类型VehicleClassification定义见表5116safetyExt车辆安全辅助信息OBJECT非必填定义车辆安全辅助信息集合。用BSM据的补充。包括车辆特殊事件状态、车辆历史轨迹、路线预测、车身灯光状态等。各项辅助信息均为可选项。VehicleSafetyExtensions定义见表5317emergencyExt紧急车辆或特种车辆的辅助信息OBJECT非必填定义紧急车辆或特种车辆的辅助BSM周围车辆告知本车在进行特殊作业的状态，需要周围车辆予以优先或避让。包括车辆特殊行驶状态、警笛和指示灯的使用等。各项信息均为可选项。VehicleEmergencyExtensions定义见表54表45PositionalAccuracy数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0semiMajor半大半轴精度INT必填GNSS度中半长轴的大小。数值分辨率为0.05米。同YDT3709-2020定义1semiMinor半小半轴精度INT必填GNSS度中半短轴的大小。数值分辨率为0.05米。同YDT3709-2020定义2orientation定向半大轴INT必填定义用椭圆模型表示的GNSS系统精度中，正北方向顺时针到最近半长轴的夹角大小。同YDT3709-2020定义数值分辨率为0.0054932479度。表46PositionConfidenceSet数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0pos车辆位置精度INT必填95%置信水平的车辆位置精度。该精度理论上只考虑1elevation车辆高程精度INT非必填95%置信水平的车辆高程精度。该精度理论上只考虑0表示不可以。47MotionConfidenceSet数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0speedCfg速度精度INT非必填7100m/sYDT3709-2020SpeedConfidence1headingCfd航向精度INT非必填7103709-2020中HeadingConfidence定义。2steerCfd方向盘转角精度INT非必填32YDT3709-2020中SteeringWheelAngleConfidence定义。48AccelerationSet4Way数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0long纵向加速度INT必填纵向加速度，定义同标准，分辨0.0m/2001数值。1lat横向加速度INT必填0.0m/，数值2001为无效数值。2vert垂直加速度INT必填0.0m/，数值2001为无效数值。3yaw横摆角速度INT必填车辆横摆角速度。指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达到一个阈值，说明汽车发生测滑或者甩尾等危险工况。顺时针旋转为正，逆时针为负。数据分辨率为0.01°/s。表49 BrakeSystemStatus数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0brakePadelStatus刹车踏板状态INT非必填指示刹车踏板状态。0代表不可用；1代表OFF；2代表ON四轮分别的刹车状态。1wheelBrakesStatus刹车状态OBJECT非必填WheelBrakesStatus定义见表52牵引力控制系统实时状态。0代2tractionStatus牵引力控制系统实时状态INT非必填表系统被触发，处于作用状态。3absStatus刹车防抱死系统（ABS）状态INT非必填0统处于开启状态，但未触发；3代表系统被触发，处于作用状态。4scsStatus车辆动态稳定控制系统状态INT非必填车辆动态稳定控制系统状态。0统处于开启状态，但未触发；3代表系统被触发，处于作用状态。5brakeBoostStatus车辆紧急刹车状态INT非必填0启状态。6auxBrakesStatus刹车辅助系统状态INT非必填0启状态；3预留。表50VehicleSize数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0width宽度INT必填0.01值为0时代表无效数值。1length长度INT必填0.01值为0时代表无效数值。2height高度INT非必填0.05值为0时代表无效数值。表51 VehicleClassification数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0basicVehicleClass车辆类型INT必填默认为0：未知车辆类型。参考YDT3709-2020中BasicVehicleClass定义。1fuelType车辆燃料动力类型INT非必填乙醇；3：柴油；4：电动；5：6：氢能；7：液态天然气；89：丙烷；10：其他表52WheelBrakesStatus数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0setStatus车轮制动可用状态INT非必填表制动状态不可用1leftFront左前轮刹车状态INT非必填左前轮刹车状态2leftRear左后轮刹车状态INT非必填左后轮刹车状态4rightFront右前轮刹车状态INT非必填右前轮刹车状态5rightRear右后轮刹车状态INT非必填右后轮刹车状态表53VehicleSafetyExtensions数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0events车辆警示灯状态INT非必填Bit0-HazardLights：车辆警示灯亮起。