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文档简介

5Faultdiagnosisandpredictivemaintenanceforindustrialrobot-Part5:Predictive 范 附 A（规范性）减速器和伺服电机等的经验模 附 B（资料性）基于经验模型的寿命预测示 附 C（资料性）基于仿真模型的寿命预测方 GB/T6391-2010GB/T3187-1994、GB/T12643-2013和GB/T20921-2007中确立的以及下列术语和定义适用于本文correctivepreventivepredictive退化serviceremaininguseful预测timeofmethodof3调 图1 00m00 iittnTenTetnTet00m00 ii式(1)GB/T24607-2009和GB/T6391-2010中的经验模型，f Ctm500nTfm

式iLi通过式(3)Li和ti，获得“负载/负载率—寿命”曲线，详细过程参见附录D。n nTLii100ii 式 n nT 0kNT为T

tk 式TLiSRi,T 式 图2 选择基于模型的方法，所需参数为《第1部分在线监测》获取的转速和转矩；方法，所需参数为《第1部分在线监测》获取的电压、电流和温度等；工业机器人性能参数、按照《第3部分健康状态评估》获取的整机和部件健康度；针对工业机器人关节，宜采用数据驱动的方法，所需参数为按照《第1的各关节控制偏差、按照《第2部分故障诊断》获取的观测器残差；针对附加传感器监测的部件，可采用数据驱动的方法，包括按照《第2 附录00m00 iittnTenTetnTet00m00 iitm——nm——输出端平均转速，单位为转每分（r/min）nmtini

tiTm——输出端平均负载转矩，单位为牛顿米（N.m），TtnTetn1e ii ii基于滚动轴承球轴承寿命基本额定寿命计算方法，建议采用GB/T24607-2009和GB/T6391-2010中对轴承寿命的评估算法，得到伺服电机的寿命tm：f C

tm——

tm500nTfm

式ifm——力矩载荷因数；fd——冲击载荷因数；fT——温度因数；附录ntntT0 T0 i 惯量盘加载方式时，存在油封摩擦力矩Tf条件下，轴承输出端负载转矩等于轴承输入端转矩（电Tm由下式计算：

TmtiniTi

0nidt00mtnTetn00mFrFa。PXFr（C（N106C L10h60nP 为了简化计算，取500h作为额定寿命的基准，引入速度系数f1003n1e，寿命系数f Ct500nT fm i附录剖面

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