DB34∕T 5156-2025 智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据联合标定接口规范

ICS35.240.01

CCSL78

34

安徽省地方标准

DB34/T5156—2025

智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据联

合标定接口规范

Intelligentdriving—Interfacespecificationforjointcalibrationoflidarandcamera

perceptiondata

2025-05-06发布2025-06-06实施

安徽省市场监督管理局发布

DB34/T5156—2025

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由安徽省工业和信息化厅提出并归口。

本文件起草单位：合肥综合性国家科学中心人工智能研究院（安徽省人工智能实验室）、中国科学

技术大学、科大国创(上海)汽车科技有限公司。

本文件主要起草人：张露、张昱、王贝贝、黄晶晶、彭航、曹泓、张燕咏、吉建民、史兴领、赵晓

东、檀杰。

I

DB34/T5156—2025

智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据联合标定接口规范

1范围

本文件规定了智能驾驶中激光雷达与摄像头的感知数据联合标定的交互方式、传输协议、数据格式

的定义与描述。

本文件适用于智能驾驶中激光雷达与摄像头的感知数据联合标定的接口。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

DB34/T4101智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范

3术语、定义和缩略语

术语和定义

DB34/T4101界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

联合标定jointcalibration

建立激光雷达数据和摄像头数据之间的空间映射关系。

缩略语

下列缩略语适用于本文件。

CFSU：配置文件存储单元（ConfigurationFileStorageUnit）

JCU：联合标定单元（JointCalibrationUnit）

SDAU：传感器数据采集单元（SensorDataAcquisitionUnit）

4交互方式

激光雷达和摄像头联合标定系统内，配置文件存储单元、传感器数据采集单元、联合标定单元间

的数据交互方式应符合图1的规定。

标定程序启动，发送获取数据请求消息，请求从CFSU中获取配置文件中的数据。如果成功返回配

置文件数据，则继续执行标定程序；否则显示错误原因，将错误原因记录在日志文件中，标定程序结束。

标定程序发送获取数据请求消息，请求从SDAU中获取图像数据和点云数据。如果成功返回图像数

据和点云数据，则继续执行标定程序；否则显示错误原因，将错误原因记录在日志文件中，标定程序结

束。

1

DB34/T5156—2025

标定程序将配置文件数据、图像数据和点云数据发送给JCU，并发送标定请求消息。如果成功发

送标定请求消息，则继续执行标定程序；否则显示错误原因，将错误原因记录在日志文件中，标定程序

结束。

JCU接收到标定请求消息后，执行标定算法，输出标定参数结果，标定程序结束。

图1激光雷达和摄像头的数据交互方式

5传输协议

经纬度等坐标信息采用GCJ-02坐标系。

所有字符串采用UTF-8编码格式。

所有时间戳为UNIX时间。

有线传输遵循TCP/IP协议。

2

DB34/T5156—2025

6数据格式

基础数据

基础数据格式应符合表1的规定。

表1基础数据格式及其描述

序号数据类型描述

1STRING以UTF-8编码的字符串

2BOOL二进制数字用来表示真假。其中，1为真，0为假

3UINT8无符号整型（1个字节，8位），表示范围在0到255之间的整数

4UINT32无符号整型（4个字节，32位），表示范围在0到4294967295之间的整数

5FLOAT单精度型浮点数据（4个字节，32位），表示范围为3.4E-38～3.4E+38

6DOUBLE双精度型浮点数据（8个字节，64位），表示范围为1.7E-308～1.7E+308

7INTARRAY不固定长度的存储相同整型类型的数据结构

8FLOATARRAY不固定长度的存储相同单精度浮点类型的数据结构

9DOUBLEARRAY不固定长度的存储相同双精度浮点类型的数据结构

10TIMESTAMP字符序列，唯一地标识某一刻的时间

激光雷达数据

激光雷达数据格式应符合表2的规定。

表2激光雷达数据格式及其描述

序号字段描述数据类型取值示例

1，表示第一个激光雷达

1sensor_id设备ID，唯一设备标识，表示激光雷达的序号UINT32

2，表示第二个激光雷达

2sensor_type设备类型，即激光雷达类型UINT81

3timestamp点云生成的时间戳TIMESTAMP“162563573.3377777”

序号字段描述数据类型取值示例

4num点云中点的个数UINT321000

点云中点的数值，为浮点数组，每4个浮点数表示

5data点云中的一个点，依次表示x,y,z,reflectivity，DOUBLEARRAY[1.0,1.0,1.0,8]

即三维坐标(x,y,z)和反射率(reflectivity)

6origin点云的坐标原点，1×3矩阵INTARRAY[0,0,0]

7beam激光雷达线束个数UINT3216

摄像头数据

摄像头数据格式应符合表3的规定。

3

DB34/T5156—2025

表3摄像头数据格式及其描述

序号字段描述数据类型取值示例

设备ID，唯一设备标识，表示摄像头1，表示第一个摄像头

1sensor_idUINT32

的序号2，表示第二个摄像头

2sensor_type设备类型，即摄像头类型UINT80

3timestamp图像生成的时间戳TIMESTAMP“162563573.3377777”

4data图像数据矩阵，每一个值代表像素值INTARRAY[1,1,….,1,1,….,…1,1,….]

5width图像的宽度UINT32640

6height图像的高度UINT32480

7fxx轴上的像素焦距DOUBLE3779.9114007468

8fyy轴上的像素焦距DOUBLE3780.0895584693

9cx相机光心在像素坐标系x轴中的坐标DOUBLE1951.0880113946

10cy相机光心在像素坐标系y轴中的坐标DOUBLE1098.9901779883

11k1径向畸变参数1DOUBLE-0.3321100615812068

12k2径向畸变参数2DOUBLE-0.2841486412951622

13k3径向畸变参数3DOUBLE-0.0018838337900294996

14p1切向畸变参数1DOUBLE-0.0009814981743727115

15p2切向畸变参数2DOUBLE-0.6468309456938407

3×3内参矩阵，包含摄像头的光学中

[[3779.9114007468,0,1951.0880113946],

心(cx和cy)和焦距信息(fx和fy),即

16intrinsicDOUBLEARRAY[0,3780.0895584693,1098.9901779883],

[[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,

[0,0,1]]

1]]

[-0.3321100615812068,

-0.2841486412951622,

5×1畸变参数矩阵,即

17distortionDOUBLEARRAY-0.0018838337900294996,

[k1,k2,k3,p1,p2]

-0.0009814981743727115,

-0.6468309456938407]

配置文件数据

配置文件数据格式应符合表4的规定。

表4配置文件数据格式及其描述

序号字段描述数据类型取值示例

1type标定类型STRING“0_1”：0表示摄像头，1表示激光雷达

2lidar_id标定激光雷达的IDUINT321，表示第一个激光雷达

3cam_id标定摄像头的IDUINT321，表示第一个摄像头

4time_to_live标定有效期，以天为单位UINT830

5timestamp时间戳TIMESTAMP“162563573.3377777”

标定参数数据

标定参数数据格式应符合表5的规定。

4

DB34/T5156—2025

表5标定参数数据格式及其描述

序号字段描述数据类型取值示例

0，表示标定成功

1calib_status标定状态BOOL

1，表示标定失败

标定激光雷达的1，表示第一个激光雷达

2lidar_idUINT32

ID

3cam_id标定摄像头的IDUINT321，表示第一个摄像头

4extrinsic4×4外参矩阵DOUBLEARRAY[[1,1,1,1],[1,1,1,1],[1,1,1,1],[0,0,0,1]]