Bit1-StopLineViolation：车辆在到达路口前预测自己可能会来不及刹车而越过停止线。Bit2-ABS：ABS系统被触发并超过100毫秒。Bit3-Traction100毫秒。Bit4-StabilityControl100Bit5-HazardousMaterials：危险品运输车。Bit6-HardBraking：车辆急刹车，并且减速度大于0.4G。Bit7-LightsChanged：过去2秒内，车灯状态改变。Bit8-WipersChanged：过去2秒内，车辆雨刷（前窗或后窗）状态改变。Bit9-Flattire：车辆发现至少1个轮胎爆胎。Bit10-DisabledVehicle：车辆故障，无法行驶。Bit11-AirBagDeployment：至少1个安全气囊弹出。1pathHistory车辆历史轨迹OBJECT非必填定义车辆历史轨迹。利用一个参考轨迹点信息，以及一系列基于该参考信息的历史轨迹点，给出车辆一段完整的历史轨迹。车辆历史轨迹能够真实地反映其在当时的形式状态，且从侧面反映当时其所在的道路和交通环境。数据单元中的参考轨迹点信息在时间上比所有轨迹点都要靠后（时间较晚）。PathHistory定义见表552pathPrediction车辆的预测线路OBJECT非必填定义车辆的预测线路，主要是曲率半径。PathPrediction定义见表563lights车身的灯光状态INT非必填定义车身的灯光状态Bit0-lowBeamHeadlightsOn(0),Bit1-highBeamHeadlightsOn(1),Bit2-leftTurnSignalOn(2),Bit3-rightTurnSignalOn(3),Bit4-hazardSignalOn(4),Bit5-automaticLightControlOn(5),Bit6-daytimeRunningLightsOn(6),Bit7-fogLightOn(7),Bit8-parkingLightsOn(8)表54VehicleEmergencyExtensions数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0responseType行驶状态或驾驶行为INT非必填定义紧急车辆或特殊车辆当前的行驶状态或驾驶行为notInUseOrNotEquipped(0),emergency(1)nonEmergency(2)pursuit(3)stationary(4),slowMoving(5)stopAndGoMovement(6)1sirenUse发声装置的状态INT非必填定义紧急车辆或特殊车辆的警笛或任何专用发声装置的状态unavailable(0)notInUse(1),inUse(2),reserved(3)--forfutureuse2lightsUse显示设备的工作状态INT非必填定义紧急车辆或特殊车辆的警示灯或外置专用显示设备的工作状态unavailable(0),notInUse(1),inUse(2),yellowCautionLights(3),schooldBusLights(4),arrowSignsActive(5),slowMovingVehicle(6),freqStops(7)表55PathHistory数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0initialPosition参考轨迹点OBJECT非必填定义完整的参考轨迹点信息。用于车辆历史轨迹数据单元，作为一串轨迹点的参考点数据FullPositionVector定义见表25-141currGNSSstatusGNSS系统工作状态INT非必填GNSSGPSBit0-unavailableBit1-isHealthyBit2-isMonitoredBit3-baseStationTypeBit4-aPDOPofUnder5Bit5-inViewOfUnder5Bit6-localCorrectionsPresentBit7-networkCorrectionsPresent2crumbData历史轨迹点ARRAY必填定义车辆的历史轨迹点。包括位置、时间戳，以及轨迹点处的车速、位置精度以及航向等PathHistoryPoint定义见表58表56 PathPrediction数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0radiusOfCurve曲率半径INT必填表示车辆预测自身前方行驶轨迹的曲率半径。数值可能来源于地图数据、曲率传感器、视觉传感器、定位系统等。10cm转（圆心在车辆行驶方向右侧）3276732767..32767)1confidence置信度INT非必填定义置信度。分辨率为0.005。(0..200)表57FullPositionVector数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0utcTime时间信息OBJECT非必填定义完整的日期和时间数据单元DDateTime定义见表591pos位置信息OBJECT必填Position3D定义见表182heading航向角INT非必填车辆或交通参与者的航向角。为运动方向与正北方向的顺时针夹角。分辨率为0.0125°。(0..28800)4transmission档位状态INT非必填车辆档位状态。0-Neutral：空档。1-Park：停止档。2-ForwardGears：前进档。3-ReverseGears：倒档。neutral(0),--Neutralpark(1),--ParkforwardGears(2),--ForwardgearsreverseGears(3),--Reversegearsreserved1(4),reserved2(5),reserved3(6),unavailable(7)--not-equippedorunavailablevalue,--Anyrelatedspeedisrelativetothevehiclereferenceframeused5speed速度INT非必填车辆或其他交通参与者的速度大小。分辨率为0.02m/s。数值8191表示无效数值。6posAccuracy定位精度OBJECT非必填基于椭圆模型定义一个定位系统自身的精度PositionalAccuracy定义见表457posConficence位置精度OBJECT非必填定义当前实时位置（经纬度和高程）的精度大小，包括水平位置精度和高程精度，由系统自身进行实时计算和更新PositionConfidenceSet定义见表46。8timeConfidence时间精度INT非必填95%置信水平的时间0不可用。9motionCfd运行状态精度OBJECT非必填MotionConfidenceSet定义见表47表58PathHistoryPoint数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0pos位置信息OBJECT必填Position3D定义见表181timeOffset分钟差INT必填UTCUTC(1..65535)2speed速度INT非必填车辆或其他交通参与者的速度大小。0.02m/s8191示无效数值。3posAccuracy定位精度OBJECT非必填基于椭圆模型定义一个定位系统自身的精度PositionalAccuracy定义见表454heading航向角INT非必填定义粗粒度的车辆航向角。分辨率为1.5°。(0..240)表59 DDateTime数据帧序号字段名称字段含义数据类型是否必填取值说明0year年份INT非必填定义公历年份。0表示未知年份1month月份INT非必填定义1年中的月份。有效范围是1~12。数值0表示未知月份2day日期INT非必填定义1月中的日期。有效范围是1~31。0表示未知日期。3hour小时INT非必填10~2324无效。4minute分钟INT非必填10~5960钟时刻。5second毫秒INT非必填定义1分钟内的毫秒级时刻。分辨率为1毫秒，有效范围是0~59999。60000及以上表示未知或无效数值。6offset分钟差INT非必填UTCUTC为负。RSI数据上报基本介绍和发送要求RSURSIRSI发送时机和频率：触发性上报,动态事件频率宜为10Hz，半静态事件宜为2Hz，静态事件宜为1Hz。消息集60数据帧表60RSM数据帧名称是否必选类型说明refPos是Position3DPosition3D时使用该字段。默认采用绝对坐标。participants是List<Participant>Participant类型的定义应符合表61表61Participant数据帧名称是否必选类型说明ptcType是Enum路侧识别的交通参与者类型，0：unkown；1：motor；2：non-motor；3：pedestrian；4：rsu；ptcId是Integer0..553；source是Integer交通参与者数据的来源，包括以下类型。0：unknown：未知数据源类型；1：selfinfo：RSU自身信息；2：C-V2X：来源于参与者自身的C-V2X广播消息；3：video：来源于视频传感器；4：microwaveRadar：来源于微波雷达传感器；5：loop：来源于地磁线圈传感器；6：lidar：来源于激光雷达传感器；7：integrated：2类或以上感知数据的融合结果。secMark否Integer110～59999。60000及以上表示未知或无效数值。timestamp否Double目标设别时间戳，单位为毫秒，UTC时间pos是Position3DPosition3D类型的定义应符合表18；目标物位置可采用相对坐标或绝对坐标。如为相对坐标，则真实坐标为refPos+pos；否则为pos。默认采用绝对坐标。accuracy否StringYDT3709-2020PositionConfidence；如“1a500m-500morabout5*10^3decimaldegrees。speed否Integer取值范围：(0..8191)，单位0.02m/sheading否Integer取值范围：(0..28800)，分辨率为0.0125°size否ParticipantSizeParticipantSize类型的定义应符合表62plateNumplateColor否否StringInteger12汉字+字母+数字信息，GB/T2312ASCII车牌颜